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Moving objects aware sensor mesh fusion for indoor reconstruction from a couple of 2D lidar scans / Teng Wu (2020)  

Public contenu dans XXIV ISPRS Congress, Commission 2 / Nicolas Paparoditis (2020)   Titre : Moving objects aware sensor mesh fusion for indoor reconstruction from a couple of 2D lidar scans Type de document : Article/Communication Auteurs : Teng Wu , Auteur ; Bruno Vallet , Auteur ; Cédric Demonceaux, Auteur ; Jingbin Liu, Auteur Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2020 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 43-B2 Projets : PLaTINUM / Gouet-Brunet, Valérie Conférence : ISPRS 2020, Commission 2, virtual Congress, Imaging today foreseeing tomorrow 31/08/2020 02/09/2020 Nice (en ligne) France Archives Commission 2 Importance : pp 507 - 514 Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] données localisées 2D [Termes IGN] espace intérieur [Termes IGN] fusion de données [Termes IGN] objet mobile [Termes IGN] reconstruction 3D [Termes IGN] semis de points Résumé : (auteur) Indoor mapping attracts more attention with the development of 2D and 3D camera and Lidar sensor. Lidar systems can provide a very high resolution and accurate point cloud. When aiming to reconstruct the static part of the scene, moving objects should be detected and removed which can prove challenging. This paper proposes a generic method to merge meshes produced from Lidar data that allows to tackle the issues of moving objects removal and static scene reconstruction at once. The method is adapted to a platform collecting point cloud from two Lidar sensors with different scan direction, which will result in different quality. Firstly, a mesh is efficiently produced from each sensor by exploiting its natural topology. Secondly, a visibility analysis is performed to handle occlusions (due to varying viewpoints) and remove moving objects. Then, a boolean optimization allows to select which triangles should be removed from each mesh. Finally, a stitching method is used to connect the selected mesh pieces. Our method is demonstrated on a Navvis M3 (2D laser ranger system). Numéro de notice : C2020-008 Affiliation des auteurs : UGE-LASTIG+Ext (2020- ) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.5194/isprs-archives-XLIII-B2-2020-507-2020 Date de publication en ligne : 12/08/2020 En ligne : https://doi.org/10.5194/isprs-archives-XLIII-B2-2020-507-2020 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95659

Porting ardupilot to ESP32: towards a universal open-source architecture for agile and easily replicable multi-domains mapping robots / Laurent Beaudoin (2020)  

Public contenu dans XXIV ISPRS Congress, Commission 2 / Nicolas Paparoditis (2020)   Titre : Porting ardupilot to ESP32: towards a universal open-source architecture for agile and easily replicable multi-domains mapping robots Type de document : Article/Communication Auteurs : Laurent Beaudoin, Auteur ; Loïca Avanthey, Auteur ; Charles Villard, Auteur Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2020 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 43-B2 Projets : 1-Pas de projet / Gouet-Brunet, Valérie Conférence : ISPRS 2020, Commission 2, virtual Congress, Imaging today foreseeing tomorrow 31/08/2020 02/09/2020 Nice (en ligne) France Archives Commission 2 Importance : pp 933 - 939 Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] architecture logicielle [Termes IGN] code source libre [Termes IGN] logiciel libre [Termes IGN] robot Résumé : (auteur) In this article, we are interested in the implementation of an open-source low-level architecture (critical system) adapted to agile and easily replicable close-range remote sensing robots operating in multiple evolution domains. After reviewing the existing autopilots responding to these needs, we discuss the available hardware solutions and their limits. Then, we propose an original solution (software and hardware) that we developed to obtain a universal low-level architecture for all our exploration robots, whatever their environment of evolution, and the steps needed to make it run on our chosen family of micro-controllers: the ESP32. Finally, we present the operational results obtained on our different platforms (land, surface, submarine and air), their limits and the envisaged perspectives. Numéro de notice : C2020-011 Affiliation des auteurs : UGE-LASTIG+Ext (2020- ) Thématique : INFORMATIQUE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.5194/isprs-archives-XLIII-B2-2020-933-2020 Date de publication en ligne : 12/08/2020 En ligne : https://doi.org/10.5194/isprs-archives-XLIII-B2-2020-933-2020 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95662

XXIV ISPRS Congress, Commission 2 / Nicolas Paparoditis (2020)  

Public Titre : XXIV ISPRS Congress, Commission 2 Type de document : Actes de congrès Auteurs : Nicolas Paparoditis , Éditeur scientifique ; Clément Mallet , Éditeur scientifique ; Florent Lafarge, Éditeur scientifique ; Fabio Remondino, Éditeur scientifique ; Isabella Toschi, Éditeur scientifique ; Takashi Fuse, Éditeur scientifique Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2020 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 43-B2-2020 Conférence : ISPRS 2020, Commission 2, virtual Congress, Imaging today foreseeing tomorrow 31/08/2020 02/09/2020 Nice (en ligne) France Archives Commission 2 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes IGN] lasergrammétrie [Termes IGN] photogrammétrie numérique Numéro de notice : 17626 Affiliation des auteurs : ENSG+Ext (2020- ) Thématique : IMAGERIE Nature : Actes nature-HAL : DirectOuvrColl/Actes DOI : sans Date de publication en ligne : 06/08/2020 En ligne : https://www.int-arch-photogramm-remote-sens-spatial-inf-sci.net/XLIII-B2-2020/in [...] Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=97137

Voir aussi

• XXIV ISPRS Congress, Commission 1 / Nicolas Paparoditis (2020)  
• XXIV ISPRS Congress, Commission 3 / Nicolas Paparoditis (2020)  
• XXIV ISPRS Congress, Commission 4 / Nicolas Paparoditis (2020)  
• XXIV ISPRS Congress, Commission 5 and Youth Forum / Nicolas Paparoditis (2020)  

Contient

• Moving objects aware sensor mesh fusion for indoor reconstruction from a couple of 2D lidar scans / Teng Wu (2020)  
• Porting ardupilot to ESP32: towards a universal open-source architecture for agile and easily replicable multi-domains mapping robots / Laurent Beaudoin (2020)