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Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)  

Public Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud, École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC) Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatique Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] appariement d'images [Termes IGN] détection d'objet [Termes IGN] estimation de pose [Termes IGN] estimation par noyau [Termes IGN] estimation statistique [Termes IGN] navigation autonome [Termes IGN] odomètre [Termes IGN] propagation d'erreur [Termes IGN] robot mobile [Termes IGN] temps réel [Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial) [Termes IGN] vision par ordinateur [Termes IGN] vision stéréoscopique Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions. Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision. Note de contenu : Introduction 1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique 2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène 3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement 4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique Conclusion Numéro de notice : 21575 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578

Extracting building patterns with multilevel graph partition and building grouping / Shihong Du in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 122 (December 2016)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 122 (December 2016) . - pp 81 – 96 Titre : Extracting building patterns with multilevel graph partition and building grouping Type de document : Article/Communication Auteurs : Shihong Du, Auteur ; Liqun Luo, Auteur ; Kai Cao, Auteur ; Mi Shu, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 81 – 96 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] extraction automatique [Termes IGN] figure géométrique [Termes IGN] graphe [Termes IGN] partition des données [Termes IGN] paysage urbain [Termes IGN] reconstruction 2D du bâti Résumé : (Auteur) Building patterns are crucial for urban landscape evaluation, social analyses and multiscale spatial data automatic production. Although many studies have been conducted, there is still lack of satisfying results due to the incomplete typology of building patterns and the ineffective extraction methods. This study aims at providing a typology with four types of building patterns (e.g., collinear patterns, curvilinear patterns, parallel and perpendicular groups, and grid patterns) and presenting four integrated strategies for extracting these patterns effectively and efficiently. First, the multilevel graph partition method is utilized to generate globally optimal building clusters considering area, shape and visual distance similarities. In this step, the weights of similarity measurements are automatically estimated using Relief-F algorithm instead of manual selection, thus building clusters with high quality can be obtained. Second, based on the clusters produced in the first step, the extraction strategies group the buildings from each cluster into patterns according to the criteria of proximity, continuity and directionality. The proposed methods are tested using three datasets. The experimental results indicate that the proposed methods can produce satisfying results, and demonstrate that the F-Histogram model is better than the two widely used models (i.e., centroid model and the Voronoi graph) to represent relative directions for building patterns extraction. Numéro de notice : A2016--022 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2016.10.001 En ligne : http://dx.doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2016.10.001 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=83885 [article]

MRF-based segmentation and unsupervised classification for building and road detection in peri-urban areas of high-resolution satellite images / Ilias Grinias in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 122 (December 2016)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 122 (December 2016) . - pp 145 - 166 Titre : MRF-based segmentation and unsupervised classification for building and road detection in peri-urban areas of high-resolution satellite images Type de document : Article/Communication Auteurs : Ilias Grinias, Auteur ; Costas Panagiotakis, Auteur ; Georgios Tziritas, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 145 - 166 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] analyse de données [Termes IGN] classification non dirigée [Termes IGN] classification par forêts d'arbres décisionnels [Termes IGN] classification par maximum de vraisemblance [Termes IGN] discrétisation [Termes IGN] données vectorielles [Termes IGN] image satellite [Termes IGN] réseau routier [Termes IGN] segmentation d'image Résumé : (Auteur) We present in this article a new method on unsupervised semantic parsing and structure recognition in peri-urban areas using satellite images. The automatic “building” and “road” detection is based on regions extracted by an unsupervised segmentation method. We propose a novel segmentation algorithm based on a Markov random field model and we give an extensive data analysis for determining relevant features for the classification problem. The novelty of the segmentation algorithm lies on the class-driven vector data quantization and clustering and the estimation of the likelihoods given the resulting clusters. We have evaluated the reachability of a good classification rate using the Random Forest method. We found that, with a limited number of features, among them some new defined in this article, we can obtain good classification performance. Our main contribution lies again on the data analysis and the estimation of likelihoods. Finally, we propose a new method for completing the road network exploiting its connectivity, and the local and global properties of the road network. Numéro de notice : A2016--024 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2016.10.010 En ligne : http://dx.doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2016.10.010 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=83887 [article]

Accuracy Validation of Large-scale Block Adjustment without Control of ZY3 Images over China / Yang Bo in ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, vol III-1 (July 2016)  

Public [article]  inISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences > vol III-1 (July 2016) . - pp 105 - 112 Titre : Accuracy Validation of Large-scale Block Adjustment without Control of ZY3 Images over China Type de document : Article/Communication Auteurs : Yang Bo, Auteur Année de publication : 2016 Conférence : ISPRS 2016, Commission 3, 23th international congress 12/07/2016 19/07/2016 Prague République tchèque ISPRS OA Annals Commission 3 Article en page(s) : pp 105 - 112 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] compensation par bloc [Termes IGN] image ZiYuan-3 [Termes IGN] modèle par fonctions rationnelles [Termes IGN] point d'appui virtuel [Termes IGN] précision géométrique (imagerie) [Termes IGN] validation des données Résumé : (auteur) Mapping from optical satellite images without ground control is one of the goals of photogrammetry. Using 8802 three linear array stereo images (a total of 26406 images) of ZY3 over China, we propose a large-scale and non-control block adjustment method of optical satellite images based on the RPC model, in which a single image is regarded as an adjustment unit to be organized. To overcome the block distortion caused by unstable adjustment without ground control and the excessive accumulation of errors, we use virtual control points created by the initial RPC model of the images as the weighted observations and add them into the adjustment model to refine the adjustment. We use 8000 uniformly distributed high precision check points to evaluate the geometric accuracy of the DOM (Digital Ortho Model) and DSM (Digital Surface Model) production, for which the standard deviations of plane and elevation are 3.6 m and 4.2 m respectively. The geometric accuracy is consistent across the whole block and the mosaic accuracy of neighboring DOM is within a pixel, thus, the seamless mosaic could take place. This method achieves the goal of an accuracy of mapping without ground control better than 5 m for the whole China from ZY3 satellite images. Numéro de notice : A2016--126 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.5194/isprs-annals-III-1-105-2016 En ligne : http://dx.doi.org/10.5194/isprs-annals-III-1-105-2016 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=85047 [article]

Refined satellite image orientation in the free open-source photogrammetric tools Apero/MicMac / Ewelina Rupnik in ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, vol III-1 (July 2016)    

Public [article]  inISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences > vol III-1 (July 2016) . - 8 p. Titre : Refined satellite image orientation in the free open-source photogrammetric tools Apero/MicMac Type de document : Article/Communication Auteurs : Ewelina Rupnik , Auteur ; Marc Pierrot-Deseilligny , Auteur ; Arthur Delorme, Auteur ; Yann Klinger, Auteur Année de publication : 2016 Projets : TOSCA / Conférence : ISPRS 2016, Commission 3, 23th international congress 12/07/2016 19/07/2016 Prague République tchèque ISPRS OA Annals Commission 3 Article en page(s) : 8 p. Note générale : bibliographie The authors would like to thank CNES for funding this project through the TOSCA program. Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] APERO [Termes IGN] compensation par faisceaux [Termes IGN] géoréférencement [Termes IGN] image Pléiades-HR [Termes IGN] MicMac [Termes IGN] modèle par fonctions rationnelles [Termes IGN] orientation absolue [Termes IGN] point d'appui [Termes IGN] rotation Résumé : (auteur) This publication presents the RPC-based bundle adjustment implemented in the freeware open-source photogrammetric tool Apero/MicMac. The bundle adjustment model is based on some polynomial correction functions, enriched with a physical constraint that introduces the notion of a global sensor rotation into the model. The devised algorithms are evaluated against two datasets consisting of two stereo and a triplet pair of the Pleiades images. Two sets of correction functions and a number of GCPs configurations are examined. The obtained geo-referencing accuracy falls below the size of 1GSD. Numéro de notice : A2016--189 Affiliation des auteurs : ENSG+Ext (2012-2019) Autre URL associée : vers HAL Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.5194/isprs-annals-III-1-83-2016 Date de publication en ligne : 01/06/2016 En ligne : http://dx.doi.org/10.5194/isprs-annals-III-1-83-2016 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91831 [article]

Documents numériques

en open access Refined satellite image orientation ... - pdf éditeur Adobe Acrobat PDF

Autonomous ortho-rectification of very high resolution imagery using SIFT and genetic algorithm / Pramod Kumar Konugurthi in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 82 n° 5 (May 2016)  

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Sensor modelling and camera calibration for close-range photogrammetry / Thomas Luhmann in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 115 (May 2016)  

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Multi-criteria, graph-based road centerline vectorization using ordered weighted averaging operators / Fateme Ameri in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 82 n° 2 (February 2016)  

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Acquisition et reconstruction de données 3D denses sous-marines en eau peu profonde par des robots d'exploration / Loïca Avanthey (2016)  

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Entwicklung einer direkten Georeferenzierungseinheit zur Positions- und Orientierungbestimmung leichter UAVs in Eichzeit / Christian Eling (2016)  

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Fusion of hyperspectral images and digital surface models for urban object extraction / Janja Avbelj (2016) 

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La géomatique apporte son grain de sable à la réalité augmentée / Loïc Messal (2016) 

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Localisation à base d’amers visuels : Cartographie et mise en correspondance de marquages au sol et intégration dans LBA / Bahman Soheilian (2016)    

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Parallel computing in photogrammetry / Andrey Sechin in GIM international, vol 30 n° 1 (January 2016)

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Photogrammetric computer vision / Wolfgang Förstner (2016)

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UAV based landscape evolution in dangerous mining environments / Charlotte Wolff (2016) 

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Building cities using UAV / Martin Schwall in Geoinformatics, vol 18 n° 8 (December 2015)

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11 Events under One Umbrella / Anonyme in GIM international, vol 29 n° 11 (November 2015)

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Global localization of autonomous robots in forest environments / Marwan Hussein in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 81 n° 11 (November 2015)  

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Note technique : Apport de la photogrammétrie au suivi topographique de la flèche littorale de Joal (Sénégal) / Mamadou Sadio in Photo interprétation, European journal of applied remote sensing, vol 51 n° 3 (septembre 2015)

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Relative orientation dependent on dual quaternions / Qing H. Sheng in Photogrammetric record, vol 30 n° 151 (September - November 2015)  

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UAV photogrammetry for topographic monitoring of coastal areas / J.A. Gonçalves in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 104 (June 2015)  

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Comparaison de méthodes de recalage d'images pour le géoréférencement de clichés anciens / Leïla Bakkouch in XYZ, n° 142 (mars - mai 2015) 

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Locating control points in aerial images with a multi-scale approach based on terrestrial image patches / Adilson Berveglieri in Photogrammetric record, vol 30 n° 149 (March - May 2015)  

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Le projet ROV 3D : relevé sous-marin en grande profondeur par photogrammétrie : Applications à l'archéologie sous-marine / Pierre Drap in XYZ, n° 142 (mars - mai 2015) 

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