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Titre : Construction de modèles 3D à partir de données vidéo fisheye : Application à la localisation en milieu urbain Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Julien Moreau, Auteur ; Yassine Ruichek, Directeur de thèse Editeur : Belfort-Montbéliard : Université de technologie de Belfort-Montbéliard Année de publication : 2016 Importance : 191 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l’Université de Technologie de Belfort-Montbéliard, InformatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] algorithme de Levenberg-Marquardt
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] couple stéréoscopique
[Termes IGN] distorsion d'image
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie)
[Termes IGN] géométrie épipolaire
[Termes IGN] image hémisphérique
[Termes IGN] mesurage de pseudo-distance
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] objectif très grand angulaire
[Termes IGN] panorama sphérique
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] programmation dynamique
[Termes IGN] Ransac (algorithme)
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] structure-from-motion
[Termes IGN] zone urbaineIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette recherche vise à la modélisation 3D depuis un système de vision fisheye embarqué, utilisée pour une application GNSS dans le cadre du projet Predit CAPLOC. La propagation des signaux satellitaires en milieu urbain est soumise à des réflexions sur les structures, altérant la précision et la disponibilité de la localisation. L’ambition du projet est (1) de définir un système de vision omnidirectionnelle capable de fournir des informations sur la structure 3D urbaine et (2) de montrer qu’elles permettent d’améliorer la localisation.Le mémoire expose les choix en (1) calibrage automatique, (2) mise en correspondance entre images, (3) reconstruction 3D ; chaque algorithme est évalué sur images de synthèse et réelles. De plus, il décrit une manière de corriger les réflexions des signaux GNSS depuis un nuage de points 3D pour améliorer le positionnement. En adaptant le meilleur de l’état de l’art du domaine, deux systèmes sont proposés et expérimentés. Le premier est un système stéréoscopique à deux caméras fisheye orientées vers le ciel. Le second en est l’adaptation à une unique caméra.Le calibrage est assuré à travers deux étapes : l’algorithme des 9 points adapté au modèle « équisolide » couplé à un RANSAC, suivi d’un affinement par optimisation Levenberg-Marquardt. L’effort a été porté sur la manière d’appliquer la méthode pour des performances optimales et reproductibles. C’est un point crucial pour un système à une seule caméra car la pose doit être estimée à chaque nouvelle image.Les correspondances stéréo sont obtenues pour tout pixel par programmation dynamique utilisant un graphe 3D. Elles sont assurées le long des courbes épipolaires conjuguées projetées de manière adaptée sur chaque image. Une particularité est que les distorsions ne sont pas rectifiées afin de ne pas altérer le contenu visuel ni diminuer la précision. Dans le cas binoculaire il est possible d’estimer les coordonnées à l’échelle. En monoculaire, l’ajout d’un odomètre permet d’y arriver. Les nuages successifs peuvent être calés pour former un nuage global en SfM.L’application finale consiste dans l’utilisation du nuage 3D pour améliorer la localisation GNSS. Il est possible d’estimer l’erreur de pseudodistance d’un signal après multiples réflexions et d’en tenir compte pour une position plus précise. Les surfaces réfléchissantes sont modélisées grâce à une extraction de plans et de l’empreinte des bâtiments. La méthode est évaluée sur des paires d’images fixes géo-référencées par un récepteur bas-coût et un récepteur GPS RTK (vérité terrain). Les résultats montrent une amélioration de la localisation en milieu urbain. Note de contenu : Introduction
1 - État de l’art : Stéréovision omnidirectionnelle
2 - Calibrage fisheye automatique
3 - Mise en correspondance multi-vues fisheye pour la 3D
4 - Application : Amélioration de la localisation GNSS
ConclusionNuméro de notice : 21593 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Informatique : Belfort-Montbéliard : 2016 Organisme de stage : IRTES-SET nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01417996 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90632 Correction troposphérique des interférogrammes issus d’images radar par mesures GNSS et modèle global d’atmosphère / Vincent Dubreuil (2016)
Titre : Correction troposphérique des interférogrammes issus d’images radar par mesures GNSS et modèle global d’atmosphère Type de document : Mémoire Auteurs : Vincent Dubreuil, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2016 Importance : 70 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin d'études INSA StrasbourgLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes IGN] correction troposphérique
[Termes IGN] données GNSS
[Termes IGN] image radar moirée
[Termes IGN] interféromètrie par radar à antenne synthétique
[Termes IGN] interpolation
[Termes IGN] modèle atmosphérique
[Termes IGN] positionnement absolu
[Termes IGN] positionnement différentiel
[Termes IGN] retard troposphérique zénithal
[Termes IGN] Réunion, île de laIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) L’équipe L2G du laboratoire GeF du CNAM/ESGT travaille sur la correction de mesures InSAR des phénomènes atmosphériques par estimations des retards troposphériques (ZTD). Pour cela, deux méthodes sont utilisées, une correction par GNSS et par modèle global d’atmosphère. Les problématiques qui se posent donc dans ce Projet de Fin d’Etudes sont la méthode d’interpolation des délais troposphériques issus du GNSS qui se doit d’être utilisée, la qualité qui peut être attendue sur les cartes interpolées et l’intérêt de la combinaison d’un modèle global d’atmosphère avec des mesures GNSS. Il en est ressorti que dans une analyse effectuée en relatif ces deux méthodes de correction s’accordent, mais qu’il existe des disparités en absolu. Note de contenu :
INTRODUCTION
1. ETAT DE L'ART
1.1. Interférométrie radar
1.2. Représentation de l'atmosphère
1.3. Correction atmosphérique des mesures interférométriques
1.4. Différentes méthodes d’interpolation
2. METHODES DE TRAVAIL
2.1. Traitements et scripts réalisés
2.2. Traitement interférométrique avec le logiciel DORIS
2.3. Utilisation du GNSS en InSAR
2.4. Utilisation de l’outil TRAIN
3. PRESENTATION DU SITE DE L’ETUDE ET DES DONNEES UTILISEES
3.1. Le site de l’étude
3.2. Les données
4. APPLICATION
4.1. Les mesures interférométriques
4.2. Les mesures de délais par GNSS
4.3. Les mesures de délais par modèle d’atmosphère global ERA-Interim
4.4. Cartes corrigées
CONCLUSIONNuméro de notice : 22693 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : CNAM/ESGT Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84830 Documents numériques
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22693_Correction troposphérique des interférogrammes issus d’images radar par mesures GNSS et modèle global d’atmosphèreAdobe Acrobat PDF
Titre : Crowd-sourced reconstruction of building interiors Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Michael Peter, Auteur ; Dieter Fritsch, Directeur de thèse Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 2016 Collection : DGK - C, ISSN 0065-5325 num. 768 Importance : 147 p. ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-5180-5 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] carte d'intérieur
[Termes IGN] cartographie collaborative
[Termes IGN] données localisées des bénévoles
[Termes IGN] échelle cartographique
[Termes IGN] image binaire
[Termes IGN] modélisation 2D
[Termes IGN] modélisation 3D du bâti BIM
[Termes IGN] navigation à l'estime
[Termes IGN] numérisation de carte
[Termes IGN] plan incendie
[Termes IGN] positionnement en intérieur
[Termes IGN] segmentation binaire
[Termes IGN] squelettisation
[Termes IGN] trace GPSRésumé : (auteur) Location-based services (LBS) have gained huge commercial and scientific interest in recent years, due to the ubiquitous and free availability of maps, global positioning systems, and smartphones. To date, maps and positioning solutions are mostly only available for outdoor use. However, humans spend most of their time indoors, rendering indoor LBS interesting for applications such as location-based advertisement, customer tracking and customer flow analysis. Neither of the two prerequisites for indoor LBS - a map of the user's environment and a positioning system - is currently generally available: Most positioning methods currently under scientific investigation are based either on fingerprint maps of electro-magnetic signals (e.g. WiFi) or inertial measurement units. To overcome the flaws of these methods, they are often supported by models for the human movement which in turn rely on indoor maps. Ready-made maps, on the other hand, are generally unavailable due to indoor mapping being mostly manual, expensive and tedious. The vast amount of unmapped indoor space therefore calls for the transfer of methods used by Volunteered Geographic Information (VGI) communities like OpenStreetMap to indoor mapping. These methods comprise the digitization of features of interest such as building outlines from aerial images released to the community and the use of position traces. In this thesis, approaches are illustrated which can serve to enable this transfer. On the one hand, the thesis shows how photographs of evacuation plans - which are a compulsory part of the safety equipment of publicly used buildings in many countries - can substitute for the aerial images in the indoor domain. Due to the standardised nature of such plans, the manual digitization employed by VGI mappers in the outdoor domain can be replaced by an automatic reverse-engineering pipeline. To this end, the image is pre-processed and symbols, which depict evacuation routes or emergency equipment, are detected. Subsequently, foreground objects (i.e. walls) are distinguished from the background using an adequate binarisation operation. Based on the binary image, the sought-after vector information can be extracted by skeletonisation and skeleton tracing. The model is finalised by a bridging operation of the previously detected symbols which occlude parts of walls or stairs. As the model resulting from these operations is only available in a coordinate system defined by the original image, the transformation to a world-coordinate system or, at least, the unknown scale has to be determined. To this end, the indoor model is matched to an available model of the building's external shell. By detection of stairs, an approximate floor height can be computed and the 2D model is extruded to a 3D model. On the other hand, geometric features and semantic annotations may be added to existing models using pedestrian traces recorded by an indoor positioning system. As suitable generally available and low-cost systems do not exist yet, their existence is simulated in this work by a dead-reckoning system basing on a foot-mounted inertial measurement system. Methods for the derivation of the initial position and orientation necessary for the application of such a system are shown, as well as methods enabling the correction of remaining errors. The latter comprise an alignment approach using the external building shell and a map-matching method which employs the existing coarse model derived from the evacuation plan. Building on the collected pedestrian traces, semi-automatic and automatic approaches for the existing models' semantic and geometric refinement are presented which range from semantic annotation using the analysis of photographed doorplates to automatic door reconstruction. Furthermore, a geometric update of single rooms by conjoint analysis of the coarse model, pedestrian traces and a hand-held low-cost range camera is described. Lastly, works of indoor mapping are presented which are based on pedestrian traces and higher-level knowledge about the interior structure of the building modelled in an indoor grammar. Due to the differing characteristics of the two central elements of building interiors, corridors and rooms, the grammar is composed of a Lindenmayer system modelling the floor's corridor system and a split grammar describing the room layout which is found in the non-corridor spaces. The grammar is put to the test by applying it to distributedly collected noisy trace data. Numéro de notice : 19790 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/INFORMATIQUE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : PhD Dissertation : Photogrammetry : Stuttgart : 2016 nature-HAL : Thèse DOI : 10.18419/opus-8729 En ligne : http://doi.org/10.18419/opus-8729 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=85009 Effectiveness of observation-domain sidereal filtering for GPS precise point positioning / Christopher Atkins in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
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[article]
Titre : Effectiveness of observation-domain sidereal filtering for GPS precise point positioning Type de document : Article/Communication Auteurs : Christopher Atkins, Auteur ; Marek Ziebart, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 111 - 122 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] correction du trajet multiple
[Termes IGN] phase
[Termes IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes IGN] propagation ionosphérique
[Termes IGN] séisme
[Termes IGN] variance d'Allan
[Vedettes matières IGN] Traitement de données GNSSRésumé : (Auteur) Sidereal filtering is a technique used to reduce errors caused by multipath in the positioning of static receivers via the Global Positioning System (GPS). It relies upon the receiver and its surrounding environment remaining static from one day to the next and takes advantage of the approximately sidereal repeat time of the GPS constellation geometry. The repeating multipath error can thus be identified, usually in the position domain, and largely removed from the following day. We describe an observation-domain sidereal filter algorithm that operates on undifferenced ionospheric-free GPS carrier phase measurements to reduce errors caused by multipath. It is applied in the context of high-rate (1 Hz) precise point positioning of a static receiver. An observation-domain sidereal filter (ODSF) is able to account for the slightly different repeat times of each GPS satellite, unlike a position-domain sidereal filter (PDSF), and can hence be more effective at reducing high-frequency multipath error. Using 8-h long datasets of GPS measurements from two different receivers with different antenna types and contrasting environments, the ODSF algorithm is shown overall to yield a position time series 5–10 % more stable, in terms of Allan deviation, than a PDSF over nearly all time intervals below about 200 s in length. This may be particularly useful for earthquake and tsunami early warning systems where the accurate measurement of small displacements of the ground over the period of just a few minutes is crucial. However, the sidereal filters are also applied to a third dataset during which two short episodes of particularly high-frequency multipath error were identified. These two periods are analyzed in detail and illustrate the limitations of using sidereal filters with important implications for other methods of correcting for multipath at the observation level. Numéro de notice : A2016-605 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-015-0473-1 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s10291-015-0473-1 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81806
in GPS solutions > vol 20 n° 1 (January 2016) . - pp 111 - 122[article]Entwicklung einer direkten Georeferenzierungseinheit zur Positions- und Orientierungbestimmung leichter UAVs in Eichzeit / Christian Eling (2016)
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Titre : Entwicklung einer direkten Georeferenzierungseinheit zur Positions- und Orientierungbestimmung leichter UAVs in Eichzeit Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Christian Eling, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 2016 Collection : DGK - C, ISSN 0065-5325 num. 788 Importance : 107 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-5200-0 Note générale : bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] drone
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] magnétomètre
[Termes IGN] onde porteuse
[Termes IGN] photogrammétrie aérienne
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de numérisation mobileRésumé : (auteur) In recent years, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been used increasingly as mobile mapping platforms for kinematic applications in the field of geodesy. For this purpose a UAV is usually equipped with a mapping sensor, such as a camera or a laserscanner. A major step to make the collected data useful for surveying applications is the georeferencing, which associates the images or range measurements and the derived products (point clouds, orthofotos, 3D models) with a spatial reference. In this dissertation the development of a direct georeferencing system for real-time position and attitude determination of lightweight UAVs is presented. The term „direct" means that the georeferencing is based on an onboard multi-sensor system. Sensors, which are typically used in this context, are GPS (Global Positioning System) receivers, inertial sensors and magnetometers. For geodetic UAV-applications Micro-UAVs are usually applied, which have a weight limit of 5 kg. Therefore, weight, size and power supply constraints play an important role here. As a result of these limitations inertial sensors based on MEMS (Micro Electro Mechanical System) technology are mostly used. This technology enables the compliance with size and weight limits, but it also leads to significant drift effects in the position and attitude determination after a short period of time. To bound these drift effects and to be able to provide high accuracies (e.g. position: 5 cm, attitude: 0.5 deg) in the direct georeferencing of a Micro-UAV, a high availability of precise GPS carrier phase measurements is crucially important. As a consequence the following aspects will be addressed in this dissertation:
• GPS carrier phase measurements are ambiguous by an unknown number of integer cycles. These so called ambiguities have to be resolved after every loss of lock of the satellite signals to fully exploit the high accuracies of the carrier phase observables. Since the satellite signals are interrupted frequently during kinematic applications, procedures are developed, implemented and evaluated, which enable a fast ambiguity resolution and allow for a high availability of CPS carrier phase measurements under challenging GPS measurement conditions.
• With the aim to realize high accuracies and a high robustness, redundant information from several sensors is integrated in a sensible manner in sensorfusion algorithms In order to be able to deal with challenging GPS measurement conditions, the sensorfusion is realized at the level of GPS raw measurements in a tightly-coupled GPS/MEMS-IMU integration algorithm. In this way GPS carrier phase measurements can even be used, if less than four satellites are visible, which also increases the availability of a precise position estimation. The accuracy improvements of a tightly-coupled over a loosely-coupled integration during challenging GPS measurement conditions are investigated.
• The algorithms are implemented on a multi-sensor system, which has been developed for the direct georeferencing of lightweight UAVs in this dissertation. Results of flight tests and measurements with a portable test system demonstrate that the developed direct georeferencing system leads to position accuracies of less than 5 cm and attitude (roll, pitch, yaw) accuracies of less than 0.2 deg, if GPS carrier-phase measurements are available. Overall, this dissertation gives detailed insights into the development of algorithms and a multi-sensor system for the direct georeferencing of lightweight UAVs in real-time. The findings gained in this thesis are not only valid for the position and attitude determination of lightweight UAVs but also for other mobile platforms, such as cars, ships, airplanes or rail-borne vehicles. Therefore, this work makes an important contribution to a current trend in the field of engineering geodesy, where mapping, monitoring and also setting-out is more and more realized using mobile mapping systems.Numéro de notice : 17380 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : Dissertation : : Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn : 2016 DOI : sans En ligne : https://dgk.badw.de/fileadmin/user_upload/Files/DGK/docs/c-788.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84793 PermalinkGAGAN - India’s SBAS : Redefining Navigation over the Indian Region / A.S. Ganeshan in Inside GNSS, vol 11 n° 1 (January - February 2016)
PermalinkGeodetic SAR tomography / Xiao Xiang Zhu in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 54 n° 1 (January 2016)
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PermalinkGNSS Satellite-Based Augmentation Systems : A potential new time keeping system for future generations / Carlo Cornacchini in Inside GNSS, vol 11 n° 1 (January - February 2016)
PermalinkImproving MEMS-IMU/GPS integrated systems for land vehicle navigation applications / S. Sasani in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
PermalinkIndoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing / Suman Raj Bista (2016)
PermalinkLandmark based localization: LBA refinement using MCMC-optimized projections of RJMCMC-extracted road marks / Bahman Soheilian (2016)
PermalinkLocalisation à base d’amers visuels : Cartographie et mise en correspondance de marquages au sol et intégration dans LBA / Bahman Soheilian (2016)
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PermalinkLocalisation d’une victime dans un contexte de secours en montagne, présenté à l'Atelier Traitement automatique de la parole non standard (TALPA) / Aglaée Philippi (2016)
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PermalinkOn the estimability of parameters in undifferenced, uncombined GNSS network and PPP-RTK user models by means of S-system theory / Dennis Odijk in Journal of geodesy, vol 90 n° 1 (January 2016)
PermalinkPermalinkPersonal mobility pattern mining and anomaly detection in the GPS era / Dong-He Shih in Cartography and Geographic Information Science, Vol 43 n° 1 (January 2016)
PermalinkPermalinkProceedings of the 13th International Conference on Location-Based Services, Vienna, 14 - 16 november 2016 / Georg Gartner (2016)
PermalinkQue représentent les références spatiales des données du Web ? un vocabulaire pour la représentation de la sémantique des XY / Abdelfettah Feliachi (2016)
PermalinkRéalisation d'études et travaux topographiques sur des biens fonciers et immobiliers parisiens / Robin Bordereau (2016)
PermalinkPermalinkSpécifications d’intégration d’une station GNSS permanente dans le RGP, version 2 / Sébastien Saur (2016)
PermalinkStatic GNSS precise point positioning using free online services for Africa / Anis Abdallah in Survey review, vol 48 n° 346 (January 2016)
PermalinkStructural integrity verification of cable stayed footbridge based on FEM analyses and geodetic surveying techniques / Vassilis Gikas in Survey review, vol 48 n° 346 (January 2016)
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