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Development of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation / Fadi Atef Bayoud (2006)
Titre : Development of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation : a geomatics approach Type de document : Monographie Auteurs : Fadi Atef Bayoud, Auteur Editeur : Zurich : Schweizerischen Geodatischen Kommission / Commission Géodésique Suisse Année de publication : 2006 Collection : Geodätisch-Geophysikalische Arbeiten in der Schweiz, ISSN 0257-1722 num. 71 Importance : 157 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-908440-14-7 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] cartographie numérique
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] chambre DTC
[Termes IGN] étalonnage de chambre métrique
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] méthode des moindres carrés
[Termes IGN] navigation inertielle
[Termes IGN] navigation terrestre
[Termes IGN] orientation du capteur
[Termes IGN] position
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] système de numérisation mobileIndex. décimale : 35.10 Acquisition d'images Résumé : (Auteur) [...] Dans cette thèse, un système de cartographie par navigation inertielle assistée par imagerie fut développé pour des zones où les signaux satellitaires sont hors de portée, par exemple : à l'intérieur de bâtiments, dans des tunnels, des canyons urbains, des forêts, etc... Dans ce cadre, une méthodologie sur l'intégration de capteurs inertiels et vidéo fut présentée, analysée et testée lorsque la seule information disponible au départ est un ensemble de points connus en coordonnées (sans disponibilité de signaux satellitaires), en utilisant la méthode de la localisation et de la cartographie simultanées (SLAM). Cet acronyme est utilisé dans le domaine de la robotique pour décrire la problématique de la cartographie de l'environnement en utilisant cette carte pour déterminer (ou tout au moins aider à déterminer) la position de la plateforme cartographique.
En outre, un lien entre les communautés de la géomatique et de la robotique fut établi tout en soulignant les similarités et les différences avec lesquelles les dites communautés traitent le problème de la cartographie et de la navigation. En dépit de nombreuses divergences, leur but est unique : le développement d'un système de navigation et de cartographie qui n'est pas limité par des contraintes imposées par les capteurs utilisés. Traditionnellement, l'implémentation du SLAM en robotique terrestre implique l'utilisation de scanners laser pour localiser un robot dans un environnement construit, et pour cartographier cet environnement en même temps. Cependant, le SLAM de la robotique n'est pas réalisable en extérieur avec les seuls scanners laser, en raison de la complexité de cet environnement et de l'absence d'éléments géométriques simples. Dans la communauté de la robotique, l'utilisation de l'imagerie, intégrée avec des capteurs inertiels, a récemment connu un regain d'intérêt. Ces méthodes visuelles reposent sur (au moins un) appareil photo numérique ou une caméra vidéo, et utilisent un seul filtre de Kalman dont le vecteur d'état contient les coordonnées de la carte et du robot. Ce concept introduit une forte non-linéarité et complique le filtre, qui doit être exécuté à une fréquence élevée (plus de 20 Hz) avec des modèles de navigation et de carte simplifiés.
Dans cette étude, le SLAM est implémenté selon la stratégie de l'ingénierie géomatique. Deux filtres sont déployés en parallèle : l'ajustement par moindres carrés pour la détermination des coordonnées des éléments d'intérêt, et le filtre de Kalman pour la navigation. Pour ce faire, on introduit un système de cartographie mobile (indépendant de GPS) qui emploie deux caméras CCD (distantes de 1 m) et une plateforme inertielle. Du point de vue conceptuel, les résultats d'un relèvement photogrammétrique à l'issue d'un ajustement par moindres carrés (position et orientation) sont utilisés comme mesures externes du filtre de Kalman. Les position et orientation filtrées sont ensuite utilisées dans une intersection stéréoscopique compensée pour cartographier les éléments environnants qui sont utilisés comme points de contrôle pour le relèvement à la prochaine époque. De cette manière, le filtre de Kalman est uniquement dédié à la navigation, avec un vecteur d'état contenant les corrections des paramètres de navigation. Ainsi, la localisation et la cartographie peuvent être mises à jour à des fréquences moindres (1 à 2 Hz) et reposer sur une modélisation plus aboutie.
Les résultats obtenus démontrent que cette méthode est exploitable sans subir les limitations liées à la qualité des images et au nombre d'éléments utilisés. Bien que la simulation montre la possibilité de déterminer (en fonction de la géométrie de l'image) les coordonnées d'éléments d'intérêt avec une précision de 5 à 10 cm pour des objets distants d'au plus 10 m, en pratique, cela n'est pas réalisé avec le matériel et la technique de mesure pixellaire employés. La précision de la navigation dépend aussi bien de la qualité des images que du nombre et de la précision des points utilisés dans le relèvement. Plus de 25 points sont nécessaires pour atteindre une précision centimétrique par relèvement, et ils doivent être choisis dans une zone de 10 m autour des caméras ; sinon, les résultats du relèvement auront une précision insuffisante et l'intégration ultérieure se détériorera rapidement. Les conditions initiales surtout affectent significativement les performances du SLAM ; ces sont les méthodes d'initialisation de la plateforme inertielle et les hypothèses sur la distribution des erreurs. La géométrie du système aura en outre une conséquence sur les applications possibles.
Pour conclure, le développement a consisté en la définition d'un cadre mathématique, de méthodes d'implémentation et d'algorithmes concernant une technologie d'intégration novatrice entre des capteurs inertiels et vidéo. Les principaux défis résidèrent dans l'implémentation et la validation du logiciel développé. Ce dernier peut être considéré comme le précurseur d'une nouvelle catégorie : il fut écrit à l'aide d'un code totalement original, sans recours à des modules préexistants. Finalement, la réalisation de simulations et de tests pratiques a conduit à l'émission de conclusions liminaires et de recommandations.Note de contenu : CH 1 - Introduction
11 - Problem statement
12 - Geomatics and Robotics - The First Link
13 - Navigation and Mapping System in Geomatics
14 - Navigation and Mapping Systems in Robotics
15 - Geomatics and Robotics - The Second Link
16 - Behaviours, Sensors and Application Thèmes
17 - Photogrammetry Alone Solving SLAM
18 - Work Contribution
19 - Work Outline
CH 2 - Close-Range Photogrammetry Solving SLAM
21 - Introduction
22 - Définition of Photogrammetry
23 - Mathematical Model in Photogrammetry
24 - Resection
25 - Intersection
26 - Solving SLAM Trajectory by Photogrammetry
CH 3 - Choice of Mapping Instrumentation
31 -The Focal Length "c"
32 - The Stéréo-Base "b"
33 - Charged Couple Device Caméra
34 - Frame Grabber
35 - Caméra Calibration
36 - Bundie Least-Squares Adjustment with Self-Calibration
CH 4 - Strapdown Inertial System Supporting SLAM
41 - Introduction
42 - Inertial Navigation System Concept
43 - Mechanisation Equations for thé Strapdown INS
44 - Dynamic Modelling of System Errors
45 - Kalman Filter as an Estimation Method
46 - The IMU in this work
CH 5 - Intégration Methodology and System Calibration
51 - Intégration Methodology
52 - Kalman Filter External Measurements
53 - System Calibration
54 - Angle Transformation
55 - Boresight Estimation
56 - Leverarm Estimation
57 - Leverarm and Boresight Numerical Détermination
CH 6 - Numerical Application
61 - Indoor Test - Control of Concept
62 - Outdoor Test - Control of Resection and Boresight
63 - Outdoor Test of SLAM
CH 7 - Summary, Conclusions and Recommendations
71 - Summary
72 - Conclusions
73 - RecommendationsNuméro de notice : 15260 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Monographie En ligne : https://www.sgc.ethz.ch/sgc-volumes/sgk-71.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=55114 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15260-01 35.10 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible 15260-02 35.10 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible Donnée topographique de la communauté urbaine de Brest / Julien L'haridon (2006)
Titre : Donnée topographique de la communauté urbaine de Brest : analyse, intégration, vérification et valorisation Type de document : Mémoire Auteurs : Julien L'haridon, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2006 Importance : 40 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Rapport de stage pluridisciplinaire, cycle des ingénieurs diplômés de l'ENSG 2ème année (IT2)Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Bases de données localisées
[Termes IGN] Brest
[Termes IGN] communauté urbaine
[Termes IGN] intégration de données
[Termes IGN] polygonale
[Termes IGN] précision des mesures
[Termes IGN] qualité des données
[Termes IGN] système d'information géographique
[Termes IGN] VBAIndex. décimale : PROJET Mémoires : Rapports de projet - stage des ingénieurs de 2e année Résumé : (Auteur) Le stage s'est effectué au sein du service SIG de Brest Métropole Océane, la Communauté Urbaine de Brest. L'élément à l'origine de ce stage est la réception d'une grande quantité de levés topographiques commandés dans le cadre d'un projet tramway. Les membres du service SIG n'ayant pas de connaissances spécifiques en topométrie, un certain nombre de questions concernant ces levés, ainsi que ceux déjà disponibles, et leurs utilisations, restaient en suspend. Les diverses activités de ce stage ont donc tournées autour des levés topographiques : l'analyse de l'information qu'ils contiennent et leur structuration, leur intégrations aux données exploitées, la validation de la précision ainsi qu'un exemple des diverses utilisations qu'il est possible d'en faire. Ce stage à été réalisé en collaboration avec le service voirie réalisant des levés et possédant du matériel approprié. Note de contenu : I - ANALYSE DES DONNEES
II - INTEGRATION DES DONNEES AU SIG
1 Protocole d'intégration des outils développés en VBA au sein de BMO
2 Visualisation à la volée
3 Mise en base " en dur "
- Recensement des points des polygonales de tous les levés -Extraction thématique de levés du tramway
III - VERIFICATION DE LA QUALITE DES DONNEES
1 Ce que dit l'arrêté
2 - La mise en pratique dans notre cas
3 Simulations préliminaires à la phase terrain
4 Mesure terrain
- Déroulement et observations - Résultats
5 Remarques particulières
IV - VALORISATION DES DONNEES
1 Génération d'un MNT précis sur l'axe Jaurès
2 Extraction des réseaux anciens sur la zone de levé pour comparaison avec les nouveaux levés
V DEVELOPPEMENTS /AMELIORATIONS ENVISAGEABLES POUR LE SIG COMMUNAUTAIRE
1 -Passage au système de coordonnées légal
2 -Passage des SHAPES ESRI aux GEODATABASES
3 - Mise en place d'un interlocuteur topographie
Résumé d'auteur Le stage s'est effectué au sein du service SIG de Brest Métropole Océane, la Communauté Urbaine de Brest. L'élément à l'origine de ce stage est la réception d'une grande quantité de levés topographiques commandés dans le cadre d'un projet tramway. Les membres du service SIG n'ayant pas de connaissances spécifiques en topométrie, un certain nombre de questions concernant ces levés, ainsi que ceux déjà disponibles, et leurs utilisations, restaient en suspend. Les diverses activités de ce stage ont donc tournées autour des levés topographiques : l'analyse de l'information qu'ils contiennent et leur structuration, leur intégrations aux données exploitées, la validation de la précision ainsi qu'un exemple des diverses utilisations qu'il est possible d'en faire. Ce stage à été réalisé en collaboration avec le service voirie
réalisant des levés et possédant du matériel approprié.Numéro de notice : 30085 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/INFORMATIQUE Nature : Mémoire de projet pluridisciplinaire Organisme de stage : Communauté Urbaine de Brest ; BREST METROPOLE OCEANE (BMO) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51614 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 30085-01 PROJET Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible 30085-02 PROJET Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible Etude de la structure interne de Mars / T. Rugi (2006)
Titre : Etude de la structure interne de Mars : analyse des contraintes sur la composition et la température du manteau martien fournies par les mesures de la masse et du moment d'inertie Type de document : Mémoire Auteurs : T. Rugi, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2006 Importance : 79 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Rapport de stage pluridisciplinaire, cycle des ingénieurs diplômés de l'ENSG 2ème année (IT2)Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Astrophysique
[Termes IGN] géophysique interne
[Termes IGN] manteau terrestre
[Termes IGN] Mars (planète)
[Termes IGN] masse
[Termes IGN] minéralogie
[Termes IGN] modèle physique
[Termes IGN] moment d'inertieIndex. décimale : PROJET Mémoires : Rapports de projet - stage des ingénieurs de 2e année Résumé : (Auteur) Nous présentons une étude de la structure interne martienne et plus précisément de la minéralogie du manteau. Nous n'avons à l'heure actuelle que très peu de données pour contraindre les modèles d'intérieur de la planète : les plus importantes sont le moment d'inertie global de la planète et sa masse. Or, une re-analyse récente des données de radio-science obtenues pendant les 30 dernières années a révélé une valeur du moment d'inertie moyen plus basse que les estimations précédentes, le modèle d'intérieur de Mars était donc en partie à reconsidérer, et c'est ce que nous avons fait lors de cette étude. Nous nous sommes attachés à suivre tout le long de cette étude une progression logique. Nous avons donc commencé par l'étude d'un modèle simple de l'intérieur de mars à trois couches homogènes, nous avons pu ainsi mieux saisir l'influence de chaque paramètre de ce modèle sur les autres. Nous avons également pu observer que ces paramètres étaient souvent contraints dans un intervalle de valeurs bien identifiable. Cela permet notamment de vérifier qu'avec cette nouvelle estimation du moment d'inertie, l'épaisseur de croûte était de l'ordre de 50 km et que la fraction de fer présente dans le manteau se situait dans l'intervalle [0,25 ; 0,31]. Ensuite nous avons complexifié le modèle en y intégrant la minéralogie du manteau, puis en considérant le manteau non homogène avec des températures et pressions variant selon la profondeur et suivant différents profils de variation, cela induisant des changements de phase dans la minéralogie. La troisième partie est numérique et est consacrée à l'inversion des données existantes et à l'étude des contraintes fournies par celles-ci sur la structure interne de Mars et notamment sur la minéralogie du manteau martien. Cette étude très intéressante a permis de déterminer plusieurs minéralogies selon des profils de températures chaudes ou froides. Selon ces deux profils, la minéralogie de Dreibus et Wanke est probable et c'est même celle qui offre les résultats les plus satisfaisants. Cependant, au vu des données disponibles, nous ne pouvons pas départager ces minéralogies. Une solution sur laquelle nous nous sommes penchés est l'étude de la conductivité, le tracé de son profil dans le manteau permet de séparer nettement les profils chauds ou froids et permet même de scinder les minéralogies probables du profil froid en deux groupes. Les mesures des champs magnétiques martiens permettant de déterminer le profil réel de conductivité ne seront disponibles que dans quelques années, mais il suffira alors de les comparer au profil déjà tracé. Note de contenu : 1 - CONSTRUCTION D'UN MODELE SIMPLE A TROIS COUCHES HOMOGENES
1.1 Equations reliant la masse et le moment d'inertie martien avec les épaisseurs et densités de chaque couche
- Le moment d'inertie - Les équations principales
1.2 Etude de l'influence de chaque paramètre : du modèle sur les autres.
- Influence des densités sur la taille des couches - Influence des paramètres sur les densités de la croute et du manteau
1.3 Observations et conclusions
2 - COMPLEXIFICATION DU PROBLEME: INFLUENCE DE LA MINERALOGIE ET DE LA TEMPERATURE MANTEAU SUR LA STRUCTURE INTERNE DE MARS
2.1 Etude de l'influence de la minéralogie et de la température du manteau surstructure martienne à
Température et Pression variant selon la profondeur
2.2 Observations et conclusions
3 - PROBLEME INVERSE ETUDE PROBABILISTE DES CONTRAINTES SUR LA MINERALOGIE DU MANTEAU
3.1 Le modèle de distribution
3.2 Etude en profil chaud
- Etude de la minéralogie - Etude du reste de la structure martienne
3.3 Etude en profil froid
- Etude de la minéralogie - Etude du fer - Etude du reste de la structure martienne
3.4 Observations et conclusionNuméro de notice : 23881 Affiliation des auteurs : IGN (1940-2011) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire de projet pluridisciplinaire Organisme de stage : Observatoire Royal de Belgique (ORB) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51555 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 23881-01 PROJET Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible 23881-02 PROJET Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible Etudes complémentaires liées à la mise au point du photo-théodolite de l'IGN / Lazare Grenier (2006)
Titre : Etudes complémentaires liées à la mise au point du photo-théodolite de l'IGN : calibration et mesures de déformations Type de document : Mémoire Auteurs : Lazare Grenier, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2006 Importance : 53 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de soutenance de diplôme d'ingénieur INSA, spécialité topographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] Institut géographique national (France)
[Termes IGN] photothéodolite
[Termes IGN] surveillance d'ouvrage
[Termes IGN] tachéomètre électronique
[Termes IGN] viaducIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Depuis une vingtaine d'années, l'IGN s'attache au développement de nouvelles techniques d'observation et de représentation du monde réel, au sein de différents laboratoires de recherche. Le projet du photo-théodolite suscite l'intérêt de l'unité Travaux Spéciaux [...], car elle a pour objectif d'apporter une alternative aux méthodes traditionnelles de surveillance des ouvrages d'art. La mise au point d'un tel appareil nécessite d'une part de se pencher sur les questions relatives à sa calibration, puis, dans un second temps, de réfléchir sur le traitement des images acquises sur le terrain. Ces deux préoccupations ont constitué les axes principaux autour duquel s'est articulé mon projet, même si le traitement des images a été privilégié dans la mesure où la calibration avait déjà fait l'objet de nombreux travaux antérieurs. [...] Dans le cadre de notre projet, nous avons mis en place une nouvelle méthode de calibration, qui ne réalise pas de modèle mathématique ni de calcul en bloc par moindre carrés, mais qui définit une grille de passage entre coordonnées image et direction des rayons lumineux. Pour cela, nous disposons une diode lumineuse à bonne distance de l'appareil, puis nous mesurons sa position à l'aide du tachéomètre, dans le repère lunette. La position de celle-ci définit alors le repère lunette de référence. Nous réalisons ensuite un grand nombre de prises de vues afin d'obtenir un jeu de photos sur lesquelles la diode couvre l'intégralité du capteur. Parallèlement, les angles d'orientation de la lunette du tachéomètre sont enregistrés. Ainsi, on peut déterminer les coordonnées lunette de la diode dans les différentes positions successives de l'appareil, et simuler la présence d'autant de diodes différentes que de mesures, situées sur une surface sphérique centrée sur l'origine du repère lunette. Cela permet de n'utiliser qu'une seule cible fixe. Nous obtenons finalement un jeu de couples de coordonnées, ce qui permet de définir les coordonnées du vecteur reliant le centre de prise de vues à la diode (cf. équation 1), à condition d'avoir au préalable mesuré la position de celui-ci. Afin de pouvoir attribuer une direction dans l'espace à tout point du capteur, il faut faire appel à une interpolation dans chaque dimension du repère lunette. [...] Après avoir réalisé un certain nombre de tests préliminaires, nous nous sommes rendus sur le site du viaduc de Millau afin de tester l'appareil, et de déterminer dans quelle mesure il était possible de détecter les mouvements du tablier à l'aide du photo-théodolite. Afin de disposer d'observations de référence, nous avons réalisé simultanément des observations à l'aide d'un autre tachéomètre, en mesurant les mouvements de prismes disposés sur l'ouvrage au cours de la journée. Le traitement des données à notre retour nous a permis de tirer un certain nombre de conclusions immédiates : Tout d'abord, il apparaît que les images ne sont pas exploitables directement à leur sortie du corrélateur. Une sélection des pixels pertinents sur les données relatives aux déplacements calculés par corrélation s'impose. De plus, les zones donnant les meilleurs résultats sont en général celles situées sur les contours des objets. Ainsi, nous avons pu programmer un algorithme de sélection des pixels pertinents dans les résultats en effectuant un seuillage basé d'une part sur les scores de corrélation (indices de similarité entre les pixels homologues) et d'autre part sur les résultats d'un filtre d'extraction des contours. [...] Numéro de notice : 13320 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : IGN Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=49901 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 13320-01 MX Livre Centre de documentation En réserve Mezzanine Disponible Documents numériques
peut être téléchargé
13320a_etudephototheodoliteign_rapport_grenier.pdfAdobe Acrobat PDF peut être téléchargé
13320b_etudephototheodoliteign_annexes_grenier.pdfAdobe Acrobat PDF Field area checks using GPS (2), from theory to practice / S. Kay in GIM international, vol 20 n° 1 (January 2006)
[article]
Titre : Field area checks using GPS (2), from theory to practice Type de document : Article/Communication Auteurs : S. Kay, Auteur Année de publication : 2006 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes IGN] agriculture de précision
[Termes IGN] incertitude de mesurage
[Termes IGN] mesurage
[Termes IGN] parcelle agricole
[Termes IGN] politique agricole commune
[Termes IGN] positionnement par EGNOS
[Termes IGN] récepteur GalileoRésumé : (Auteur) In our july issue we published the first of two articles addressing the use of GPS in agricultural field measurement, particularly in relation to EU subsidy checks. In it the author gave some background. In this second article he answers questions such as how do we know that the equipment works, is GPS better than a wheel, and is it worth paying double for brand X as opposed to brand Y ? Numéro de notice : A2006-012 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27739
in GIM international > vol 20 n° 1 (January 2006)[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 061-06011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible PermalinkISPRS Commission 1 Symposium 2006, Paris, Marne-la-Vallée, 3-6 Juillet 2006: Des capteurs à l'imagerie, 2. Tome 2 / Alain Baudoin (2006)PermalinkISPRS Commission 1 Symposium 2006, Paris, Marne-la-Vallée, 3-6 Juillet 2006: Des capteurs à l'imagerie, vol 1. Proceedings / Alain Baudoin (2006)PermalinkJournées 2005, systèmes de référence spatio-temporels, Warsaw, 19-21 September 2005 / Alexander Brzezinski (2006)PermalinkPermalinkRapport annuel de la section du temps du BIPM 2005 / Bureau international des poids et mesures (2006)PermalinkRapport du directeur sur l'activité et la gestion du Bureau International des Poids et Mesures (BIPM), 1er juillet 2005 - 30 juin 2006 / Bureau international des poids et mesures (2006)PermalinkReliability of direct georeferencing: An overview of the current approaches and possibilities / Jan Skaloud (2006)PermalinkReliability of direct georeferencing: A case study on practical problems and solutions / Klaus Legat (2006)PermalinkPermalinkCalibration of a 3-accelerometer inertial gravimetry system for moving gravimetry / Bertrand de Saint-Jean in Newton's bulletin, n° 3 (December 2005)PermalinkLidar validation using GIS : a case study comparison between two Lidar collection methods / T.L. Webster in Geocarto international, vol 20 n° 4 (December 2005 - February 2006)PermalinkEffects of laser beam alignment tolerance on lidar accuracy / D. Latypov in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 59 n° 6 (November 2005)PermalinkAccurate INS/DGPS positioning using INS data de-noising and autoregressive (AR) modeling of inertial sensor errors / S. Nassar in Geomatica, vol 59 n° 3 (September 2005)PermalinkHyper redundancy for accuracy enhancement in automated close range photogrammetry / Clive Simpson Fraser in Photogrammetric record, vol 20 n° 111 (September - November 2005)PermalinkLe métrologue et le topomètre / P. Drap in XYZ, n° 104 (septembre - novembre 2005)PermalinkFish-eye calibration and epipolar rectification / Saji Abraham in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 59 n° 5 (August - October 2005)PermalinkLe GPS : comment ça marche ? / Jean-Mathieu Nocquet in Géochronique, n° 94 (juin - août 2005)PermalinkStability analysis and geometric calibration of off-the-shelf digital cameras / A. Habib in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 71 n° 6 (June 2005)PermalinkUtilisation de plusieurs techniques de mesure pour enrichir une méthodologie / Alain Martin-Rabaud in XYZ, n° 103 (juin - août 2005)Permalink