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Calibration extrinsèque d'un scanner laser multi-fibre / Anthony Wiart (2013)
Titre : Calibration extrinsèque d'un scanner laser multi-fibre : Test sur le laser Velodyne Type de document : Mémoire Auteurs : Anthony Wiart, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2013 Importance : 71 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de stage de fin d'études, Cycle des ingénieurs diplômés de l'ENSG 3ème année, Mastère PPMDLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] entropie
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] semis de pointsIndex. décimale : MPPMD Mémoires du mastère spécialisé Photogrammétrie, Positionnement et Mesures de Déformation Résumé : (Auteur) Le laser Velodyne installé sur un véhicule mobile permet de mesurer une grande quantité de points 3D. La restitution de ces points dans l'espace se fait en plusieurs étapes et l'une d'elle, la calibration extrinsèque, permet de définir la position et l'orientation du laser. Ce rapport détaille deux méthodes automatiques et une semi-automatique de recherche de calibration extrinsèque. La première méthode a été imaginée par Levinson en 2011 [Ij. Elle s'appuie sur la cohérence d'un nuage de points et calcule une énergie de compacité. Une étude poussée de cet algorithme est expliquée et notamment l'influence des caractéristiques des nuages de points sur la précision du calcul de calibration. En particulier, la trajectoire du véhicule doit comporter une modification de direction et si possible d'altitude pour trouver la bonne solution. La deuxième méthode s'appuie sur le calcul de la planéité locale d'un nuage de points et le troisième algorithme est une Local-ICP : dans des zones choisies par l'utilisateur, on calcule une énergie similaire à l'ICP. Les trois méthodes de recherche de calibration extrinsèque se font par itération multi-échelle. Les algorithmes présentent des résultats concluants et pourraient plus tard être inséré dans une chaîne de production de nuages de points. Note de contenu : 1 Contexte
1.1 Laser Velodyne
1.2 Calibration intrinsèque
1.3 Calibration extrinsèque
1.4 Trajectographie
1.5 Conventions
2 Présentation des données
2.1 Simulateur de Velodyne
2.1.1 Le laser Velodyne
2.1.2 La trajectoire
2.1.3 Les objets de la scène
2.1.4 Création du nuage de points
2.2 Données réelles
2.2.1 Données IGN
2.2.2 Données Ecole des Mines
2.3 Format des données en entrée
3 Méthode de Levinson
3.1 Explication de l'algorithme de Levinson
3.2 Calcul des Normales
3.3 Optimisation
3.4 Implémentation
3.5 Multi-threading
3.6 Logiciels et bibliothèques
3.7 Différents tests d'améliorations de la méthode
3.7.1 Calcul de normales
3.7.2 Segmentation
3.7.3 ICP par scan
4 Linéarisation de la méthode de Levinson et étude de stabilité
4.1 Linéarisation de la formule
4.2 Résolution de la méthode linéaire
4.3 Observabilité des variables de la calibration extrinsèque
4.3.1 Influence du nombre de points dans la méthode de Levinson
4.3.2 Observabilité des variables avec un pas de 20
4.3.3 Influence d'un écart de calibration extrinsèque sur la valeur d'entropie
4.4 Conclusions sur la méthode de Levinson
5 Autres méthodes de calibration
5.1 Algorithme de planéité
5.1.1 Indice de planéité
5.1.2 Choix d'un découpage du nuage de points
5.1.3 Description de l'algorithme
5.2 Algorithme Local-ICP Point-to-Plane
6 Résultats et analyses
6.1 Paramètres des algorithmes
6.2 Données Simulées
6.3 Données IGN
6.4 Données L3D2
6.5 Temps de calcul
6.6 Analyse et comparaison des trois méthodesNuméro de notice : 18007 Affiliation des auteurs : IGN (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire de fin d'études IT Organisme de stage : MATIS (IGN) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=50624 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 18007-01 MPPMD Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible
contenu dans Reference frames for applications in geosciences, Proceedings of IAG Symposium REFAG 2010 / Zuheir Altamimi (2013)
Titre : Dependence of IGS products on the ITRF datum Type de document : Article/Communication Auteurs : Jim Ray, Auteur ; Paul Rebischung , Auteur ; Ralf Schmid, Auteur Editeur : Berlin, Heidelberg, Vienne, New York, ... : Springer Année de publication : 2013 Collection : International Association of Geodesy Symposia, ISSN 0939-9585 num. 138 Conférence : REFAG 2010, Reference Frames for Applications in Geosciences, IAG symposium 04/10/2010 08/10/2010 Champs-sur-Marne France Proceedings Springer Importance : pp 63 - 67 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Systèmes de référence et réseaux
[Termes IGN] antenne GNSS
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] International GNSS Service
[Termes IGN] International Terrestrial Reference Frame
[Termes IGN] repère de référenceRésumé : (Auteur) Throughout its nearly two decades, the International GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Service (IGS) has sought to align its products closely to successive realizations of the International Terrestrial Reference Frame (ITRF). This has been disruptive for IGS users at times, especially during the 1990s when some radical ITRF datum choices were adopted. During the past decade, IGS impacts due to ITRF updates have been smaller and mostly caused by errors in the results from the contributing space geodetic techniques. Frame orientations (rotations) are purely conventional, so the IGS relies on the ITRF via a subset of reliable, globally distributed stations. Except for the period when ITRF93 was used, this procedure has worked well. The IGS origin in principle could be self-reliant or contributory to ITRF by direct observation of a frame origin aligned to the long-term center of mass of the entire Earth system. In practice, however, GNSS-based results have been less reliable than those from satellite laser ranging (SLR). So the ITRF origin, based on SLR only, has been adopted historically. Until the transition from ITRF2005 to ITRF2008, there have sometimes been significant origin shifts as SLR results have evolved. However, the present stability of the ITRF origin may finally have reached the few-mm level. In many respects, the IGS dependence on the ITRF scale is most subtle and problematic. In addition to an overall Helmert alignment of the IGS frame to match the ITRF scale (and other datum parameters), since 2006 the IGS calibration values for the GNSS satellite antenna z-offsets depend directly on the same ITRF scale (due to high correlations if the IGS frame scale is not fixed). We therefore face a non-linear situation to maintain full consistency between all IGS products and the ITRF scale: each IGS frame contribution to ITRF based on one set of antenna calibrations must be used, together with frames from other techniques, to determine an updated ITRF and new antenna calibrations, which are then no longer strictly consistent with the starting IGS frame. One can hope that the process will iteratively converge eventually. But large shifts in the ITRF scale, such as the -1 ppb change from ITRF2005 to ITRF2008, are highly disturbing, much more so than the associated rotational or translational shifts. Numéro de notice : C2010-012 Affiliation des auteurs : LAREG+Ext (1991-2011) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.1007/978-3-642-32998-2_11 Date de publication en ligne : 27/11/2012 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-32998-2_11 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=65067 Estimation de pose de grands blocs d'images panoramiques issues de systèmes de numérisation mobile / Bertrand Cannelle (décembre 2013)
Titre : Estimation de pose de grands blocs d'images panoramiques issues de systèmes de numérisation mobile Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bertrand Cannelle , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse ; Marc Pierrot-Deseilligny , Directeur de thèse Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Marne-la-Vallée UPEM Année de publication : décembre 2013 Importance : 209 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat présentée pour obtenir le grade de docteur de l’Université PARIS-EST, École Doctorale MSTIC, Spécialité Sciences de l’Information GéographiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie)
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] véhicule automobileIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Tirée par le développement et la démocratisation des globes numériques et des systèmes de géolocalisation grand public, la numérisation 3D mobile terrestre en milieux urbains s’est développée de manière très importante ces dix dernières années. Les principaux verrous résiduels de ces systèmes reste d’une part la localisation précise des données pour certaines applications (conduite autonome urbaine, levers de géomètres, etc.) du fait des masques et multi-trajets GPS dans les canyons urbains et d’autre part le passage à l’échelle du traitement de l’information vu les volumes de données considérables acquis chaque jour (plusieurs To). La première partie de cette thèse est consacrée à la présentation de la numérisation mobile, aussi bien du point de vue système que du point de vue usage. Une description fine du système Stéréopolis V2, véhicule de numérisation mobile multi-caméras développée au laboratoire MATIS de l’Institut National de l’Information Géographique et Forestière, est faite afin de présenter les données utilisées dans cette thèse. Les blocs d’images manipulés dans ces travaux sont constitués de plusieurs centaines de milliers à un million d’image. La seconde partie est consacrée à la calibration du système : calibration intrinsèque de caméra, tout d’abord, en utilisant une géométrie d’acquisition de type panoramique, qui permet de s’affranchir de réseaux de cibles 3D métrologiques. Une calibration extrinsèque des imageurs du véhicule, ensuite, qui permet de déterminer de façon précise la position et l’orientation de caméras sur un dispositif de numérisation mobile. Deux procédures sont détaillées et comparées : l’une dite "off-line" nécessitant une acquisition spécifique avec un réseau de cibles métrologiques et l’autre dite "on-line" utilisant uniquement les données d’acquisition standards. Nous démontrons que la méthode "on-line" produit dans les mêmes conditions une précision comparable à celle "off-line" tout en étant plus adaptée aux variations de conditions d’acquisition in-situ. La troisième partie détaille le processus de compensation par faisceaux appliquée aux données de numérisation mobile multi-caméras qui permet d’estimer la pose d’un grand nombre d’images. La mise en équation ainsi que différents cas d’utilisations de la méthode sont explicités. La structuration et la gestion des données dans un entrepôt est elle aussi développée car elle permet la gestion d’importants volumes et donc le passage à l’échelle tout en restant performante. La quatrième et dernière partie propose différentes méthodes de recalage qui peuvent être utilisées aussi bien de manière individuelle que combinées afin de permettre de mettre en cohérence des séquences d’images distinctes (boucles, passage multi-dates, etc.) dans des contextes applicatifs différents. Note de contenu : 1) Introduction
1. Révolution liée à la numérisation mobile
2. Contexte
2) Calibration de systèmes de numérisation mobile
3 Calibration intrinsèque de caméra
4 Calibration de systèmes multi-caméras embarqué sur véhicule
3) Méthodes et outils pour la mise en géométrie de grands blocs d’images
5 Appariement et filtrage de points d’intérêt
6 Gestion des mesures en base de données pour un passage à l’échelle
7 Méthodologie et outils
4) Localisation relative et absolue de systèmes de numérisation mobile basée image
8 Recalage de trajectoire sur des points d’appui externes
9 Recalage multi-passages de la trajectoire
10 Recalage interne et externe de la trajectoire
5) Conclusion et perspectives
12 Conclusion
13 PerspectivesNuméro de notice : 17118 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Sciences de l’Information Géographique : Paris-Est : 2013 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://theses.hal.science/tel-00952252 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80130 Étude et optimisation du fonctionnement des systèmes 3D de positionnement Topcon sur les machines de travaux publics / Bastien Lopes (2013)
Titre : Étude et optimisation du fonctionnement des systèmes 3D de positionnement Topcon sur les machines de travaux publics Type de document : Mémoire Auteurs : Bastien Lopes, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2013 Importance : 59 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de soutenance de Diplôme d'Ingénieur INSA, Spécialité TopographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] coordonnées cartésiennes géocentriques
[Termes IGN] engin de génie civil
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] guidage de véhicules
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] précision du positionnementIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Le monde des travaux publics est en évolution constante grâce aux améliorations des engins et des méthodes. De nombreux systèmes de guidage d’engins sont disponibles aujourd'hui : depuis les simples systèmes 2D basés sur les technologies laser ou à ultrasons jusqu’aux systèmes 3D les plus avancés utilisant une station totale ou le GNSS. Bien que ces systèmes existent depuis plusieurs années, ils ne sont que trop peu connus et utilisés. Pourtant, ils procurent de nombreux avantages : augmentation de la productivité, réduction des reprises et des travaux topographiques, amélioration de la sécurité, meilleure qualité et précision de travail... Ce projet de fin d’études a pour but de mieux faire comprendre les principes de fonctionnement des systèmes Topcon, et afin de les promouvoir, d’informer sur les solutions proposées ; en particulier, le niveau de précision qu’elles permettent d’obtenir ainsi qu’une estimation des gains de productivité escomptés. Enfin, des guides de calibration ont étés mis en place pour un usage interne à l’entreprise. Note de contenu : Introduction
1- Présentation de la société Topcon
2- Les techniques de guidage d'engins : état de l'art
3- Les solutions 3D de guidage d'engin Topcon
4- Installation et calibration des capteurs
5- Apports effectifs et avantages du guidage 3D
Conclusion et perspectivesNuméro de notice : 16892 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : Topcon France Positioning Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=50621 Documents numériques
peut être téléchargé
16892_mem_insas_2013__lopes.pdfAdobe Acrobat PDF EuroSDR project Commission 1, Radiometric aspects of digital photogrammetric images / Eija Honkavaara (2013)
Titre : EuroSDR project Commission 1, Radiometric aspects of digital photogrammetric images : final report Type de document : Chapitre/Contribution Auteurs : Eija Honkavaara, Auteur ; Lauri Markelin, Auteur ; Roman Arbiol, Auteur ; Lucas Martinez, Auteur Editeur : Dublin : European Spatial Data Research EuroSDR Année de publication : 2013 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] équilibrage radiométrique
[Termes IGN] étalonnage radiométrique
[Termes IGN] image numérique
[Termes IGN] limite de résolution géométrique
[Termes IGN] modélisation radiométrique de prise de vue
[Termes IGN] pouvoir de résolution géométrique
[Termes IGN] précision radiométrique
[Termes IGN] qualité radiométrique (image)
[Termes IGN] réflectanceNote de contenu : 1. Introduction
2. Phase 1 - Review
3. Phase 2 - Empirical investigation - set-up
4. Phase 2 - Radiometric calibration and characterization of the sensor/system
5. Phase 2 - Spatial resolution assessment
6. Phase 2 - Reflectance image production and image block equalization
7. Phase 2 - Applications oriented investigations
8. Summary and discussion
9. ConclusionNuméro de notice : H2013-008 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Chapître / contribution Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=75592 Individual tree biomass estimation using terrestrial laser scanning / Ville Kankare in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 75 (January 2013)PermalinkItinéraires de la précision / Martina Schiavon (2013)PermalinkManual of photogrammetry, sixth edition / J. Chris Mcglone (2013)PermalinkMise en oeuvre des prises de vues aériennes par drone pour le suivi de site archéologique / Anna Mouget (2013)PermalinkSemisupervised learning of hyperspectral data with unknown land-cover classes / G. Jun in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 51 n° 1 Tome 1 (January 2013)PermalinkTime, atomics clocks and relativistic geodesy / Enrico Mai (2013)PermalinkUsing optical projection in close-range photogrammetry for 6DOF sensor positioning / B. 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Washburn in Marine geodesy, vol 34 n° 3-4 (July - december 2011)PermalinkApproche cartographique et géovisualisation pour la représentation de l’incertitude : Application à l’information dédiée aux risques naturels / Aurélie Arnaud in Revue internationale de géomatique, vol 21 n° 2 (juin - août 2011)PermalinkCalibrating and validating multispectral 3D imaging systems at a permanent test site: case study with an Intergraph DMC / Eija Honkavaara in Photogrammetric record, vol 26 n° 134 (June - August 2011)PermalinkPermalink