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Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel / Carlos Alberto Parra Rodriguez (1999)
Titre : Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Carlos Alberto Parra Rodriguez, Auteur ; Raja Chatila, Directeur de thèse Editeur : Toulouse : Université de Toulouse 3 Paul Sabatier Année de publication : 1999 Importance : 128 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat en Sciences et techniques, Spécialité Robotique, Université de Toulouse 3 Paul SabatierLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] accident géographique
[Termes IGN] appariement de données localisées
[Termes IGN] B-Spline
[Termes IGN] compréhension de l'image
[Termes IGN] déformation de surface
[Termes IGN] milieu naturel
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] segmentation d'image
[Termes IGN] seuillage d'image
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopique
[Termes IGN] visualisation 2D
[Termes IGN] visualisation 3DIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse porte sur la modélisation d'environnements naturels pour la navigation d'un robot mobile autonome. L'environnement inconnu est perçu incrémentalement par le robot au moyen d'un système composé d'un capteur 3d (télémètre laser ou vision stéréoscopique) et d'un capteur visuel 2d. La contribution présentée dans ce mémoire se situe au niveau de la modélisation du terrain par objets ainsi que du point de vue topologique. Ce type de modèle est applicable à un environnement peu accidenté, mais parsemé d'obstacles. Une généralisation du modèle par objets de l'environnement est d'abord établie. Celui-ci se décompose en deux entités élémentaires : les régions navigables (sols) et les obstacles (protubérances ou dépressions). Pour bien délimiter toutes les régions, une méthode de segmentation 3d fondée sur des méthodes optimales de sélection de seuil est proposée. De plus, une méthode basée sur les b-splines est utilisée pour modéliser les contours. Les contours délimitant les régions, sont ainsi introduits dans le modèle et sont employés pour la localisation du robot. Ensuite, une approche permettant la fusion multi-sensorielle de données 2d et 3d est introduite. Elle permet d'enrichir la sémantique du modèle, ce qui rend plus robuste la mise en correspondance, grâce à la coopération entre un processus de suivi 2d des objets appariés et le processus de modélisation. Enfin, une représentation topologique est proposée. L'environnement est décomposé en différents lieux physiques. Chaque lieu constitue une nouvelle région de l'espace dans laquelle le robot évolue au cours de sa tache d'exploration. Les lieux sont délimités par les changements de surfaces du terrain. Les relations entre les surfaces sont décrites dans un graphe. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs séquences d'images prises par le robot sur les terrains geroms (environnement lunaire) et eden (environnement naturel terrestre). Note de contenu : Introduction
1- Le contexte
2- Modélisation au niveau objet pour le recalage en milieu naturel
3- Le modèle d'une scène
4- Une méthode de localisation basée sur les contours
5- Contributions de la vision à la modélisation de l'environnement
6- Modélisation topologique de l'environnement
ConclusionNuméro de notice : 21751 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Robotique : Toulouse 3 : 1999 Organisme de stage : Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes LAAS (CNRS) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91106 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21751-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Gestion de la complexité de scènes animées et interactives : contributions à la conception et à la représentation / Bernard Valton (1999)
Titre : Gestion de la complexité de scènes animées et interactives : contributions à la conception et à la représentation Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bernard Valton, Auteur ; Bruno Arnaldi, Directeur de thèse Editeur : Rennes : Université de Rennes 1 Année de publication : 1999 Importance : 128 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat pour obtenir le grade de docteur de l'Université de Rennes 1, Mention informatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] complexité
[Termes IGN] scèneIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Note de contenu : Introduction
1. Bibliographie
2. Gestion de la complexité de scènes animées et interactives
3. Exemples d'application du schéma type "arbre de modules"
ConclusionNuméro de notice : 19947 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse de doctorat : informatique : Rennes 1 : 1999 nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86261 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 19947-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Reconstruction tridimensionnelle de paysages urbains en imagerie stéréoscopique haute résolution / Nicolas Paparoditis (1998)
Titre : Reconstruction tridimensionnelle de paysages urbains en imagerie stéréoscopique haute résolution Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Nicolas Paparoditis , Auteur ; Jean-Pierre Cocquerez, Directeur de thèse Editeur : Nice : Université de Nice - Sophia Antipolis Année de publication : 1998 Importance : 161 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat en Sciences, Mention Sciences pour l'Ingénieur, Université de Nice - Sophia AntipolisLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] appariement de formes
[Termes IGN] couple stéréoscopique
[Termes IGN] discontinuité
[Termes IGN] image à haute résolution
[Termes IGN] modèle numérique de surface
[Termes IGN] paysage urbain
[Termes IGN] primitive
[Termes IGN] réalité de terrain
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] reconstruction 3D du bâti
[Termes IGN] restitution automatique
[Termes IGN] scène urbaine
[Termes IGN] simulation d'image
[Termes IGN] stéréophotogrammétrie
[Termes IGN] toit
[Termes IGN] vision binoculaireIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Une résolution de l'ordre du mètre est envisagée pour un futur projet de satellite civil à vocation cartographique. A cette résolution, il est envisageable de reconstruire par stéréophotogrammétrie des modèles tridimensionnels de scènes urbaines. Les techniques de restitution automatiques industrielles existantes ne sont pas adaptées à la nature du contenu des scènes urbaines haute résolution en particulier à cause des discontinuités, des faces cachées, et des surfaces sans textures. L'objectif de cette thèse est de définir et d'évaluer des techniques de restitution adaptées qui permettent de construire avec précision, fiabilité et exhaustivité des modèles numériques d'élévations urbains (avec ou sans description du sursol) mais aussi des modèles 3D de chaque bâtiment. Ces techniques ont été développées à l'aide d'un environnement d'évaluation et d'aide à la conception de techniques de restitution cartographique basée sur la simulation d'images réalistes. Cet environnement utilise un simulateur, représentatif d'une chaine image satellite, dont l'entrée principale (modèle de paysage) constitue une vérité terrain. Notre technique de reconstruction de MNE s'appuie sur un algorithme original de mise en correspondance de vignettes de formes adaptatives aux contours des images qui permet de préserver les discontinuités du relief et la forme des structures du paysage. Notre technique de reconstruction du bâti est basée sur une coopération étroite entre algorithmes d'analyse des données monoculaires (image) et binoculaires (MNE) qui s'appuie sur les propriétés de nos MNE. L'analyse binoculaire permet la détection et la reconnaissance de formes approchées des toits. Un groupement perceptuel de primitives images subpixellaires, issues de l'analyse monoculaire, autour de ces formes permet de reconstruire la forme réelle et précise des toits. Enfin, l'analyse binoculaire permet de localiser tridimensionnellement les formes de toits et de reconstruire volumiquement le bâti. Note de contenu : Introduction
1- Stéréo-photogrammétrie - Application aux images satellitales push-broom
2- Situation d'images satellitales urbaines haute résolution
3- Restitution stéréoscopique de MNE de paysages urbains
4- Reconstruction tridimensionnelle du bâti de la scène
5- Environnement de validation basé sur la simulation
ConclusionNuméro de notice : 21768 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Sciences pour l'Ingénieur : Nice : 1998 nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91153 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21768-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Approximation des profondeurs d'une scène urbaine à partir d'images à grande échelle / A. Benzenati (1997)
Titre : Approximation des profondeurs d'une scène urbaine à partir d'images à grande échelle Type de document : Mémoire Auteurs : A. Benzenati, Auteur Editeur : Paris : Université de Paris 6 Pierre et Marie Curie Année de publication : 1997 Importance : 54 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
DESS de mathématiques appliquéesLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] approximation
[Termes IGN] détection du bâti
[Termes IGN] milieu urbain
[Termes IGN] photographie à grande échelle
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] stéréoscopieIndex. décimale : DESS Divers DESS et masters actuels professionnels ou spécialisés Résumé : (Auteur) Cette étude propose une méthode pour obtenir une approximation de profondeurs d'une scène prise en milieu urbain, à partir d'images aériennes à grande échelle. Un algorithme de correspondance, appelé corrélateur, permet de restituer les profondeurs à partir d'images à petite ou moyenne échelle avec des résultats décevants pour les images à grande échelle. L'approximation par la méthode des moindres carrés et la mise en place d'un algorithme de sélection de régions obtenues à partir d'une image des contours, permettent d'obtenir une description satisfaisante de la scène étudiée. Numéro de notice : 67716 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire DESS divers Organisme de stage : MATIS (IGN) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=53624 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 67716-01 DESS Livre Centre de documentation En réserve Mezzanine Disponible Apport des cartes topographiques pour l'analyse de scène en imagerie aérienne / Philippe Guérin (1996)
Titre : Apport des cartes topographiques pour l'analyse de scène en imagerie aérienne : application à la détection du réseau routier Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Philippe Guérin , Auteur ; Henri Maître, Directeur de thèse Editeur : Paris : Université de Paris 7 Denis Diderot Année de publication : 1996 Importance : 197 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de doctorat de l'université Paris 7 Denis Diderot, spécialité sciences de l'information géographique
PAS DE DOCUMENT SUR HALLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] carte topographique
[Termes IGN] extraction du réseau routier
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] image aérienne
[Termes IGN] modèle de déformation des images
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] traitement d'imageIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) Nous présentons dans cette étude une analyse des mécanismes et des difficultés de l'interprétation automatique d'images aériennes, en la rapportant tout d'abord aux concepts de la photo-interprétation humaine. Puis nous décrivons les potentialités des cartes topographiques pour guider l'analyse et l'interprétation de la scène, particulièrement dans le cadre de l'extraction du thème routier. Afin d'établir la spécificité de la carte topographique au 1:25.000 par rapport à d'autres données externes, une étude de la nature et du contenu de ce document a été réalisée, ainsi qu'une évaluation de la qualité du réseau routier. En tenant compte du niveau de précision et d'exhaustivité mis en évidence, le choix méthodologique d'emploi de la carte s'est porté sur une approche descendante où le modèle de la scène contenu dans la carte sert à guider et contraindre les détections dans l'image. Cette approche consiste à opérer un recalage du réseau routier issu de la carte dans l'image, sans remise en cause de la topologie initiale. Le problème de la détection des routes revient alors à repositionner le centre des carrefours et à ajuster le tracé des chaussées par un déplacement latéral de son axe. Ces deux actions sont assurées par des opérateurs spécialistes et leur déroulement est contrôlé par un séquenceur. En dernière partie de l'étude, nous évaluons la fiabilité des résultats pour assurer un contrôle sur les extractions par une analyse du déroulement du processus et par une qualification aussi bien globale que locale des détections. Numéro de notice : 66634 Affiliation des auteurs : MATIS (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Sciences de l'information géographique : Paris 7 : 1996 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45890 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 66634-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible 66634-02 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible PermalinkUtilisation conjointe d'informations symboliques et de mesures numériques dans la prise de décision en traitement d'images / Henri Moissinac-Massenat (1996)PermalinkContribution à la mise en oeuvre d'une architecture à base de connaissances pour l'interprétation de scène 2D et 3D / Fadi Sandakly (1995)PermalinkPermalinkAméliorations des techniques de stéréorestitution / Jacques Petit-Frère (1993)PermalinkAnalyse stéréoscopique de photographies aériennes. Elaboration d'une description volumique des scènes / Michel Jordan (1992)PermalinkContribution à l’intégration vision/robotique : calibrage, localisation et asservissement / Fadi Dornaika (1992)PermalinkUtilisations des modèles de surface en stéréovision / Wei Luo (1991)PermalinkGPS location data : an aid to satellite image analyses of poorly mapped regions / D.S. Wilkie in International Journal of Remote Sensing IJRS, vol 11 n° 4 (April 1990)PermalinkExternal effects correction of Landsat Thematic Mapper data / D.P. Rice in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 44 n° 6 (March 1990)PermalinkResolution improvement by multi-temporal data merging / R. Dye in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 44 n° 1 (September 1989)PermalinkLow-relief topographic enhancement in a Landsat snow-cover scene / J.R. Eyton in Remote sensing of environment, vol 27 n° 2 (01/02/1989)PermalinkLe PEPS n° 89 sur Aix-Marseille : un exemple de coopération internationale sur des sujets multiples / Patrice Foin in Bulletin d'information de l'Institut géographique national, n° 56 (décembre 1988)PermalinkRestitution photogrammétrique de couples Spot : l'exemple d'Aix-Marseille / Patrice Denis in Bulletin d'information de l'Institut géographique national, n° 56 (décembre 1988)PermalinkScene locations and overpass dates for Landsat and Spot sensors / J.C. Price in International Journal of Remote Sensing IJRS, vol 9 n° 12 (December 1988)PermalinkLa modélisation des images spatiales : une approche générale, simple et rigoureuse / Hervé Guichard (13/10/1988)PermalinkLe programme SPOT : premier bilan après deux ans d'exploitation, développements prévus au cours des quinze prochaines années / Gérard Brachet (13/10/1988)PermalinkRadiometric scene normalization using pseudoinvariant features / J.R. Schott in Remote sensing of environment, vol 26 n° 1 (01/10/1988)PermalinkThe use of variograms in remote sensing : 1. Scene models and simulated images / Curtis E. Woodcock in Remote sensing of environment, vol 25 n° 3 (01/08/1988)PermalinkThe use of variograms in remote sensing : 2. Real digital images / Curtis E. Woodcock in Remote sensing of environment, vol 25 n° 3 (01/08/1988)Permalink