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instrument de mesurage de distances |
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Vingt-cinq ans de recherche tous azimuts / Françoise de Blomac in DécryptaGéo le mag, n° 177 (mai 2016)
[article]
Titre : Vingt-cinq ans de recherche tous azimuts Type de document : Article/Communication Auteurs : Françoise de Blomac, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 16 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique
[Termes IGN] Institut national de l'information géographique et forestière (France)
[Termes IGN] International Terrestrial Reference Frame
[Termes IGN] Lidar
[Termes IGN] recherche appliquée
[Termes IGN] traitement d'imageRésumé : (auteur) Les dernières journées de la recherche de l’IGN qui se sont tenues fin mars ont montré la variété des domaines étudiés par les cinq laboratoires de l’institut. De la mesure de la plus petite déformation terrestre à l’évolution sur le long terme de la forêt en passant la reconstruction de plus en plus automatisée de modèles urbains en 3D, toutes sortes de connaisances et de techniques sont mobilisées. Zoom sur les projets en cours. Numéro de notice : A2016-383 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81154
in DécryptaGéo le mag > n° 177 (mai 2016) . - pp 16[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 286-2016051 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Documentation et gestion d'un site archéologique : cas de Masseria Cesareo / D. Constantino in Géomatique expert, n° 109 (mars - avril 2016)
[article]
Titre : Documentation et gestion d'un site archéologique : cas de Masseria Cesareo Type de document : Article/Communication Auteurs : D. Constantino, Auteur ; M.G. Angelina, Auteur ; Valerio Baiocchi, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 28 - 39 Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie moderne
[Termes IGN] base de données thématiques
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] lever topographique
[Termes IGN] restitution
[Termes IGN] télémètre laser terrestreRésumé : (documentaliste) Après un bref rappel historique de la région étudiée (Les Pouilles en Italie), le travail d'acquisition de données numériques est détaillé avec une énumération des technologies actuelles : lasergrammétrie, télédétection, etc. Numéro de notice : A2016-242 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80749
in Géomatique expert > n° 109 (mars - avril 2016) . - pp 28 - 39[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 265-2016021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible IFN-001-P001823 PER Revue Nogent-sur-Vernisson Salle périodiques Exclu du prêt Investigations on the influence of antenna near-field effects and satellite obstruction on the uncertainty of GNSS-based distance measurements / Florian Zimmermann in Journal of applied geodesy, vol 10 n° 1 (March 2016)
[article]
Titre : Investigations on the influence of antenna near-field effects and satellite obstruction on the uncertainty of GNSS-based distance measurements Type de document : Article/Communication Auteurs : Florian Zimmermann, Auteur ; Christian Eling, Auteur ; Heiner Kuhlmann, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 53 - 60 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] antenne GNSS
[Termes IGN] distancemètre
[Termes IGN] distorsion du signal
[Termes IGN] double différence
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] trajet multiple
[Vedettes matières IGN] Traitement de données GNSSRésumé : (auteur) Antenna near-field effects are one of the accuracy limiting factors on GNSS-based distance measurements. In order to analyse these influences, a measurement campaign at an EDM calibration baseline site with optimum GNSS conditions was performed. To vary the distance between the antenna mount and the absolutely calibrated antennas, spacers with different lengths were used. Due to the comparison of the resulting GNSS-based distance measurements to a reference solution, the influences of the antenna near-field could be analyzed.
The standard deviations of the differences to the reference solution, i. e., 0.31 mm for the distance and 0.46 mm for the height component, indicate that equal spacer and antenna combinations at both stations lead to a very high accuracy level. In contrast, different spacer and antenna combinations decrease the accuracy level. Thus, an identical set-up at both antenna stations and the usage of individually calibrated antennas minimize the near-field effects during the double-differencing process. Hence, these aspects can be identified as a prerequisite for highly accurate GNSS-measurements.
In addition to near-field effects, the influence of satellite obstructions is investigated. Four realistic shadowing scenarios are numerically simulated on the basis of the observations, which were collected in the optimum surrounding of the EDM calibration baseline site. The comparison to nominal values indicates that a shadowing leads only to a slight decreasing of the accuracy. Consequently, there is a strong suspicion that multipath effects and signal distortions seem to have a greater influence on the accuracy of GNSS-based distance measurements than the satellite constellation.Numéro de notice : A2016-554 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1515/jag-2015-0026 En ligne : http://dx.doi.org/10.1515/jag-2015-0026 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81704
in Journal of applied geodesy > vol 10 n° 1 (March 2016) . - pp 53 - 60[article]Qualification de la précision de données topographiques issues d’acquisitions par méthode scanner laser dynamique ferroporté / Audrey Jacquin in XYZ, n° 146 (mars - mai 2016)
[article]
Titre : Qualification de la précision de données topographiques issues d’acquisitions par méthode scanner laser dynamique ferroporté Type de document : Article/Communication Auteurs : Audrey Jacquin, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 33 - 39 Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] données topographiques
[Termes IGN] lever mobile
[Termes IGN] point d'appui
[Termes IGN] précision centimétrique
[Termes IGN] surveillance d'ouvrage
[Termes IGN] télémètre laser terrestre
[Termes IGN] voie ferréeRésumé : (auteur) SNCF Réseau gère un réseau ferroviaire qui s'étend sur 33 000 kilomètres de lignes, représentant l'un des réseaux les plus denses d'Europe en termes de circulation. Afin d'assurer la sécurité des biens et des personnes, la surveillance de l'ensemble du Réseau Ferré National est un enjeu majeur. La cartographie mobile apparaît comme une solution évidente, offrant une productivité élevée et des conditions de travail idéales d'un point de vue de la sécurité. En effet, le milieu ferroviaire est un environnement à fortes contraintes en terme de sécurité et l'emploi d'une technologie permettant de limiter l'intervention directe du personnel sur les voies est un avantage certain. Cet article présente l'étude de précision qui a été menée sur le scanner laser dynamique acquis par SNCF Réseau à l'été 2013, dans le but de valider -ou non- son utilisation pour la surveillance du réseau à condition qu'il permette d'atteindre la classe de précision de 5 centimètres fixée par le cahier des charges. Numéro de notice : A2016-257 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80789
in XYZ > n° 146 (mars - mai 2016) . - pp 33 - 39[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 112-2016011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Documents numériques
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Qualification de la précision - pdf éditeurAdobe Acrobat PDF Autonomous navigation in complex nonplanar environments based on laser ranging / Philipp Andreas Krüsi (2016)
Titre : Autonomous navigation in complex nonplanar environments based on laser ranging Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Philipp Andreas Krüsi, Auteur Editeur : Zurich : Eidgenossische Technische Hochschule ETH - Ecole Polytechnique Fédérale de Zurich EPFZ Année de publication : 2016 Note générale : bibliographie
A thesis submitted to attain the degree of doctor of sciences of ETH ZurichLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] télémètre laser
[Termes IGN] télémétrie laser aéroporté
[Termes IGN] télémétrie laser terrestre
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] vision par ordinateurRésumé : (auteur) This thesis addresses the problem of autonomous navigation with ground robots in complex environments, which may be characterized as nonplanar and nonstatic. The goal of the presented research is to enable reliable navigation over large distances in generic indoor and outdoor environments, independent of external localization sources such as a global positioning system (GPS). Focusing on these challenges, algorithms for all building blocks of autonomous navigation—localization, mapping, terrain assessment, motion planning, and motion control—are developed, implemented, integrated, and finally evaluated in extensive field experiments. Sensor-based perception of the environment is a basic requirement for localization and mapping. We propose to use a high-frequency three-dimensional (3D) laser scanner as the main exteroceptive sensor. The advantages of this technology lie in the high density and accuracy of the provided measurements, and their independence of lighting and weather conditions. We develop a highly scalable system for six-dimensional (6D) localization and 3D mapping based on iterative closest point (ICP) matching. A topological/metric map representation, where metric information is kept in spatially constrained local submaps representing vertices in a graph, allows to build consistent large-scale maps without requiring global optimization. Long-term application in dynamic and changing environments is enabled by integrating methods for identifying dynamic objects in the scene and for continuously updating existing submaps. Planning feasible and safe motions for a robotic vehicle requires distinguishing obstacles from traversable terrain. We develop two different algorithms for terrain assessment. The first method is targeted at real-time obstacle detection in the vicinity of the robot. Assuming locally planar terrain, a grid-based obstacle map is built by analyzing the raw laser scans. The second approach is based on dense point cloud maps (which can be obtained from the ICP mapping system) and suitable for planar and nonplanar environments. The algorithm computes the geometry and the traversability of the terrain “on demand” at specific query locations, avoiding any artificial discretization or explicit surface reconstruction. The desired terrain characteristics are estimated based on statistics on the local distribution of map points. Given a specific navigation task, motion planning can be defined as the problem of reasoning about how to act based on the knowledge about the environment. This thesis addresses both local obstacle avoidance and global planning over large distances. Our approach to local planning consists of computing a set of candidate trajectories, which are shaped around nearby obstacles or along a given reference path, and enforced to satisfy the robot’s kinematic constraints. The optimal local trajectory is chosen by evaluating the motion alternatives in terms of guidance towards the goal and traversability of the underlying terrain. For global motion planning, we develop an algorithm embedding the proposed point-cloud-based terrain assessment method, which allows trajectories to be directly planned on 3D point cloud maps. The approach is designed to be suitable for generic nonplanar environments, including rough outdoor terrain, multi-level facilities, and more complex geometries. Piecewise continuous trajectories are computed in the full 6D space of robot poses, while strictly considering the vehicle’s kinematic and dynamic constraints. We apply sampling-based planning algorithms to generate an initial trajectory connecting the desired start and goal poses. Subsequently, the trajectory is locally optimized according to a generic cost function, which may include path length, path curvature, and roughness of the traversed terrain. While enforcing the hard constraints to remain satisfied (terrain contact, traversability, kinodynamic feasibility), the trajectory is iteratively deformed until a local minimum of the cost function is reached. We develop two complete systems for autonomous navigation, integrating these approaches. Combining the ICP-based localization and mapping framework with local obstacle detection and local motion planning, we implement a framework for autonomous route following, commonly referred to as teach and repeat (T&R). After a manually controlled teach run, where a graph of local submaps is built, the robot is able to automatically repeat the learned route, using the recorded maps for localization. Unlike classical T&R systems, our framework is suitable for application in dynamic environments, where the integrated obstacle avoidance scheme allows to detect and circumnavigate obstacles appearing on the reference path. In addition to the T&R approach, we present a second navigation system, integrating the point-cloud-based terrain assessment and global planning algorithms with ICP-based localization and mapping. Given a graph of point cloud maps—typically recorded in a manually controlled survey run—the framework enables navigation within the mapped area without being restricted to known routes. Motion control is implemented by a trajectory tracking controller with integrated real-time collision checking. Together with continuous map updates and frequent replanning of the global trajectory, these techniques enable autonomous navigation in nonplanar, nonstatic environments. Finally, we describe the characteristics of the mobile robot ARTOR, which was set up for the purpose of testing and evaluating the developed algorithms under realistic conditions. ARTOR consists of a six-wheeled, electrically powered base vehicle equipped with sensors, computers, and communication gear. The proposed autonomous navigation algorithms were integrated on the robot and tested in extensive field experiments, demonstrating reliable, GPS-independent navigation over large distances and under greatly varying environmental conditions, in unstructured off-road terrain, multi-level environments, and dynamic urban areas. Numéro de notice : 17367 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : PhD thesis : Sciences : ETH Zurich : 2016 En ligne : http://dx.doi.org/10.3929/ethz-a-010656081 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84243 Correction de nuages de points lidar embarqué sur véhicule pour la reconstruction d’environnement 3D vaste / Pierre Merriaux (2016)PermalinkPermalinkLaser scanner in a backpack / Antero Kukko in GIM international, vol 30 n° 1 (January 2016)PermalinkRéalisation d'études et travaux topographiques sur des biens fonciers et immobiliers parisiens / Robin Bordereau (2016)PermalinkWater vapor measurements by mobile Raman lidar over the Mediterranean Sea in the framework of HyMeX: application to multi-platform validation of moisture profiles / Julien Totems in EPJ Web of Conferences, vol 119 (2016)PermalinkDevelopment and operational analysis of an all-fiber coherent doppler Lidar system for wind sensing and aerosol profiling / Sameh Abdelazim in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 53 n° 12 (December 2015)PermalinkDevelopment, calibration and evaluation of a portable and direct georeferenced laser scanning system for kinematic 3D mapping / Erik Heinz in Journal of applied geodesy, vol 9 n° 4 (December 2015)PermalinkOcular robotics : The world's most dynamic eye / Ocular robotics in GIM international, vol 29 n° 12 (December 2015)PermalinkLidars with narrow FOV for daylight measurements / Ronald Eixmann in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 53 n° 8 (August 2015)PermalinkUpdated best practice for EDM calibrations in New South Wales / Volker Janssen in Position, n° 78 (August - September 2015)Permalink