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Termes IGN > géomatique > géopositionnement > positionnement par géodésie spatiale > positionnement par GNSS > positionnement par GPS
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Multi-technique comparison of tropospheric zenith delays derived during the CONT02 campaign / Pascal Willis in Journal of geodesy, vol 79 n° 10-11 (February 2006)
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[article]
Titre : Multi-technique comparison of tropospheric zenith delays derived during the CONT02 campaign Type de document : Article/Communication Auteurs : Pascal Willis , Auteur ; K. Snajdrova, Auteur ; Johannes Böhm
, Auteur ; Rüdiger Haas, Auteur
Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 613 - 623 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie physique
[Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] distance zénithale
[Termes IGN] données WVR
[Termes IGN] écart type
[Termes IGN] erreur systématique
[Termes IGN] météorologie
[Termes IGN] positionnement par DORIS
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] prévision météorologique
[Termes IGN] propagation troposphérique
[Termes IGN] traitement du signal
[Termes IGN] troposphèreRésumé : (Auteur) In October 2002, 15 continuous days of Very Long Baseline Interferometry (VLBI) data were observed in the Continuous VLBI 2002 (CONT02) campaign. All eight radio telescopes involved in CONT02 were co-located with at least one other space-geodetic technique, and three of them also with a Water Vapor Radiometer (WVR). The goal of this paper is to compare the tropospheric zenith delays observed during CONT02 by VLBI, Global Positioning System (GPS), Doppler Orbitography Radiopositioning Integrated by Satellite (DORIS) and WVR and te, compare them also with operational pressure level data from the European Centre for Medium-Range Weather Forecasts (ECMWF). We show that the tropospheric zenith delays from VLBI and GPS are in good agreement at the 3-7 mm level. However, while only small biases can be found for most of the stations, at Kokee Park (Hawaii, USA) and Westford (Massachusetts, USA) the zenith delays derived by GPS are larger by more than 5 mm than those from VLBI. At three of the four DORIS stations, there is also a fairly good agreement with GPS and VLBI (about 10 mm), but at Kokee Park the agreement is only at about 30 mm standard deviation, probably due to the much older installation and type of DORIS equipment. This comparison also allows testing of different DORIS analysis strategies with respect to their real impact on the precision of the derived tropospheric parameters. Ground truth information about the zenith delays can also be obtained from the ECMWF numerical weather model and at three sites using WVR measurements, allowing for comparisons with results from the space-geodetic techniques. While there is a good agreement (with some problems mentioned above about DORIS) among the space-geodetic techniques, the comparison with WVR and ECMWF is at a lower accuracy level. The complete CONT02 data set is sufficient to derive a good estimate of the actual precision and accuracy of each geodetic technique for applications in meteorology. Numéro de notice : A2006-088 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-005-0010-z En ligne : https://doi.org/10.1007/s00190-005-0010-z Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27815
in Journal of geodesy > vol 79 n° 10-11 (February 2006) . - pp 613 - 623[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 266-06012 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible 266-06011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible
Titre : Les réseaux GPS temps réel [diaporama] Type de document : Article/Communication Auteurs : Laurent Morel, Auteur Editeur : Le Mans : Ecole Supérieure des Géomètres et Topographes ESGT Année de publication : 01/02/2006 Importance : 52 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Systèmes de référence et réseaux
[Termes IGN] calcul d'erreur
[Termes IGN] GPS en mode différentiel
[Termes IGN] positionnement cinématique en temps réel
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] réseau géodésique européen
[Termes IGN] réseau géodésique permanent
[Termes IGN] station GPS
[Termes IGN] temps réelRésumé : (documentaliste) Cet exposé nous présente le contexte actuel du réseau GPS français, ce qu'amènera les réseaux en temps réel, les solutions existantes. Une dernière partie détaille les différents réseaux géodésiques français. Numéro de notice : 15178 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Communication Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=64390 Uncertainty analysis for soil-terrain models / T.F.A. Bishop in International journal of geographical information science IJGIS, vol 20 n° 2 (february 2006)
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[article]
Titre : Uncertainty analysis for soil-terrain models Type de document : Article/Communication Auteurs : T.F.A. Bishop, Auteur ; B. Minasny, Auteur ; A.B. Mcbratney, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 117 - 134 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Information géographique
[Termes IGN] Argile
[Termes IGN] écart moyen
[Termes IGN] écart type
[Termes IGN] incertitude de position
[Termes IGN] lissage de données
[Termes IGN] méthode de Monte-Carlo
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] pédologie locale
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] qualité des donnéesRésumé : (Auteur) The aim of the study was to examine how robust soil-terrain models are to uncertainty in the source elevation data. The study site was a 74ha agricultural field in Australia. A global positioning system was used to measure elevation and the uncertainty of the measurement, therefore allowing maps of elevation and its uncertainty to be created. Monte-Carlo simulation with a modified version of Latin Hypercube Sampling was used to create 100 realizations of a slope map. Clay content was measured at 111 sites, and kriging with external drift was used to map clay content where each slope realization was used as a secondary information source. Maps of the mean and standard deviation of clay content across all realizations were created. The standard deviations of clay content were generally small «4dagkg-1) and in most parts of the field less than the analytical accuracy of the hydrometer method which was used to measure soil clay content in the laboratory. The values in the map of elevation uncertainty were multiplied by 5 and the entire error propagation process was repeated to create a second set of 100 realizations of the clay content. The ratio of the uncertainty in the original DEM was 5:1 when compared with that in the perturbed DEM, i.e. it was multiplied by 5. The ratio between the standard deviation in the two clay-content maps was 3.79: 1, which indicates a reduction in uncertainty through the modelling process. The results showed that the soil-terrain model performs well for the study area, and it is not very sensitive to DEM errors. We conclude that input uncertainty tests as shown in this study should accompany soil mapping studies where secondary information is used in the prediction model. Numéro de notice : A2006-063 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : 10.1080/13658810500287073 En ligne : https://doi.org/10.1080/13658810500287073 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27790
in International journal of geographical information science IJGIS > vol 20 n° 2 (february 2006) . - pp 117 - 134[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 079-06021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible 079-06022 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible
Titre : Accéléromètre + GPS pour le suivi d'ouvrages d'art : mise en place de filtres adaptatifs pour le couplage des informations obtenues Type de document : Mémoire Auteurs : K. Drame, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2006 Importance : 90 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de soutenance de diplôme d'ingénieur INSA, spécialité topographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie
[Termes IGN] accéléromètre
[Termes IGN] auscultation d'ouvrage
[Termes IGN] Bernese
[Termes IGN] données GPS
[Termes IGN] filtrage du bruit
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] logiciel de post-traitement GPS
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] viaducIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) [...] Les Travaux Spéciaux, unité de l'Institut Géographique National, ont pour principal domaine d'activité le suivi sécuritaire et le contrôle géométrique d'ouvrages. C'est dans ce contexte que cette unité a initié, depuis quelques années, la création d'un système hybride GPS/Accéléromètre afin d'améliorer le suivi d'ouvrages. Le but final étant la création d'un système permettant la mesure millimétrique de déplacements. [...] L'objectif principal est de créer un filtre adaptatif pour permettre le couplage effectif des données GPS et accélérométriques. [...] L'étude des instruments nous a permis de constater la complémentarité de leurs caractéristiques. L'accéléromètre est un système délivrant des informations précises à court terme. Le GPS peut permettre de recaler les données accélérométriques toutes les 0.1s afin de limiter la dérive et de corriger les vitesses et positions obtenues après intégration. Il devrait donc borner l'erreur à long terme de l'accéléromètre tandis que ce dernier fournit des accélérations et par post- traitement des positions entre deux acquisitions GPS. La combinaison simple des deux types de données a été testé et s'est révélé non exploitable. L'élaboration d'un filtre adaptatif dans le but de coupler les types de données est donc pertinente. [...] A l'issue de ce projet, nous avons donc mis en place les équations d'un filtre de Kalman et permis l'amélioration de la maîtrise des calculs GPS. Une étape importante a donc été franchie quant à l'élaboration d'un système hybride pour le suivi d'ouvrages d'art. La prochaine étape du projet serait donc de programmer entièrement le filtre. Matlab paraît être l'outil le plus approprié. Ensuite, il faudrait définir une procédure pour parvenir à la synchronisation des données accélérométriques et GPS. Une phase de correction du filtre créé devra alors être envisagée car il est évident que des modifications seront à apporter au fur et à mesure des tests effectués. Numéro de notice : 13324 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : SGN (IGN) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=49905 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 13324-01 MX Livre Centre de documentation En réserve Mezzanine Disponible Documents numériques
peut être téléchargé
13324a_accelerometre+gps-filtresadaptatifs_memoire_drame.pdfAdobe Acrobat PDF
peut être téléchargé
13324b_accelerometre+gps-filtresadaptatifs_annexes_drame.pdfAdobe Acrobat PDFDevelopment of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation / Fadi Atef Bayoud (2006)
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Titre : Development of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation : a geomatics approach Type de document : Monographie Auteurs : Fadi Atef Bayoud, Auteur Editeur : Zurich : Schweizerischen Geodatischen Kommission / Commission Géodésique Suisse Année de publication : 2006 Collection : Geodätisch-Geophysikalische Arbeiten in der Schweiz, ISSN 0257-1722 num. 71 Importance : 157 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-908440-14-7 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] cartographie numérique
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] chambre DTC
[Termes IGN] étalonnage de chambre métrique
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] méthode des moindres carrés
[Termes IGN] navigation inertielle
[Termes IGN] navigation terrestre
[Termes IGN] orientation du capteur
[Termes IGN] position
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] système de numérisation mobileIndex. décimale : 35.10 Acquisition d'images Résumé : (Auteur) [...] Dans cette thèse, un système de cartographie par navigation inertielle assistée par imagerie fut développé pour des zones où les signaux satellitaires sont hors de portée, par exemple : à l'intérieur de bâtiments, dans des tunnels, des canyons urbains, des forêts, etc... Dans ce cadre, une méthodologie sur l'intégration de capteurs inertiels et vidéo fut présentée, analysée et testée lorsque la seule information disponible au départ est un ensemble de points connus en coordonnées (sans disponibilité de signaux satellitaires), en utilisant la méthode de la localisation et de la cartographie simultanées (SLAM). Cet acronyme est utilisé dans le domaine de la robotique pour décrire la problématique de la cartographie de l'environnement en utilisant cette carte pour déterminer (ou tout au moins aider à déterminer) la position de la plateforme cartographique.
En outre, un lien entre les communautés de la géomatique et de la robotique fut établi tout en soulignant les similarités et les différences avec lesquelles les dites communautés traitent le problème de la cartographie et de la navigation. En dépit de nombreuses divergences, leur but est unique : le développement d'un système de navigation et de cartographie qui n'est pas limité par des contraintes imposées par les capteurs utilisés. Traditionnellement, l'implémentation du SLAM en robotique terrestre implique l'utilisation de scanners laser pour localiser un robot dans un environnement construit, et pour cartographier cet environnement en même temps. Cependant, le SLAM de la robotique n'est pas réalisable en extérieur avec les seuls scanners laser, en raison de la complexité de cet environnement et de l'absence d'éléments géométriques simples. Dans la communauté de la robotique, l'utilisation de l'imagerie, intégrée avec des capteurs inertiels, a récemment connu un regain d'intérêt. Ces méthodes visuelles reposent sur (au moins un) appareil photo numérique ou une caméra vidéo, et utilisent un seul filtre de Kalman dont le vecteur d'état contient les coordonnées de la carte et du robot. Ce concept introduit une forte non-linéarité et complique le filtre, qui doit être exécuté à une fréquence élevée (plus de 20 Hz) avec des modèles de navigation et de carte simplifiés.
Dans cette étude, le SLAM est implémenté selon la stratégie de l'ingénierie géomatique. Deux filtres sont déployés en parallèle : l'ajustement par moindres carrés pour la détermination des coordonnées des éléments d'intérêt, et le filtre de Kalman pour la navigation. Pour ce faire, on introduit un système de cartographie mobile (indépendant de GPS) qui emploie deux caméras CCD (distantes de 1 m) et une plateforme inertielle. Du point de vue conceptuel, les résultats d'un relèvement photogrammétrique à l'issue d'un ajustement par moindres carrés (position et orientation) sont utilisés comme mesures externes du filtre de Kalman. Les position et orientation filtrées sont ensuite utilisées dans une intersection stéréoscopique compensée pour cartographier les éléments environnants qui sont utilisés comme points de contrôle pour le relèvement à la prochaine époque. De cette manière, le filtre de Kalman est uniquement dédié à la navigation, avec un vecteur d'état contenant les corrections des paramètres de navigation. Ainsi, la localisation et la cartographie peuvent être mises à jour à des fréquences moindres (1 à 2 Hz) et reposer sur une modélisation plus aboutie.
Les résultats obtenus démontrent que cette méthode est exploitable sans subir les limitations liées à la qualité des images et au nombre d'éléments utilisés. Bien que la simulation montre la possibilité de déterminer (en fonction de la géométrie de l'image) les coordonnées d'éléments d'intérêt avec une précision de 5 à 10 cm pour des objets distants d'au plus 10 m, en pratique, cela n'est pas réalisé avec le matériel et la technique de mesure pixellaire employés. La précision de la navigation dépend aussi bien de la qualité des images que du nombre et de la précision des points utilisés dans le relèvement. Plus de 25 points sont nécessaires pour atteindre une précision centimétrique par relèvement, et ils doivent être choisis dans une zone de 10 m autour des caméras ; sinon, les résultats du relèvement auront une précision insuffisante et l'intégration ultérieure se détériorera rapidement. Les conditions initiales surtout affectent significativement les performances du SLAM ; ces sont les méthodes d'initialisation de la plateforme inertielle et les hypothèses sur la distribution des erreurs. La géométrie du système aura en outre une conséquence sur les applications possibles.
Pour conclure, le développement a consisté en la définition d'un cadre mathématique, de méthodes d'implémentation et d'algorithmes concernant une technologie d'intégration novatrice entre des capteurs inertiels et vidéo. Les principaux défis résidèrent dans l'implémentation et la validation du logiciel développé. Ce dernier peut être considéré comme le précurseur d'une nouvelle catégorie : il fut écrit à l'aide d'un code totalement original, sans recours à des modules préexistants. Finalement, la réalisation de simulations et de tests pratiques a conduit à l'émission de conclusions liminaires et de recommandations.Note de contenu : CH 1 - Introduction
11 - Problem statement
12 - Geomatics and Robotics - The First Link
13 - Navigation and Mapping System in Geomatics
14 - Navigation and Mapping Systems in Robotics
15 - Geomatics and Robotics - The Second Link
16 - Behaviours, Sensors and Application Thèmes
17 - Photogrammetry Alone Solving SLAM
18 - Work Contribution
19 - Work Outline
CH 2 - Close-Range Photogrammetry Solving SLAM
21 - Introduction
22 - Définition of Photogrammetry
23 - Mathematical Model in Photogrammetry
24 - Resection
25 - Intersection
26 - Solving SLAM Trajectory by Photogrammetry
CH 3 - Choice of Mapping Instrumentation
31 -The Focal Length "c"
32 - The Stéréo-Base "b"
33 - Charged Couple Device Caméra
34 - Frame Grabber
35 - Caméra Calibration
36 - Bundie Least-Squares Adjustment with Self-Calibration
CH 4 - Strapdown Inertial System Supporting SLAM
41 - Introduction
42 - Inertial Navigation System Concept
43 - Mechanisation Equations for thé Strapdown INS
44 - Dynamic Modelling of System Errors
45 - Kalman Filter as an Estimation Method
46 - The IMU in this work
CH 5 - Intégration Methodology and System Calibration
51 - Intégration Methodology
52 - Kalman Filter External Measurements
53 - System Calibration
54 - Angle Transformation
55 - Boresight Estimation
56 - Leverarm Estimation
57 - Leverarm and Boresight Numerical Détermination
CH 6 - Numerical Application
61 - Indoor Test - Control of Concept
62 - Outdoor Test - Control of Resection and Boresight
63 - Outdoor Test of SLAM
CH 7 - Summary, Conclusions and Recommendations
71 - Summary
72 - Conclusions
73 - RecommendationsNuméro de notice : 15260 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Monographie En ligne : https://www.sgc.ethz.ch/sgc-volumes/sgk-71.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=55114 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15260-01 35.10 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible 15260-02 35.10 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible Etude bibliographique pour la mise en place d'une chaine d'acquisition multicapteurs très haute résolution sur un vecteur volant à basse altitude / Antoine Gademer (2006)
PermalinkPermalinkLe grand Lyon publie son schéma directeur / Françoise de Blomac in SIG la lettre, n° 73 (janvier 2006)
PermalinkPermalinkPermalinkPermalinkMesure de la déformation de l'écorce terrestre par géodésie spatiale [diaporama] / Jérome Verdun (2006)
PermalinkPractical satellite navigation: part 1 configuration and technology behind GPS / Huibert-Jan Lekkerkerk in Geoinformatics, vol 9 n° 1 (01/01/2006)
PermalinkPermalinkReliability of direct georeferencing: An overview of the current approaches and possibilities / Jan Skaloud (2006)
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