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Titre : Construction de modèles 3D à partir de données vidéo fisheye : Application à la localisation en milieu urbain Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Julien Moreau, Auteur ; Yassine Ruichek, Directeur de thèse Editeur : Belfort-Montbéliard : Université de technologie de Belfort-Montbéliard Année de publication : 2016 Importance : 191 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l’Université de Technologie de Belfort-Montbéliard, InformatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] algorithme de Levenberg-Marquardt
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] couple stéréoscopique
[Termes IGN] distorsion d'image
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie)
[Termes IGN] géométrie épipolaire
[Termes IGN] image hémisphérique
[Termes IGN] mesurage de pseudo-distance
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] objectif très grand angulaire
[Termes IGN] panorama sphérique
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] programmation dynamique
[Termes IGN] Ransac (algorithme)
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] structure-from-motion
[Termes IGN] zone urbaineIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette recherche vise à la modélisation 3D depuis un système de vision fisheye embarqué, utilisée pour une application GNSS dans le cadre du projet Predit CAPLOC. La propagation des signaux satellitaires en milieu urbain est soumise à des réflexions sur les structures, altérant la précision et la disponibilité de la localisation. L’ambition du projet est (1) de définir un système de vision omnidirectionnelle capable de fournir des informations sur la structure 3D urbaine et (2) de montrer qu’elles permettent d’améliorer la localisation.Le mémoire expose les choix en (1) calibrage automatique, (2) mise en correspondance entre images, (3) reconstruction 3D ; chaque algorithme est évalué sur images de synthèse et réelles. De plus, il décrit une manière de corriger les réflexions des signaux GNSS depuis un nuage de points 3D pour améliorer le positionnement. En adaptant le meilleur de l’état de l’art du domaine, deux systèmes sont proposés et expérimentés. Le premier est un système stéréoscopique à deux caméras fisheye orientées vers le ciel. Le second en est l’adaptation à une unique caméra.Le calibrage est assuré à travers deux étapes : l’algorithme des 9 points adapté au modèle « équisolide » couplé à un RANSAC, suivi d’un affinement par optimisation Levenberg-Marquardt. L’effort a été porté sur la manière d’appliquer la méthode pour des performances optimales et reproductibles. C’est un point crucial pour un système à une seule caméra car la pose doit être estimée à chaque nouvelle image.Les correspondances stéréo sont obtenues pour tout pixel par programmation dynamique utilisant un graphe 3D. Elles sont assurées le long des courbes épipolaires conjuguées projetées de manière adaptée sur chaque image. Une particularité est que les distorsions ne sont pas rectifiées afin de ne pas altérer le contenu visuel ni diminuer la précision. Dans le cas binoculaire il est possible d’estimer les coordonnées à l’échelle. En monoculaire, l’ajout d’un odomètre permet d’y arriver. Les nuages successifs peuvent être calés pour former un nuage global en SfM.L’application finale consiste dans l’utilisation du nuage 3D pour améliorer la localisation GNSS. Il est possible d’estimer l’erreur de pseudodistance d’un signal après multiples réflexions et d’en tenir compte pour une position plus précise. Les surfaces réfléchissantes sont modélisées grâce à une extraction de plans et de l’empreinte des bâtiments. La méthode est évaluée sur des paires d’images fixes géo-référencées par un récepteur bas-coût et un récepteur GPS RTK (vérité terrain). Les résultats montrent une amélioration de la localisation en milieu urbain. Note de contenu : Introduction
1 - État de l’art : Stéréovision omnidirectionnelle
2 - Calibrage fisheye automatique
3 - Mise en correspondance multi-vues fisheye pour la 3D
4 - Application : Amélioration de la localisation GNSS
ConclusionNuméro de notice : 21593 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Informatique : Belfort-Montbéliard : 2016 Organisme de stage : IRTES-SET nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01417996 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90632 Entwicklung einer direkten Georeferenzierungseinheit zur Positions- und Orientierungbestimmung leichter UAVs in Eichzeit / Christian Eling (2016)
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Titre : Entwicklung einer direkten Georeferenzierungseinheit zur Positions- und Orientierungbestimmung leichter UAVs in Eichzeit Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Christian Eling, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 2016 Collection : DGK - C, ISSN 0065-5325 num. 788 Importance : 107 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-5200-0 Note générale : bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] drone
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] magnétomètre
[Termes IGN] onde porteuse
[Termes IGN] photogrammétrie aérienne
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de numérisation mobileRésumé : (auteur) In recent years, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been used increasingly as mobile mapping platforms for kinematic applications in the field of geodesy. For this purpose a UAV is usually equipped with a mapping sensor, such as a camera or a laserscanner. A major step to make the collected data useful for surveying applications is the georeferencing, which associates the images or range measurements and the derived products (point clouds, orthofotos, 3D models) with a spatial reference. In this dissertation the development of a direct georeferencing system for real-time position and attitude determination of lightweight UAVs is presented. The term „direct" means that the georeferencing is based on an onboard multi-sensor system. Sensors, which are typically used in this context, are GPS (Global Positioning System) receivers, inertial sensors and magnetometers. For geodetic UAV-applications Micro-UAVs are usually applied, which have a weight limit of 5 kg. Therefore, weight, size and power supply constraints play an important role here. As a result of these limitations inertial sensors based on MEMS (Micro Electro Mechanical System) technology are mostly used. This technology enables the compliance with size and weight limits, but it also leads to significant drift effects in the position and attitude determination after a short period of time. To bound these drift effects and to be able to provide high accuracies (e.g. position: 5 cm, attitude: 0.5 deg) in the direct georeferencing of a Micro-UAV, a high availability of precise GPS carrier phase measurements is crucially important. As a consequence the following aspects will be addressed in this dissertation:
• GPS carrier phase measurements are ambiguous by an unknown number of integer cycles. These so called ambiguities have to be resolved after every loss of lock of the satellite signals to fully exploit the high accuracies of the carrier phase observables. Since the satellite signals are interrupted frequently during kinematic applications, procedures are developed, implemented and evaluated, which enable a fast ambiguity resolution and allow for a high availability of CPS carrier phase measurements under challenging GPS measurement conditions.
• With the aim to realize high accuracies and a high robustness, redundant information from several sensors is integrated in a sensible manner in sensorfusion algorithms In order to be able to deal with challenging GPS measurement conditions, the sensorfusion is realized at the level of GPS raw measurements in a tightly-coupled GPS/MEMS-IMU integration algorithm. In this way GPS carrier phase measurements can even be used, if less than four satellites are visible, which also increases the availability of a precise position estimation. The accuracy improvements of a tightly-coupled over a loosely-coupled integration during challenging GPS measurement conditions are investigated.
• The algorithms are implemented on a multi-sensor system, which has been developed for the direct georeferencing of lightweight UAVs in this dissertation. Results of flight tests and measurements with a portable test system demonstrate that the developed direct georeferencing system leads to position accuracies of less than 5 cm and attitude (roll, pitch, yaw) accuracies of less than 0.2 deg, if GPS carrier-phase measurements are available. Overall, this dissertation gives detailed insights into the development of algorithms and a multi-sensor system for the direct georeferencing of lightweight UAVs in real-time. The findings gained in this thesis are not only valid for the position and attitude determination of lightweight UAVs but also for other mobile platforms, such as cars, ships, airplanes or rail-borne vehicles. Therefore, this work makes an important contribution to a current trend in the field of engineering geodesy, where mapping, monitoring and also setting-out is more and more realized using mobile mapping systems.Numéro de notice : 17380 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : Dissertation : : Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn : 2016 DOI : sans En ligne : https://dgk.badw.de/fileadmin/user_upload/Files/DGK/docs/c-788.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84793 GAGAN - India’s SBAS : Redefining Navigation over the Indian Region / A.S. Ganeshan in Inside GNSS, vol 11 n° 1 (January - February 2016)
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[article]
Titre : GAGAN - India’s SBAS : Redefining Navigation over the Indian Region Type de document : Article/Communication Auteurs : A.S. Ganeshan, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2016 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] GPS-Aided Geo Augmented Navigation
[Termes IGN] système d'extensionRésumé : (éditeur) Space-based navigation has emerged as a forerunner in providing position, velocity and timing services with the advent of various global navigation satellite systems. Satellite-Based Augmentation Systems that improve the quality of service provided by GNSS are expected to replace a significant number of ground-based navigation systems and allow for more efficient use of available airspace. Recognizing the potential benefits of such systems, India took the early initiative and realized its own SBAS called GAGAN — GPS Aided Geo Augmented Navigation — over the Indian region. This article describes the design, development, implementation, testing, and certification of GAGAN. Numéro de notice : A2016-261 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans En ligne : http://www.insidegnss.com/node/4788 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80793
in Inside GNSS > vol 11 n° 1 (January - February 2016)[article]GNSS Satellite-Based Augmentation Systems : A potential new time keeping system for future generations / Carlo Cornacchini in Inside GNSS, vol 11 n° 1 (January - February 2016)
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[article]
Titre : GNSS Satellite-Based Augmentation Systems : A potential new time keeping system for future generations Type de document : Article/Communication Auteurs : Carlo Cornacchini, Auteur ; Daniele Gianfelici, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 54 - 63 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] MTSAT
[Termes IGN] système d'extension
[Termes IGN] système de chronométrage
[Termes IGN] temps réelRésumé : (éditeur) This article describes development and testing of a novel time-keeping system for future architectures of satellite-based augmentation systems. It describes an operational test bed designed to support comparison tests and evaluation of the time-keeping system in light of existing SBAS programs and their requirements. In particular it will address the system design and performance validation of a new time-keeping system for a satellite-based augmentation system (SBAS) and the real-time test bed with which it was evaluated. This time-keeping system could provide increased time-synchronization performance for future upgrades of both the onboard and ground segments of SBAS systems. Numéro de notice : A2016-262 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans En ligne : http://www.insidegnss.com/node/4790 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80795
in Inside GNSS > vol 11 n° 1 (January - February 2016) . - pp 54 - 63[article]Improving MEMS-IMU/GPS integrated systems for land vehicle navigation applications / S. Sasani in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
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[article]
Titre : Improving MEMS-IMU/GPS integrated systems for land vehicle navigation applications Type de document : Article/Communication Auteurs : S. Sasani, Auteur ; Jamal Asgari, Auteur ; Ali Reza Amiri-Simkooei, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 89 - 100 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] attitude and heading reference system AHRS
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] microsystème électromécanique
[Termes IGN] orientation de véhiculeRésumé : (Auteur) The cost of inertial navigation systems (INS) has decreased significantly during recent years using micro-electro-mechanical system technology in production of inertial measurement units (IMUs). However, these IMUs do not provide the accuracy and stability of their classical mechanical counterparts which limit their applications. Hence, the error control of such systems is of the great importance which is achievable using external information via an appropriate fusion algorithm. Traditionally, this external information can be derived from global positioning system (GPS). But it is well known that GPS data availability and accuracy are vulnerable to signal-degrading circumstances and satellite visibility. We introduce a standalone attitude and heading reference system (AHRS) algorithm which employs the IMU and magnetometers data in an averaging manner. The averaging method is different from a simple smoothing procedure, since it takes the rotations of the platform (during the averaging interval) into account. The proposed AHRS solution is further used to provide additional attitude updates with adaptive noise variances for the integrated INS/GPS system during GPS outages via a refined loosely coupled filtering procedure, making the error growth well restrained. Functionality of the algorithm has been assessed via a field test. The results indicate that the proposed procedure outperforms the traditional integration scheme in different situations, while the latter almost loses track of the movements of the vehicle after 60-second GPS outages. Numéro de notice : A2016-604 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-015-0471-3 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s10291-015-0471-3 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81803
in GPS solutions > vol 20 n° 1 (January 2016) . - pp 89 - 100[article]Indoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing / Suman Raj Bista (2016)
PermalinkPermalinkPersonal mobility pattern mining and anomaly detection in the GPS era / Dong-He Shih in Cartography and Geographic Information Science, Vol 43 n° 1 (January 2016)
PermalinkPermalinkSpécifications d’intégration d’une station GNSS permanente dans le RGP, version 2 / Sébastien Saur (2016)
PermalinkStatic GNSS precise point positioning using free online services for Africa / Anis Abdallah in Survey review, vol 48 n° 346 (January 2016)
PermalinkStructural integrity verification of cable stayed footbridge based on FEM analyses and geodetic surveying techniques / Vassilis Gikas in Survey review, vol 48 n° 346 (January 2016)
PermalinkLes systèmes de navigation par satellite et la théorie de la Relativité Générale / Philippe Bourbon in Navigation aérienne, maritime, spatiale, terrestre, vol 63 n° 249 (janvier 2016)
PermalinkTight integration of ambiguity-fixed PPP and INS: model description and initial results / Shuai Liu in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
PermalinkWide-area ionospheric delay model for GNSS users in middle- and low-magnetic-latitude regions / An-Lin Tao in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
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