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Titre : Location retrieval using qualitative place signatures of visible landmarks Type de document : Article/Communication Auteurs : Lijun Wei , Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur ; Anthony Cohn, Auteur Editeur : Ithaca [New York - Etats-Unis] : ArXiv - Université Cornell Année de publication : 2022 Projets : 1-Pas de projet / Importance : 52 p. Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] descripteur
[Termes IGN] lieu géométrique
[Termes IGN] point de repère
[Termes IGN] reconnaissance d'objets
[Termes IGN] relation spatialeRésumé : (auteur) Location retrieval based on visual information is to retrieve the location of an agent (e.g. human, robot) or the area they see by comparing the observations with a certain form of representation of the environment. Existing methods generally require precise measurement and storage of the observed environment features, which may not always be robust due to the change of season, viewpoint, occlusion, etc. They are also challenging to scale up and may not be applicable for humans due to the lack of measuring/imaging devices. Considering that humans often use less precise but easily produced qualitative spatial language and high-level semantic landmarks when describing an environment, a qualitative location retrieval method is proposed in this work by describing locations/places using qualitative place signatures (QPS), defined as the perceived spatial relations between ordered pairs of co-visible landmarks from viewers' perspective. After dividing the space into place cells each with individual signatures attached, a coarse-to-fine location retrieval method is proposed to efficiently identify the possible location(s) of viewers based on their qualitative observations. The usability and effectiveness of the proposed method were evaluated using openly available landmark datasets, together with simulated observations by considering the possible perception error. Numéro de notice : P2022-009 Affiliation des auteurs : UGE-LASTIG+Ext (2020- ) Thématique : IMAGERIE Nature : Preprint nature-HAL : Préprint DOI : 10.48550/arXiv.2208.00783 Date de publication en ligne : 26/07/2022 En ligne : https://doi.org/10.48550/arXiv.2208.00783 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=101879 Trajectory-based place-recognition for efficient large scale localization / Simon Lynen in International journal of computer vision, vol 124 n° 1 (August 2017)
[article]
Titre : Trajectory-based place-recognition for efficient large scale localization Type de document : Article/Communication Auteurs : Simon Lynen, Auteur ; Michael Bosse, Auteur ; Roland Siegwart, Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 49 – 64 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] alignement semi-dirigé
[Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] appariement automatique
[Termes IGN] lieu géométrique
[Termes IGN] précision de localisation
[Termes IGN] reconnaissance automatiqueRésumé : (auteur) Place recognition is a core competency for any visual simultaneous localization and mapping system. Identifying previously visited places enables the creation of globally accurate maps, robust relocalization, and multi-user mapping. To match one place to another, most state-of-the-art approaches must decide a priori what constitutes a place, often in terms of how many consecutive views should overlap, or how many consecutive images should be considered together. Unfortunately, such threshold dependencies limit their generality to different types of scenes. In this paper, we present a placeless place recognition algorithm using a novel match-density estimation technique that avoids heuristically discretizing the space. Instead, our approach considers place recognition as a problem of continuous matching between image streams, automatically discovering regions of high match density that represent overlapping trajectory segments. The algorithm uses well-studied statistical tests to identify the relevant matching regions which are subsequently passed to an absolute pose algorithm to recover the geometric alignment. We demonstrate the efficiency and accuracy of our methodology on three outdoor sequences, including a comprehensive evaluation against ground-truth from publicly available datasets that shows our approach outperforms several state-of-the-art algorithms for place recognition. Furthermore we compare our overall algorithm to the currently best performing system for global localization and show how we outperform the approach on challenging indoor and outdoor datasets. Numéro de notice : A2017-399 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.1007%2Fs11263-016-0947-9 En ligne : https://doi.org/10.1007/s11263-016-0947-9 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=85941
in International journal of computer vision > vol 124 n° 1 (August 2017) . - pp 49 – 64[article]Au lieu de l'espace / Françoise de Blomac in SIG la lettre, n° 146 (avril 2013)
[article]
Titre : Au lieu de l'espace Type de document : Article/Communication Auteurs : Françoise de Blomac, Auteur Année de publication : 2013 Article en page(s) : pp 8 - 9 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique
[Termes IGN] espace géographique
[Termes IGN] information géographique
[Termes IGN] lieu géométrique
[Termes IGN] site
[Termes IGN] territoireRésumé : (Auteur) Pour Michael Goodchild et Linna Li de l'université de Californie, nous devons revoir notre conception formalisée de l'espace pour mieux prendre en compte la notion de lieu. Une démarche rendue nécessaire par le développement de la néogéographie. Numéro de notice : A2013-143 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32281
in SIG la lettre > n° 146 (avril 2013) . - pp 8 - 9[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 286-2013041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Mathématiques pour la modélisation géométrique, la représentation 3D et la synthèse d'images / L. Garnier (2007)
Titre : Mathématiques pour la modélisation géométrique, la représentation 3D et la synthèse d'images Type de document : Guide/Manuel Auteurs : L. Garnier, Auteur Editeur : Paris : Ellipses-Edition Marketing Année de publication : 2007 Importance : 316 p. Format : 16 x 24 cm + index ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7298-3412-8 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Analyse numérique
[Termes IGN] calcul matriciel
[Termes IGN] courbe de Bézier
[Termes IGN] courbe plane
[Termes IGN] endomorphisme
[Termes IGN] espace affine
[Termes IGN] espace vectoriel
[Termes IGN] géométrie affine
[Termes IGN] géométrie projective
[Termes IGN] jointure spatiale
[Termes IGN] lancer de rayons
[Termes IGN] modèle géométrique
[Termes IGN] surface (géométrie)
[Termes IGN] synthèse d'image
[Termes IGN] transformation affineRésumé : (Editeur) Depuis une vingtaine d'années, la puissance des ordinateurs a permis d'améliorer les effets spéciaux et a permis aussi de mélanger images réelles et images de synthèse. Une autre utilisation de la synthèse d'images est la modélisation de prototypes employés par exemple par les constructeurs automobiles. Afin de réaliser ces films ou ces prototypes, ces objets doivent être modélisés par divers moyens et en particulier des surfaces. Ce livre aborde des notions mathématiques permettant de mener à bien ces objectifs en définissant : les espaces vectoriels, affines et projectifs ; les surfaces paramétriques et implicites (plans, quadriques, cyclides de Dupin et supercyclides, super-quadriques) ; des applications permettant de modifier ces surfaces afin de pouvoir les placer où l'on veut dans l'espace ; les droites, les coniques et les courbes de Lamé ; les courbes et surfaces de Bézier rationnelles de degré 2. Ces dernières sont très utilisées en industrie et en CAO/CFAO car leur emploi est assez intuitif et il est très aisé de ne représenter qu'une partie de la surface. Cependant, les surfaces implicites sont très pratiques pour effectuer du lancer de rayon ou de l'illumination de surfaces, pour faire du calcul d'intersections ou pour déterminer l'intérieur d'objets délimités par leurs bords. Ainsi, il est très intéressant, en modélisation géométrique, d'avoir des objets mathématiques possédant à la fois une équation paramétrique et une équation implicite, et ce livre présente des algorithmes permettant d'utiliser ces deux modèles (cyclides de Dupin - surfaces de Bézier rationnelles de degré 2). Des algorithmes permettant de réaliser des modélisations 3D et des exemples complets (dont le robot Hugo) sont également donnés. Notons que ce livre a la prétention de contribuer à donner le statut de primitives usuelles aux cyclides de Dupin, au même titre que les plans, les quadriques, les superquadriques, le tore, etc. en modélisation géométrique. [...] Entre autres, un exemple concret d'utilisation de l'inversion, des exemples concernant des calculs des courbures d'une surface sont présentés dans cet ouvrage. Note de contenu : Espace vectoriel, affine, projectif
Applications linéaires
Applications affines
Courbes planes et gauches
Généralités sur les Surfaces
Plans, quadriques
Applications projectives
Cyclides, supercyclides
Surfaces non algébriques
Les deux types de jointures
Courbes de Bézier et hermitiennes
CBRB
Jointure-CD4
Jointures-SE4
CD4=>CBRB
CBRB=>CD4Numéro de notice : 14134 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : MATHEMATIQUE Nature : Manuel de cours Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=46379 Méthodes mathématiques, 2. Volume 2, Géométrie / B. Ferrif (1988)
Titre de série : Méthodes mathématiques, 2 Titre : Volume 2, Géométrie Type de document : Guide/Manuel Auteurs : B. Ferrif, Auteur Editeur : Paris : Institut Géographique National - IGN (1940-2007) Année de publication : 1988 Importance : 194 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Analyse mathématique
[Termes IGN] courbe
[Termes IGN] courbure
[Termes IGN] espace affine
[Termes IGN] géométrie de Riemann
[Termes IGN] théorie des variétésNuméro de notice : 57097B Affiliation des auteurs : IGN (1940-2011) Thématique : MATHEMATIQUE Nature : Manuel de cours IGN Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=48419 Cours de géométrie différentielle, 1. Fascicule 1, Théorie des courbes et des surfaces / B. Ferrif (1981)PermalinkGéométrie analytique / J.H. Kindle (1979)PermalinkLes transformations géométriques entre systèmes géodésiques / Claude Boucher (1979)PermalinkCours de mathématiques, 3. Tome 3, Géométrie et cinématique / Jacqueline Lelong-Ferrand (1977)PermalinkPermalinkCours de géométrie analytique / G. Bouligand (1928)Permalink