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Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)
Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud,
École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC)
Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] estimation par noyau
[Termes IGN] estimation statistique
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] odomètre
[Termes IGN] propagation d'erreur
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions. Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision. Note de contenu : Introduction
1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique
2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène
3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement
4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique
ConclusionNuméro de notice : 21575 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578 Weakly supervised segmentation-aided classification of urban scenes from 3D LIDAR point clouds / Stéphane Guinard (2017)
contenu dans ISPRS Hannover Workshop: HRIGI 17 – CMRT 17 – ISA 17 – EuroCOW 17 / Christian Heipke (2017)
Titre : Weakly supervised segmentation-aided classification of urban scenes from 3D LIDAR point clouds Type de document : Article/Communication Auteurs : Stéphane Guinard , Auteur ; Loïc Landrieu , Auteur Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2017 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 42-1/W1 Conférence : ISPRS 2017 Workshops HRIGI – CMRT – ISA – EuroCOW 06/06/2017 09/06/2017 Hanovre Allemagne ISPRS OA Archives Importance : pp 151 - 157 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] carte de confiance
[Termes IGN] champ aléatoire conditionnel
[Termes IGN] classification dirigée
[Termes IGN] classification par forêts d'arbres décisionnels
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] scène urbaine
[Termes IGN] segmentation
[Termes IGN] semis de pointsRésumé : (auteur) We consider the problem of the semantic classification of 3D LiDAR point clouds obtained from urban scenes when the training set is limited. We propose a non-parametric segmentation model for urban scenes composed of anthropic objects of simple shapes, partionning the scene into geometrically-homogeneous segments which size is determined by the local complexity. This segmentation can be integrated into a conditional random field classifier (CRF) in order to capture the high-level structure of the scene. For each cluster, this allows us to aggregate the noisy predictions of a weakly-supervised classifier to produce a higher confidence data term. We demonstrate the improvement provided by our method over two publicly-available large-scale data sets. Numéro de notice : C2017-034 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.5194/isprs-archives-XLII-1-W1-151-2017 Date de publication en ligne : 31/05/2017 En ligne : https://doi.org/10.5194/isprs-archives-XLII-1-W1-151-2017 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89327 Comparison of methods used in European National Forest Inventories for the estimation of volume increment: towards harmonisation / Thomas Gschwantner in Annals of Forest Science, vol 73 n° 4 (December 2016)
[article]
Titre : Comparison of methods used in European National Forest Inventories for the estimation of volume increment: towards harmonisation Type de document : Article/Communication Auteurs : Thomas Gschwantner, Auteur ; Adrian Lanz, Auteur ; Claude Vidal , Auteur ; Michal Bosela, Auteur ; Martin Vestman, Auteur ; Klemens Schadauer, Auteur ; Lucio di Cosmo, Auteur ; Jonas Fridman, Auteur ; Patrizia Gasparini, Auteur ; Andrius Kuliesis, Auteur ; Stein Michael Tomter, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 807 - 821 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] croissance des arbres
[Termes IGN] estimation statistique
[Termes IGN] harmonisation des données
[Termes IGN] inventaire forestier étranger (données)
[Termes IGN] inventaire forestier national (données France)
[Termes IGN] volume en bois
[Vedettes matières IGN] Inventaire forestierRésumé : (Auteur) The increment estimation methods of European NFIs were explored by means of 12 essential NFI features. The results indicate various differences among NFIs within the commonly acknowledged methodological frame. The perspectives for harmonisation at the European level are promising.
Context : The estimation of increment is implemented differently in European National Forest Inventories (NFIs) due to different historical origins of NFIs and sampling designs and field assessments accommodated to country-specific conditions. The aspired harmonisation of increment estimation requires a comparison and an analysis of NFI methods.
Aims : The objective was to investigate the differences in volume increment estimation methods used in European NFIs. The conducted work shall set a basis for harmonisation at the European level which is needed to improve information on forest resources for various strategic processes.
Methods : A comprehensive enquiry was conducted during Cost Action FP1001 to explore the methods of increment estimation of 29 European NFIs. The enquiry built upon the preceding Cost Action E43 and was complemented by an analysis of literature to demonstrate the methodological backgrounds.
Results : The comparison of methods revealed differences concerning the NFI features such as sampling grids, periodicity of assessments, permanent and temporary plots, use of remote sensing, sample tree selection, components of forest growth, forest area changes, sampling thresholds, field measurements, drain assessment, involved models and tree parts included in estimates.
Conclusion : Increment estimation methods differ considerably among European NFIs. Their harmonisation introduces new issues into the harmonisation process. Recent accomplishments and the increased use of sample-based inventories in Europe make perspectives for harmonised reporting of increment estimation promising.Numéro de notice : A2016--008 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : FORET Nature : Article DOI : 10.1007/s13595-016-0554-5 Date de publication en ligne : 02/05/2016 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s13595-016-0554-5 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=83833
in Annals of Forest Science > vol 73 n° 4 (December 2016) . - pp 807 - 821[article]Determination of a terrestrial reference frame via Kalman filtering of very long baseline interferometry data / Benedikt Soja in Journal of geodesy, vol 90 n° 12 (December 2016)
[article]
Titre : Determination of a terrestrial reference frame via Kalman filtering of very long baseline interferometry data Type de document : Article/Communication Auteurs : Benedikt Soja, Auteur ; Tobias Nilsson, Auteur ; Kyriakos Balidakis, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 1311 - 1327 Note générale : Bibliographie ; Erratum : voir pdf Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Systèmes de référence et réseaux
[Termes IGN] bruit (théorie du signal)
[Termes IGN] coordonnées géographiques
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] image radar moirée
[Termes IGN] interférométrie à très grande base
[Termes IGN] International Terrestrial Reference Frame
[Termes IGN] modèle stochastique
[Termes IGN] station permanenteRésumé : (Auteur) Terrestrial reference frames (TRF), such as the ITRF2008, are primary products of geodesy. In this paper, we present TRF solutions based on Kalman filtering of very long baseline interferometry (VLBI) data, for which we estimate steady station coordinates over more than 30 years that are updated for every single VLBI session. By applying different levels of process noise, non-linear signals, such as seasonal and seismic effects, are taken into account. The corresponding stochastic model is derived site-dependent from geophysical loading deformation time series and is adapted during periods of post-seismic deformations. Our results demonstrate that the choice of stochastic process has a much smaller impact on the coordinate time series and velocities than the overall noise level. If process noise is applied, tests with and without additionally estimating seasonal signals indicate no difference between the resulting coordinate time series for periods when observational data are available. In a comparison with epoch reference frames, the Kalman filter solutions provide better short-term stability. Furthermore, we find out that the Kalman filter solutions are of similar quality when compared to a consistent least-squares solution, however, with the enhanced attribute of being easier to update as, for instance, in a post-earthquake period. Numéro de notice : A2016-804 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-016-0924-7 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s00190-016-0924-7 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82591
in Journal of geodesy > vol 90 n° 12 (December 2016) . - pp 1311 - 1327[article]A drift line bias estimator: ARMA-based filter or calibration method, and its application in BDS/GPS-based attitude determination / Zhang Liang in Journal of geodesy, vol 90 n° 12 (December 2016)
[article]
Titre : A drift line bias estimator: ARMA-based filter or calibration method, and its application in BDS/GPS-based attitude determination Type de document : Article/Communication Auteurs : Zhang Liang, Auteur ; Hou Yanqing, Auteur ; Wu Jie, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 1331 - 1343 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement du signal
[Termes IGN] échantillonnage de signal
[Termes IGN] erreur systématique
[Termes IGN] estimateur
[Termes IGN] étalonnage des données
[Termes IGN] filtrage du signal
[Termes IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes IGN] signal BeiDou
[Termes IGN] signal GPSRésumé : (Auteur) The multi-antenna synchronized receiver (using a common clock) is widely applied in GNSS-based attitude determination (AD) or terrain deformations monitoring, and many other applications, since the high-accuracy single-differenced carrier phase can be used to improve the positioning or AD accuracy. Thus, the line bias (LB) parameter (fractional bias isolating) should be calibrated in the single-differenced phase equations. In the past decades, all researchers estimated the LB as a constant parameter in advance and compensated it in real time. However, the constant LB assumption is inappropriate in practical applications because of the physical length and permittivity changes of the cables, caused by the environmental temperature variation and the instability of receiver-self inner circuit transmitting delay. Considering the LB drift (or colored LB) in practical circumstances, this paper initiates a real-time estimator using auto regressive moving average-based (ARMA) prediction/whitening filter model or Moving average-based (MA) constant calibration model. In the ARMA-based filter model, four cases namely AR(1), ARMA(1, 1), AR(2) and ARMA(2, 1) are applied for the LB prediction. The real-time relative positioning model using the ARMA-based predicting LB is derived and it is theoretically proved that the positioning accuracy is better than the traditional double difference carrier phase (DDCP) model. The drifting LB is defined with a phase temperature changing rate integral function, which is a random walk process if the phase temperature changing rate is white noise, and is validated by the analysis of the AR model coefficient. The auto covariance function shows that the LB is indeed varying in time and estimating it as a constant is not safe, which is also demonstrated by the analysis on LB variation of each visible satellite during a zero and short baseline BDS/GPS experiment. Compared to the DDCP approach, in the zero-baseline experiment, the LB constant calibration (LBCC) and MA approaches improved the positioning accuracy of the vertical component, while slightly degrading the accuracy of the horizontal components. The ARMA(1, 0) model, however, improved the positioning accuracy of all three components, with 40 and 50 % improvement of the vertical component for BDS and GPS, respectively. In the short baseline experiment, compared to the DDCP approach, the LBCC approach yielded bad positioning solutions and degraded the AD accuracy; both MA and ARMA-based filter approaches improved the AD accuracy. Moreover, the ARMA(1, 0) and ARMA(1, 1) models have relatively better performance, improving to 55 % and 48 % the elevation angle in ARMA(1, 1) and MA model for GPS, respectively. Furthermore, the drifting LB variation is found to be continuous and slowly cumulative; the variation magnitudes in the unit of length are almost identical on different frequency carrier phases, so the LB variation does not show obvious correlation between different frequencies. Consequently, the wide-lane LB in the unit of cycle is very stable, while the narrow-lane LB varies largely in time. This reasoning probably also explains the phenomenon that the wide-lane LB originating in the satellites is stable, while the narrow-lane LB varies. The results of ARMA-based filters are better than the MA model, which probably implies that the modeling for drifting LB can further improve the precise point positioning accuracy. Numéro de notice : A2016-805 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-016-0926-5 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s00190-016-0926-5 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82593
in Journal of geodesy > vol 90 n° 12 (December 2016) . - pp 1331 - 1343[article]Systematic effects in laser scanning and visualization by confidence regions / Karl Rudolf Koch in Journal of applied geodesy, vol 10 n° 4 (December 2016)PermalinkThe effects of temporal differences between map and ground data on map-assisted estimates of forest area and biomass / Ronald E. McRoberts in Annals of Forest Science, vol 73 n° 4 (December 2016)PermalinkAn advanced GNSS code multipath detection and estimation algorithm / Negin Sokhandan in GPS solutions, vol 20 n° 4 (October 2016)PermalinkDisaster debris estimation using high-resolution polarimetric stereo-SAR / Christian N. Koyama in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 120 (october 2016)PermalinkModeling the effects of horizontal positional error on classification accuracy statistics / Henry B. Glick in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 82 n° 10 (October 2016)PermalinkOutlier detection by using fault detection and isolation techniques in geodetic networks / U.M. Durdag in Survey review, vol 48 n° 351 (October 2016)PermalinkA probabilistic approach to detect mixed periodic patterns from moving object data / Jun Li in Geoinformatica, vol 20 n° 4 (October - December 2016)PermalinkRelative importance analysis of Landsat, waveform LIDAR and PALSAR inputs for deciduous biomass estimation / Alyssa Endres in European journal of remote sensing, vol 49 n° 1 (2016)PermalinkTaking correlations in GPS least squares adjustments into account with a diagonal covariance matrix / Gaël Kermarrec in Journal of geodesy, vol 90 n° 9 (September 2016)PermalinkAn adaptive stochastic model for GPS observations and its performance in precise point positioning / J. Z. Zheng in Survey review, vol 48 n° 349 (July 2016)Permalink