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Improving MEMS-IMU/GPS integrated systems for land vehicle navigation applications / S. Sasani in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)
[article]
Titre : Improving MEMS-IMU/GPS integrated systems for land vehicle navigation applications Type de document : Article/Communication Auteurs : S. Sasani, Auteur ; Jamal Asgari, Auteur ; Ali Reza Amiri-Simkooei, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 89 - 100 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] attitude and heading reference system AHRS
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] microsystème électromécanique
[Termes IGN] orientation de véhiculeRésumé : (Auteur) The cost of inertial navigation systems (INS) has decreased significantly during recent years using micro-electro-mechanical system technology in production of inertial measurement units (IMUs). However, these IMUs do not provide the accuracy and stability of their classical mechanical counterparts which limit their applications. Hence, the error control of such systems is of the great importance which is achievable using external information via an appropriate fusion algorithm. Traditionally, this external information can be derived from global positioning system (GPS). But it is well known that GPS data availability and accuracy are vulnerable to signal-degrading circumstances and satellite visibility. We introduce a standalone attitude and heading reference system (AHRS) algorithm which employs the IMU and magnetometers data in an averaging manner. The averaging method is different from a simple smoothing procedure, since it takes the rotations of the platform (during the averaging interval) into account. The proposed AHRS solution is further used to provide additional attitude updates with adaptive noise variances for the integrated INS/GPS system during GPS outages via a refined loosely coupled filtering procedure, making the error growth well restrained. Functionality of the algorithm has been assessed via a field test. The results indicate that the proposed procedure outperforms the traditional integration scheme in different situations, while the latter almost loses track of the movements of the vehicle after 60-second GPS outages. Numéro de notice : A2016-604 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-015-0471-3 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s10291-015-0471-3 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81803
in GPS solutions > vol 20 n° 1 (January 2016) . - pp 89 - 100[article]Indoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing / Suman Raj Bista (2016)
Titre : Indoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Suman Raj Bista, Auteur ; François Chaumette, Auteur ; Paolo Robuffo Giordano, Auteur Editeur : Rennes : Université de Rennes 1 Année de publication : 2016 Autre Editeur : Rennes : Université Bretagne Loire Importance : 168 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thesis for the degree of PhD in Signal Processing and Communication, Rennes 1 University, Doctoral School Matisse, Rennes, 2016Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] base de données d'images
[Termes IGN] GNSS assisté pour la navigation
[Termes IGN] image numérique
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] navigation
[Termes IGN] positionnement en intérieur
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] segment de droite
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] traitement d'image
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse présente une méthode de navigation par asservissement visuel à l'aide d'une mémoire d'images. Le processus de navigation est issu d'informations d'images 2D sans utiliser aucune connaissance 3D. L'environnement est représenté par un ensemble d'images de référence avec chevauchements, qui sont automatiquement sélectionnés au cours d'une phase d'apprentissage préalable. Ces images de référence définissent le chemin à suivre au cours de la navigation. La commutation des images de référence au cours de la navigation est faite en comparant l'image acquise avec les images de référence à proximité. Basé sur les images actuelles et deux images de référence suivantes, la vitesse de rotation d'un robot mobile est calculée en vertu d'une loi du commandé par asservissement visuel basé image. Tout d'abord, nous avons utilisé l'image entière comme caractéristique, où l'information mutuelle entre les images de référence et la vue actuelle est exploitée. Ensuite, nous avons utilisé des segments de droite pour la navigation en intérieur, où nous avons montré que ces segments sont de meilleurs caractéristiques en environnement intérieur structuré. Enfin, nous avons combiné les segments de droite avec des points pour augmenter l'application de la méthode à une large gamme de scénarios d'intérieur pour des mouvements sans heurt. La navigation en temps réel avec un robot mobile équipé d'une caméra perspective embarquée a été réalisée. Les résultats obtenus confirment la viabilité de notre approche et vérifient qu'une cartographie et une localisation précise ne sont pas nécessaire pour une navigation intérieure utile. Note de contenu : Introduction
1 - Preliminaries and state of art
2 - Our contribution
3 - Summary
ConclusionNuméro de notice : 21580 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse de doctorat : Traitement du signal et communication : Rennes 1 : 2016 Organisme de stage : Lagadic Group (Inria Rennes) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2016REN1S074 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90594
Titre : Optimal GPS/GALILEO GBAS methodologies with an application to troposphere Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Alize Guilbert, Directeur de thèse ; Christophe Macabiau, Directeur de thèse Editeur : Toulouse : Université de Toulouse Année de publication : 2016 Importance : 301 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse en vue de l'obtention du Doctorat de l'Université de Toulouse, spécialité :
Signal, Image, Acoustique et OptimisationLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] aviation civile
[Termes IGN] constellation Galileo
[Termes IGN] constellation GLONASS
[Termes IGN] constellation GPS
[Termes IGN] correction troposphérique
[Termes IGN] données GPS
[Termes IGN] erreur de positionnement
[Termes IGN] gradient de troposphère
[Termes IGN] modèle météorologique
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] retard troposphérique
[Termes IGN] système d'extension au solIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) In the Civil Aviation domain, research activities aim to improve airspace capacity and efficiency whilst meeting stringent safety targets. These goals are met by improving performance of existing services whilst also expanding the services provided through the development of new Navigation Aids. One such developmental axe is the provision of safer, more reliable approach and landing operations in all weather conditions. The Global Navigation Satellite System (GNSS) has been identified as a key technology in providing navigation services to civil aviation users [1] [2] thanks to its global coverage and accuracy. The GNSS concept includes the provision of an integrity monitoring function by an augmentation system to the core constellations. This is needed to meet the required performances which cannot be met by the stand-alone constellations. One of the three augmentation systems developed within civil aviation is the GBAS (Ground Based Augmentation System) and is currently standardized by the ICAO to provide precision approach navigation services down to Cat I using the GPS or GLONASS constellations [3]. Studies on-going with the objective to extend the GBAS concept to support Cat II/III precision approach operations with GPS L1 C/A, however some difficulties have arisen regarding ionospheric monitoring. With the deployment of Galileo and Beidou alongside the modernization of GPS and GLONASS, it is envisaged that the GNSS future will be multi-constellation (MC) and multi-frequency (MF). European research activities have focused on the use of GPS and Galileo. The MC/MF GBAS concept should lead to many improvements such as a better modelling of atmospheric effects but several challenges must be resolved before the potential benefits may be realized. Indeed, this PhD has addressed two key topics relating to GBAS, the provision of corrections data within the MC/MF GBAS concept and the impact of tropospheric biases on both the SC/SF and MC/MF GBAS concepts. Due to the tight constraints on GBAS ground to air communications link, the VDB unit, a novel approach is needed. One of the proposals discussed in the PhD project for an updated GBAS VDB message structure is to separate message types for corrections with different transmission rates. Then, this PhD argues that atmospheric modelling with regards to the troposphere has been neglected in light of the ionospheric monitoring difficulties and must be revisited for both nominal and anomalous scenarios. The thesis focuses on how to compute the worst case differential tropospheric delay offline in order to characterize the threat model before extending previous work on bounding this threat in order to protect the airborne GBAS user. In the scope of MC/MF GBAS development, an alternative approach was needed. Therefore, in this PhD project, Numerical Weather Models (NWMs) are used to assess fully the worst case horizontal component of the troposphere. An innovative worst case horizontal tropospheric gradient search methodology is used to determine the induced ranging biases impacting aircraft performing Cat II/III precision approaches with GBAS. This provides as an output a worst case bias as a function of elevation for two European regions.The vertical component is also modelled by statistical analysis by comparing the truth data to the GBAS standardized model for vertical tropospheric correction up to the height of the aircraft. A model of the total uncorrected differential bias is generated which must be incorporated within the nominal GBAS protection levels. In order to bound the impact of the troposphere on the positioning error and by maintaining the goal of low data transmission, different solutions have been developed which remain conservative by assuming that ranging biases conspire in the worst possible way. Through these techniques, it has been shown that a minimum of 3 parameters may be used to characterize a region’s model. Note de contenu : 1- Introduction
2- Navigation performance requirements for civil aviation
3- GNSS processing
4- Optimal processing models/options for MC/MF GBAS
5- Anomalous troposphere modelling for GBAS
6- Anomalous troposphere bounding
7- Conclusions and future workNuméro de notice : 25826 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Spécialité : Signal, Image, Acoustique et Optimisation : Toulouse : 2016 Organisme de stage : Laboratoire de Télécommunications (TELECOM-ENAC) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2016INPT0049 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95116 Personal mobility pattern mining and anomaly detection in the GPS era / Dong-He Shih in Cartography and Geographic Information Science, Vol 43 n° 1 (January 2016)
[article]
Titre : Personal mobility pattern mining and anomaly detection in the GPS era Type de document : Article/Communication Auteurs : Dong-He Shih, Auteur ; Ming-Hung Shih, Auteur ; David C. Yen, Auteur ; Jai-Hung Hsu, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 55 - 67 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] comportement
[Termes IGN] détection d'anomalie
[Termes IGN] détection de piéton
[Termes IGN] exploration de données géographiques
[Termes IGN] mobilité urbaine
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] santé
[Termes IGN] surveillanceRésumé : (Auteur) Suffering from Alzheimer’s disease has become one of the critical health issues today. If an abnormal time–space pattern of such patients can be detected earlier, it will help the families to prevent some dangerous situations in advance. We have proposed a method in this study to uncover personal mobility patterns and detect abnormal behavior patterns from mobility data obtained with global position system (GPS). Experimental results showed that our proposed method is far better than other alternatives available. This proposed approach may thus render great assistance in identifying abnormal behavior, thus providing critical remedy actions in advance in this GPS era. Numéro de notice : A2016-110 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1080/15230406.2015.1010585 En ligne : https://doi.org/10.1080/15230406.2015.1010585 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=79929
in Cartography and Geographic Information Science > Vol 43 n° 1 (January 2016) . - pp 55 - 67[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 032-2016011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible
Titre : Spécifications d’intégration d’une station dans le RGP, Version 1 Type de document : Rapport Auteurs : Elise-Rachel Mathis , Auteur Mention d'édition : Version 1 Editeur : Saint-Mandé : Institut national de l'information géographique et forestière - IGN (2012-) Année de publication : 2016 Collection : Publications techniques en géodésie Sous-collection : Notes techniques num. 28551 Importance : 8 p. Format : 21 x 30 cm Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Systèmes de référence et réseaux
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] réseau géodésique permanent de l'IGN
[Termes IGN] spécification de processus
[Termes IGN] station permanenteRésumé : (auteur) Ce document présente les spécifications obligatoires et recommandées que doit respecter une station intégrant le RGP. Il a vocation à être diffusé sur le site web du RGP. Note de contenu : 1. Remarques préliminaires
2. Spécifications
2.1. Pérennité
2.2. Monumentation
2.3. Environnement
2.4. Antenne
2.5. Récepteur
2.6. Transmission des données
2.7. Transmission des informations et communication avec l'équipe du RGPNuméro de notice : 19724 Affiliation des auteurs : IGN (2012-2019) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Spécifications Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=84057 Voir aussiExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 19724-01 7D Livre SGM K001 Exclu du prêt Documents numériques
peut être téléchargé
Spécifications d’intégration d’une station dans le RGPAdobe Acrobat PDF Spécifications d’intégration d’une station GNSS permanente dans le RGP, version 2 / Sébastien Saur (2016)PermalinkStatic GNSS precise point positioning using free online services for Africa / Anis Abdallah in Survey review, vol 48 n° 346 (January 2016)PermalinkStructural integrity verification of cable stayed footbridge based on FEM analyses and geodetic surveying techniques / Vassilis Gikas in Survey review, vol 48 n° 346 (January 2016)PermalinkLes systèmes de navigation par satellite et la théorie de la Relativité Générale / Philippe Bourbon in Navigation aérienne, maritime, spatiale, terrestre, vol 63 n° 249 (janvier 2016)PermalinkTight integration of ambiguity-fixed PPP and INS: model description and initial results / Shuai Liu in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)PermalinkWide-area ionospheric delay model for GNSS users in middle- and low-magnetic-latitude regions / An-Lin Tao in GPS solutions, vol 20 n° 1 (January 2016)PermalinkFrom white to green: surveying technology helps energise a wind farm / Mary Jo Wagner in Position, n° 80 (December 2015 - January 2016)PermalinkPermalinkLe drone fait carrière / Michel Ravelet in Géomètre, n° 2131 (décembre 2015)PermalinkEarth rotation and geodynamics / Janusz Bogusz in Geodesy and cartography, vol 64 n° 2 (December 2015)Permalink