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PKS: A photogrammetric key-frame selection method for visual-inertial systems built on ORB-SLAM3 / Arash Azimi in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 191 (September 2022)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 191 (September 2022) . - pp 18 - 32 Titre : PKS: A photogrammetric key-frame selection method for visual-inertial systems built on ORB-SLAM3 Type de document : Article/Communication Auteurs : Arash Azimi, Auteur ; Ali Hosseininaveh Ahmadabadian, Auteur ; Fabio Remondino, Auteur Année de publication : 2022 Article en page(s) : pp 18 - 32 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie [Termes IGN] alignement [Termes IGN] cartographie et localisation simultanées [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] centre de gravité [Termes IGN] déformation d'image [Termes IGN] géoréférencement direct [Termes IGN] méthode heuristique [Termes IGN] semis de points [Termes IGN] seuillage d'image [Termes IGN] structure-from-motion [Termes IGN] vision par ordinateur Résumé : (auteur) Key-frame selection methods were developed in the past years to reduce the complexity of frame processing in visual odometry (VO) and visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) algorithms. Key-frames help increasing algorithm's performances by sparsifying frames while maintaining its accuracy and robustness. Unlike current selection methods that rely on many heuristic thresholds to decide which key-frame should be selected, this paper proposes a photogrammetric-based key-frame selection method built upon ORB-SLAM3. The proposed algorithm, named Photogrammetric Key-frame Selection (PKS), replaces static heuristic thresholds with photogrammetric principles, ensuring algorithm’s robustness and better point cloud quality. A key-frame is chosen based on adaptive thresholds and the Equilibrium Of Center Of Gravity (ECOG) criteria as well as Inertial Measurement Unit (IMU) observations. To evaluate the proposed PKS method, the European Robotics Challenge (EuRoC) and an in-house datasets are used. Quantitative and qualitative evaluations are made by comparing trajectories, point clouds quality and completeness and Absolute Trajectory Error (ATE) in mono-inertial and stereo-inertial modes. Moreover, for the generated dense point clouds, extensive evaluations, including plane-fitting error, model deformation, model alignment error, and model density and quality, are performed. The results show that the proposed algorithm improves ORB-SLAM3 positioning accuracy by 18% in stereo-inertial mode and 20% in mono-inertial mode without the use of heuristic thresholds, as well as producing a more complete and accurate point cloud up to 50%. The open-source code of the presented method is available at https://github.com/arashazimi0032/PKS. Numéro de notice : A2022-664 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2022.07.003 Date de publication en ligne : 12/07/2022 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2022.07.003 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=101525 [article]

How IGN (France) computed the so-called "centre of gravity" of physical Europe in 1989 and 2004 / Jean-François Hangouët (2019)  

Public contenu dans ArXiv / Université Cornell (Etats-Unis) (1991)   Titre : How IGN (France) computed the so-called "centre of gravity" of physical Europe in 1989 and 2004 Type de document : Article/Communication Auteurs : Jean-François Hangouët , Auteur Editeur : Ithaca [New York - Etats-Unis] : ArXiv - Université Cornell Année de publication : 2019 Importance : 5 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie physique [Termes IGN] aplatissement [Termes IGN] centre de gravité [Termes IGN] ellipsoïde international [Termes IGN] épistémologie [Termes IGN] Europe (géographie physique) [Termes IGN] Institut national de l'information géographique et forestière (France) [Termes IGN] sphèroïde Résumé : (auteur) The method used by senior geodetic engineer Jean-Georges Affholder to determine what can be termed as the ‘centre of gravity’ of physical Europe in 1989 and 2004 relies on mathematical formulae which, in their only published version, happen to be flawed with typographical errors that do not reflect Mr. Affholder’s actual mathematical exactness. This short epistemological paper summarizes the major steps of Affholder’s method, provides a corrected version of the general formulae, and briefly recalls some particulars of the specific determination of the centre of gravity of physical Europe. Numéro de notice : P2019-005 Affiliation des auteurs : ENSG (2012-2019) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Preprint nature-HAL : Préprint DOI : 10.48550/arXiv.1910.04252 Date de publication en ligne : 08/10/2019 En ligne : https://doi.org/10.48550/arXiv.1910.04252 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=93787

Gravity / Taher Zouaghi (2018)  

Public Titre : Gravity : Geoscience Applications, Industrial Technology and Quantum Aspect Type de document : Monographie Auteurs : Taher Zouaghi, Éditeur scientifique Editeur : London [UK] : IntechOpen Année de publication : 2018 Format : 19 x 27 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-953-51-4059-7 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie physique [Termes IGN] centre de gravité [Termes IGN] champ de gravitation [Termes IGN] champ de pesanteur terrestre [Termes IGN] modèle de géopotentiel [Termes IGN] modèle géologique [Termes IGN] structure géologique [Termes IGN] transformation en ondelettes Résumé : (éditeur) This book deals with different aspects of gravity that has proved its effectiveness throughout the world, hence their solicitation in recent years. Fundamental theories, applications, and tools have been presented, emphasizing the implementation of the gravity technique. Different research themes for diverse areas in the world are detailed here, highlighting new methods of studies that could be helpful for sophisticated and modern development over the next few years. Four main sections are presented: Gravity Interpretation Tools in Geoscience, Gravity in Geoscience Applications, Gravity in Industrial Technology, and Quantum Gravity. Theoretical and acquisition tools and adapted processing methods have been designed to take into account the initial data, and modeling results thus converge toward a better solution. This book, which makes a worthwhile contribution to the topic gravity, is specifically addressed to specialists, researchers, and industry professionals who shall find its content extremely useful for a better comprehension of the geological, spatial, and industrial aspects of gravity. Note de contenu : 1- Gravity data interpretation using different new algorithms: A comparative study 2- 3D modeling and inversion of gravity data in exploration scale 3- Microgravity and its applications in geosciences 4- Application of BEMD in extraction of regional and local gravity anomalies reflecting geological structures associated with mineral resources 5- Identification of gravity lineaments for water resources in the crystalline Massif of Hoggar (South of Algeria) 6- Gravity application for delineating subsurface structures at different localities in Egypt 7- Gravity in heat pipe technology 8- Analysis of the influence of fish behavior on the hydrodynamics of net cage 9- Beyond Einstein: A polynomial affine model of gravity 10- Gravity, curvature and energy: gravitational field intentionality to the cohesion and union of the universe Numéro de notice : 28508 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Recueil / ouvrage collectif DOI : 10.5772/intechopen.68576 En ligne : https://doi.org/10.5772/intechopen.68576 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=97043

La mission Rosetta et le calcul de gravité / Julien Laurent-Varin in XYZ, n° 142 (mars - mai 2015) 

Public [article]  inXYZ > n° 142 (mars - mai 2015) . - pp 17 - 22 Titre : La mission Rosetta et le calcul de gravité Type de document : Article/Communication Auteurs : Julien Laurent-Varin, Auteur ; Eric Jurado, Auteur Année de publication : 2015 Article en page(s) : pp 17 - 22 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie physique [Termes IGN] centre de gravité [Termes IGN] champ gravifique [Termes IGN] harmonique sphérique [Termes IGN] mission spatiale [Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial) Résumé : (Auteur) La mission Rosetta a été, et est, un succès historique pour les activité spatiales européennes. Pour accomplir cet exploit, une des étapes nécessaires était la construction du champ de gravité de ce corps. Ce pré-requis indispensable au calcul de trajectoire, a permis de mettre en œuvre le processus de sélection du site d'atterrissage de Philae. Cet article décrit ce processus de sélection ainsi que les méthodes et algorithmes appliqués dans le calcul du champ de gravité de la comète Churyumov-Gerasimenko 67P. Numéro de notice : A2015-113 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=75635 [article]

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Übergangsbogen für Bahnen mit hohen Fahrgeschwindigkeiten / P. Schuhr (2007)

Public Titre : Übergangsbogen für Bahnen mit hohen Fahrgeschwindigkeiten Titre original : [Courbes de passage pour les trains avec grandes astuces] Type de document : Monographie Auteurs : P. Schuhr, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 2007 Collection : DGK - B Sous-collection : Angewandte Geodäsie num. 314 Importance : 76 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-8594-7 Note générale : Bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie physique [Termes IGN] centre de gravité [Termes IGN] force de gravitation [Termes IGN] modélisation [Termes IGN] pente [Termes IGN] voie ferrée Index. décimale : 30.40 Géodésie physique Résumé : (Auteur) The mathematical model of a railway line is based on separate parameters for the plane and the longitudinal section. The alteration of super-elevation and curvature in conventional flat transition curves is based on a continuous function characterising this special transition curve. I propose to apply this interpolation function generally to the cross slope and to consider the curvature and the super-elevation as derived quantities. For spatial transition curves, the cross slope is a rotation in the transverse section plane which itself slopes longitudinally. The kernel of this study is the development of new spatial transition curves. Their curvature of the ground plane normally depends on cross slope, design speed, and the longitudinal section parameters. In this case the design speed is the speed at which no lateral acceleration occurs. As a consequence of its application, zones adjacent to transition curves and having a constant cross slope other than zero show exact circular arcs in the horizontal section only for constant longitudinal gradients and constant design speeds. As railway line the path of the centre of gravity should be chosen instead of the track centre line. Orthogonal to the latter, the sectional profile of the reference vehicle together with its cross slope defines the position of the track centre line and of both rails. Ideally the track centre line would be right on the path of its centre of gravity. But this would have too heavy effects on the design of railway construction and rail vehicles. Note de contenu : 1 Hintergrund 2 Zielsetzung 2.1 Vergleichende Betrachtung der gegenwärtigen Ubergangsbogen 2.2 Entwicklung eines praktikablen räumlichen Modells 3 Differentialgeometrische und physikalische Vorüberlegungen 3.1 Natürliche Geometrie einer Raumkurve 3.2 Trassierung im Erdschwerefeld 3.3 Modellierung der Ubergangsbogen 4 Ebene Ubergangsbogen :; 4.1 Abhangigkeit der Krummung von der Überhöhung 4.2 Proportionale Überhöhungs- und Krümmungsbilder 4.3 Berücksichtigung stärkerer Querneigungen 4.4 Polynomansatze höherer Ordnung 4.5 Auswahl eines geeigneten Ansatzes 5 Raumlicher Ansatz 5.1 Anpassung der Interpolationsfunktionen 5.2 Krümmung der räumlichen Trassierungslinie 5.3 Grundrisskrümmung 5.4 Variable Geschwindigkeit 5.5 Torsion der räumlichen Trassierungslinie 5.6 CORIOLIS-Beschleunigung 5.7 Schwerebeschleunigung 5.8 Ableitungen des Ortsvektors nach der Zeit 5.9 Lateralbeschleunigung 6 Berechnungsverfahren 6.1 Numerische Integration 6.2 Trassenelement 6.3 Feintrassierung Computerprogramm 8 Testbeispiele 8.1 Grenzparameter 8.2 Ebene Übergangsbogen 8.3 Räumliche Übergangsbogen 9 Ausblick Literaturverzeichnis Anhang Ergänzungen zu den Formelherleitungen A.I Übergang von (5.10) nach (5.11) A.2 Zu (5.15) A.3 Übergang von (5.29) nach (5.33) durch Einsetzen von (5.30) bis (5.32) in (5.29) (nur Zähler Z) A.4 Übergang von (5.26) mit (5.7) nach (5.34) A.5 Übergang von (5.38) nach (5.39) (vgl. Abbildung 5.7) A.6 Übergang von (5.41) mit (5.7) nach (5.51) Numéro de notice : 15358 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Monographie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=62701

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15358-01	30.40	Livre	Centre de documentation	Géodésie	Disponible

Photogrammetric capabilities of the kodak DC40, DCS420 and DCS460 digital cameras / A. Ahmad in Photogrammetric record, vol 16 n° 94 (October 1999 - March 2000)  

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Spectral analysis and filtering techniques in digital spatial data processing / J.-J. Pan in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 55 n° 8 (august 1989)  

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Normal gravity and circuit closures in the Nigerian leveling / M.B. Ebong in Survey review, vol 30 n° 233 (July 1989)  

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Modern techniques in geodesy and surveying / Nordic Geodetic Commission NGC (1989)

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NavGrav, navigation and gravimetric experiment, at the North Sea / R.H.N. Haagmans (1988)  

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Méthode pour déterminer l'orientation d'un objet de 2D de forme quelconque / Pierre-Louis Wendel (16/11/1987)

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Restoration of an historical statue through use of close range photogrammetry / S.J. Dillon (04/10/1987)

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Display and enhancement of gridded aeromagnetic data of the Solway basin / Stephen A. Drury in International Journal of Remote Sensing IJRS, vol 8 n° 10 (October 1987)  

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Measurements of gravity tides along the "blue road geotraverse" in Fennoscandia / G. Asch (1987)

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Modelling vertical refraction in the SW Finland triangular network tagnet 3D adjustment / Erik W. Grafarend (1987)

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