Détail de l'éditeur
Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées ENSTA
localisé à :
Paris
|
Documents disponibles chez cet éditeur (5)
Ajouter le résultat dans votre panier Affiner la recherche Interroger des sources externesExploration of reinforcement learning algorithms for autonomous vehicle visual perception and control / Florence Carton (2021)
Titre : Exploration of reinforcement learning algorithms for autonomous vehicle visual perception and control Titre original : Exploration des algorithmes d'apprentissage par renforcement pour la perception et le controle d'un véhicule autonome par vision Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Florence Carton, Auteur ; David Filliat, Directeur de thèse Editeur : Paris : Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées ENSTA Année de publication : 2021 Importance : 173 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l’Institut Polytechnique de Paris, Spécialité : Informatique, Données, IALangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes IGN] apprentissage par renforcement
[Termes IGN] classification dirigée
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] réseau neuronal profond
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] segmentation sémantique
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Reinforcement learning is an approach to solve a sequential decision making problem. In this formalism, an autonomous agent interacts with an environment and receives rewards based on the decisions it makes. The goal of the agent is to maximize the total amount of rewards it receives. In the reinforcement learning paradigm, the agent learns by trial and error the policy (sequence of actions) that yields the best rewards.In this thesis, we focus on its application to the perception and control of an autonomous vehicle. To stay close to human driving, only the onboard camera is used as input sensor. We focus in particular on end-to-end training, i.e. a direct mapping between information from the environment and the action chosen by the agent. However, training end-to-end reinforcement learning for autonomous driving poses some challenges: the large dimensions of the state and action spaces as well as the instability and weakness of the reinforcement learning signal to train deep neural networks.The approaches we implemented are based on the use of semantic information (image segmentation). In particular, this work explores the joint training of semantic information and navigation.We show that these methods are promising and allow to overcome some limitations. On the one hand, combining segmentation supervised learning with navigation reinforcement learning improves the performance of the agent and its ability to generalize to an unknown environment. On the other hand, it enables to train an agent that will be more robust to unexpected events and able to make decisions limiting the risks.Experiments are conducted in simulation, and numerous comparisons with state of the art methods are made. Note de contenu : 1- Introduction
2- Supervised learning and reinforcement learning background
3- State of the art
4- End-to-end autonomous driving on circuit with reinforcement learning
5- From lane following to robust conditional driving
6- Exploration of methods to reduce overfit
7- ConclusionNuméro de notice : 28325 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique, Données, IA : ENSTA : 2021 DOI : sans En ligne : https://tel.hal.science/tel-03273748/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=98363
Titre : Compléments sur les phénomènes gyroscopiques Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Jean-Claude Radix, Auteur Editeur : Paris : Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées ENSTA Année de publication : 1985 Importance : 92 p. Format : 17 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7225-0727-2 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] gyroscope
[Termes IGN] rotationIndex. décimale : 30.64 GPS et centrales inertielles Numéro de notice : 56288 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel de cours Accessibilité hors numérique : Non accessible via le SUDOC Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=48380
Titre : Cours de géodesie dynamique et spatiale Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Georges Balmino, Auteur ; Anny Cazenave, Auteur ; A. Comolet-Tirman, Auteur ; J.C. Husson, Auteur ; Maurice Lefebvre, Auteur Editeur : Paris : Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées ENSTA Année de publication : 1982 Importance : 342 p. Format : 17 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7225-0519-3 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] champ de pesanteur terrestre
[Termes IGN] déviation de la verticale
[Termes IGN] géodésie dynamique
[Termes IGN] gravimètre
[Termes IGN] gravimétrie aérienne
[Termes IGN] gravimétrie en mer
[Termes IGN] interférométrie
[Termes IGN] levé gravimétrique
[Termes IGN] marée océanique
[Termes IGN] marée terrestre
[Termes IGN] mécanique orbitale
[Termes IGN] perturbation orbitale
[Termes IGN] photographie sur fond d'étoiles
[Termes IGN] potentiel de pesanteur terrestre
[Termes IGN] réseau gravimétrique
[Termes IGN] satellite artificiel
[Termes IGN] télémétrie laserIndex. décimale : 30.60 Géodésie spatiale Résumé : (Auteur) Les méthodes et techniques de la géodésie ont été profondément modifiées par l'apparition des satellites. Le satellite dont la trajectoire dépend du champ de gravitation devient l'indicateur du potentiel de gravitation. Le satellite complète ainsi le gravimètre. L'analyse des déformations d'orbite fournit les grandes ondulations du géoïde tandis que la gravimétrie marine ou terrestre en donne les détails. La précision des déterminations de trajectoire devient tellement grande qu'il est possible de déceler les pulsations du globe terrestre en analysant les déformations des orbites de satellite. Les marées terrestres et océaniques sont ainsi étudiées grâce à certains satellites.
Par sa position élevée au-dessus des terres, le satellite est un signal géodésique idéal permettant les liaisons à grande distance. C'est ainsi qu'il devient possible d'avoir la position géodésique d'un point en Guyane, dans le même système et avec une précision métrique, qu'un point à l'Ile Ascension, au Brésil ou aux Iles Kerguelen. De telles liaisons géodésiques sont d'ailleurs indispensables pour les stations de poursuite de véhicules spatiaux. Le Cours de Géodésie Dynamique et Spatiale a donc pour objectif de former les élèves de l'option «Océanologie » aux techniques les plus avancées de la géodésie dynamique. Actuellement cette discipline a pris le nom de «géodynamique spatiale» - Bien entendu les techniques spatiales ne permettent pas de fournir tous les détails, c'est pourquoi ce cours comprend de nombreux chapitres consacrés à la gravimétrie.Note de contenu : INTRODUCTION
CHAPITRE 1 - LE POTENTIEL DE GRAVITATION TERRESTRE -EQUATION FONDAMENTALE DE LA GRAVIMETRIE
1 - Champ de gravitation et champ de pesanteur
1.1 - Recherche d'une expression analytique
1.2 - Modèles de potentiel
1.3 - Remarques
1.4 - Potentiel à la surface terrestre
1.5 - Obtention du géoïde à partir d'un modèle de potentiel
1.6 - Relation entre pesanteur et potentiel
CHAPITRE 2 -
2 - Notions de mécanique du satellite artificiel
2.1 - Mouvement du satellite soumis au seul champ de force centrale
2.2 - Mouvement perturbé. Equations de Lagrange
2.3 - Principales caractéristiques d'un mouvement de satellite artificiel
2.4 - Conditions d'orbite pour un satellite géodésique
CHAPITRE 3 - COMPLEMENTS SUR LE CHAMP DE PESANTEUR
3.1 - Les paramètres du champ
3.2 - Unités et ordres de grandeur
3 3 - Variations temporelles
CHAPITRE 4 - LA MESURE DE LA PESANTEUR
4.1 - Mesures absolues, mesures relatives, mesures d'interpolation
4.2 - Les mesures absolues
4 3 - Les mesures relatives
4.4 - Les mesures d'interpolation
4.5 - Les gravimètres terrestres à ressort
4.6 - Autres mesures liées au champ de pesanteur
4.7 - Le réseau gravimétrique mondial et la coopération internationale en matière de gravimétrie
4.6 - Les mesures sur le fond de la mer
CHAPITRE 5 - LES MESURES DE PESANTEUR A PARTIR D'UN MOBILE
5.1 - Introduction
5.2 - Les difficultés
5.3 - L'effet Eötvös
5.4 - Les accélérations parasites
CHAPITRE 6 - APPAREILS POUR LA MESURE DE g A BORD D'UN MOBILE
6.1 - Résumons les qualités requises telles qu'elles sont apparues précédemment
6.2 - Historique
6.3 - Le gravimètre Askania GSS2
6.4 - Le gravimètre Askania GSS3 et le système de mesure KSS30 de BODENSEEWERK
6.5 - Le gravimètre LA COSTE et ROMBERG
6.6 - Le gravimètre BELL
6.7 - Les gravimètres à corde vibrante
6.8 Appareils pour la mesure des gradients
CHAPITRE 7 - CONDUITE ET REDACTION DES MESURES GRAVIMETRIQUES
7.1 - Installation de l'appareil à bord d'un navire
7.2 - Opérations préliminaires
7.3 - Mesures de référence au port
7.4 - Etalonnage du gravimètre
7.5 - Organisation d'une tournée de mesures
7.6 - Exécution des mesures en mer
7.7 - Rédaction des mesures
7.8 - Précision des résultats
7.9 - Mesures aéroportées
CHAPITRE 8 - TECHNIQUES DE LA GEODESIE SPATIALE
8.1 - Principales techniques
8.2 - Détermination des trajectoires
8.3 - Autres méthodes
8.4 - Satellites à traînée compensée (satellites NOVA)
8.5 - Aryos, système opérationnel de collecte de données et localisation par satellites
8.6 - Altimétne
CHAPITRE 9 - METHODES DE LOCALISATION EN GEODESIE SPATIALE
9.1 - Introduction
9.2 - Géodésie spariale géométrique
9.3 - Géodésie orbitale
9.4 -.Géodésie semi-dynamique
CHAPITRE 10 - UTILISATION DES MESURES DE PESANTEUR .DEVIATIONS DE LA VERTICALE. UTILISATION DES MESURES D'ALTIMETRIE PAR SATELLITE
10.1 - Utilité de la connaissance de g
10.2 - Modèles de champs. Anomalies
10.3 - Réductions
10.4 - Applications géodésiques des mesures de g
10.5 - Utilisation des mesures altimétriques pour la géophysique
CHAPITRE 11 - DETERMINATION DES EFFETS DES MAREES TERRESTRES ET OCEANIQUES A PARTIR DES PERTURBATIONS ORBITALES DES SATELLITES ARTIFICIELS
11.1 - Introduction : généralités sur le phénomène de marées
11.2 - Calcul des perturbations orbitales des satellites artificiels causées par les marées
11.3 - Analyse des perturbations orbitales et détermination des paramètres de marées
CHAPITRE 12 - DETERMINATION D'UN MODELE DE POTENTIEL TERRESTRE SYSTEME GEODESIQUE MONDIAL
12.1 - Utilisation des modèles de potentiel
12.2 - Principes d'obtention d'un modèle de potentiel
12.3 - Détermination des harmoniques zonaux (k = 0)
12.4 - Un cas particulier : la résonance. Détermination de certains harmoniques tesséraux
12.5 - Détermination globale d'un modèle de potentiel
12.6 - Critique des déterminations actuelles. Perspectives futures
12 7 - Transformation de coordonnées pour passer des -Datums-à un système géophysique mondialNuméro de notice : 16673 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel de cours Accessibilité hors numérique : Non accessible via le SUDOC Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=46519
Titre : Cours de géodésie dynamique et spatiale Type de document : Guide/Manuel Auteurs : A. Comolet-Tirman, Auteur ; J.C. Husson, Auteur ; Maurice Lefebvre, Auteur Editeur : Paris : Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées ENSTA Année de publication : 1973 Importance : 221 p. Format : 21 x 27 cm Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] anomalie de Bouguer
[Termes IGN] champ de pesanteur terrestre
[Termes IGN] force de gravitation
[Termes IGN] formule de Stokes
[Termes IGN] géoïde
[Termes IGN] gravimétrie
[Termes IGN] interférométrie
[Termes IGN] levé gravimétrique
[Termes IGN] mécanique de Lagrange
[Termes IGN] mesurage d'angles
[Termes IGN] mesurage d'effet Doppler
[Termes IGN] mesurage de distances
[Termes IGN] orbite
[Termes IGN] positionnement par géodésie spatiale
[Termes IGN] précision du positionnementIndex. décimale : 30.60 Géodésie spatiale Numéro de notice : 49678 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel de cours Accessibilité hors numérique : Accessible via le SUDOC (sur demande au cdos) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=48005
Titre : Géodésie : traitement mathématique des mesures géodésiques Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Jean-Nicolas Pasquay, Auteur Editeur : Paris : Ecole Nationale Supérieure des Techniques Avancées ENSTA Année de publication : 1972 Importance : 265 p. Format : 21 x 27 cm Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie
[Termes IGN] compensation
[Termes IGN] courbe
[Termes IGN] ellipsoïde (géodésie)
[Termes IGN] matrice
[Termes IGN] projectionIndex. décimale : 30.00 Géodésie - généralités Numéro de notice : 55607 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel de cours DOI : sans Accessibilité hors numérique : Accessible via le SUDOC (sur demande au cdos) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=48345 Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 55607-02 DEP-RECG Livre Marne-la-Vallée Dépôt en unité Exclu du prêt
