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Titre : Hybrid online mobile laser scanner calibration through image alignment by mutual information Type de document : Article/Communication Auteurs : Mourad Miled, Auteur ; Bahman Soheilian Année de publication : 2016 Projets : 1-Pas de projet / Conférence : ISPRS 2016, Commission 3, 23th international congress 12/07/2016 19/07/2016 Prague République tchèque ISPRS OA Annals Commission 3 Article en page(s) : pp 25 - 31 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] étalonnage en vol
[Termes IGN] Lidar
[Termes IGN] luminance lumineuse
[Termes IGN] réflectance
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de numérisation mobileRésumé : (auteur) This paper proposes an hybrid online calibration method for a laser scanner mounted on a mobile platform also equipped with an imaging system. The method relies on finding the calibration parameters that best align the acquired points cloud to the images. The quality of this intermodal alignment is measured by Mutual information between image luminance and points reflectance. The main advantage and motivation is ensuring pixel accurate alignment of images and point clouds acquired simultaneously, but it is also much more flexible than traditional laser calibration methods. Numéro de notice : A2016-819 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Autre URL associée : vers HAL Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.5194/isprs-annals-III-1-25-2016 Date de publication en ligne : 01/06/2016 En ligne : http://dx.doi.org/10.5194/isprs-annals-III-1-25-2016 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82623
in ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences > vol III-1 (July 2016) . - pp 25 - 31[article]
Titre : Evaluation of SIFT and SURF for vision based localization Type de document : Article/Communication Auteurs : Xiaozhi Qu Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2016 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 41-B3 Conférence : ISPRS 2016, Commission 3, 23th international congress 12/07/2016 19/07/2016 Prague République tchèque ISPRS OA Archives Commission 3 Importance : pp 685 - 692 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] compensation locale par faisceaux
[Termes IGN] extraction de traits caractéristiques
[Termes IGN] localisation basée vision
[Termes IGN] point d'intérêt
[Termes IGN] SIFT (algorithme)
[Termes IGN] SURF (algorithme)Résumé : (auteur) Vision based localization is widely investigated for the autonomous navigation and robotics. One of the basic steps of vision based localization is the extraction of interest points in images that are captured by the embedded camera. In this paper, SIFT and SURF extractors were chosen to evaluate their performance in localization. Four street view image sequences captured by a mobile mapping system, were used for the evaluation and both SIFT and SURF were tested on different image scales. Besides, the impact of the interest point distribution was also studied. We evaluated the performances from for aspects: repeatability, precision, accuracy and runtime. The local bundle adjustment method was applied to refine the pose parameters and the 3D coordinates of tie points. According to the results of our experiments, SIFT was more reliable than SURF. Apart from this, both the accuracy and the efficiency of localization can be improved if the distribution of feature points are well constrained for SIFT. Numéro de notice : C2016-039 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.5194/isprs-archives-XLI-B3-685-2016 Date de publication en ligne : 10/06/2016 En ligne : https://doi.org/10.5194/isprs-archives-XLI-B3-685-2016 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91851 Documents numériques
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Evaluation of SIFT and SURF ... - pdf éditeurAdobe Acrobat PDFMise en oeuvre d'une chaîne de calcul de production de nuages de points denses / Emmanuel Habets (2012)
Titre : Mise en oeuvre d'une chaîne de calcul de production de nuages de points denses : apport du descripteur DAISY au traitement d'images haute résolution Type de document : Mémoire Auteurs : Emmanuel Habets Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2012 Importance : 43 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Rapport de projet de fin d'études, 3ème année du cycle des ingénieurs diplômés de l'ENSG, [mastère spécialisé Photogrammétrie, Positionnement et Mesure de Déformation]Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] carte de profondeur
[Termes IGN] chaîne de production
[Termes IGN] corrélation automatique de points homologues
[Termes IGN] couple stéréoscopique
[Termes IGN] géométrie projective
[Termes IGN] matrice
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueIndex. décimale : MPPMD Mémoires du mastère spécialisé Photogrammétrie, Positionnement et Mesures de Déformation Résumé : (Auteur) [introduction] Mon stage de fin d'études s'est déroulé de mai à septembre au sein du pôle de recherche Imagine rattaché à l'École des Ponts ParisTech et au Centre Scientifique et Technique du Bâtiment (CSTB). Composé d'une équipe de 5 chercheurs et d'une douzaine de doctorants, ses domaines de recherches s'articulent autour de la production automatisée de modèles numériques haute précision à large échelle et sémantiquement riches, et touchent en particulier à la vision par ordinateur, à la modélisation 3D à partir de photographies et à l'apprentissage automatique. Mon sujet s'inscrit dans la volonté d'optimiser la chaîne de calcul de reconstruction 3D par stéréovision multivue mise au point au laboratoire. Mon travail a été encadré par Pascal Monasse, chercheur permanent et Pierre Moulon, doctorant. Stimulé par plusieurs concours, le domaine connaît ces dernières années un fort dynamisme et on trouve de plus en plus d'outils, souvent tout de même encore au stade de recherche, offrant la possibilité de reconstruire des maquettes 3D numériques à partir de simples images et pouvant commencer à prétendre rivaliser avec les levés au scanner laser. Bien que souvent moins précise que ces derniers, la reconstruction à partir d'images présente l'énorme avantage d'autoriser la mise en place, sur de grandes étendues, de protocoles d'acquisition souples, particulièrement appréciables en milieux hostiles (centrales nucléaires, égouts, . . .). Note de contenu : 1. Méthode
1.1 Réalisation performante de cartes de profondeur
Sélection des couples d'images idoines
Carte de profondeur
Critères de validation de l'appariement
Cas d'échec de l'appariement
1.2 Le descripteur DAISY
1.3 Renforcement de la robustesse
1.4 Fusion de cartes de profondeur
2. Implémentation
2.1 Projet parent et bibliothèques tierces
2.2 Calculateur des descripteurs DAISY
2.3 Structuration du code
3. Résultats
3.1 Jeux de données
3.2 Temps d'exécution et taux de détection de l'appariement
3.3 Filtrage robuste
3.4 Précision
A. Formulaire
A.1 Formalisme de la géométrie projective
A.2 Calcul de la matrice fondamentale à partir des matrices de projection
B. Jeux de données
B.1 Salagon
B.2 Fontain P11
B.3 Herz-Jesu P8
C. Résulats
C.1 Salagon
C.2 Fountain-P11
C.3 Herz-Jesu-P8Numéro de notice : 20742 Affiliation des auteurs : ENSG (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire masters divers Organisme de stage : Pôle de recherche IMAGINE (Ecole Nationale des Ponts et Chaussées ENPC et Centre Scientifique et Technique du Bâtiment CSTB) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51149 Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 20742-01 MPPMD Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible Documents numériques
peut être téléchargé
20742_mem_ppmd_mise_en_oeuvre_chaine_de_calcul_de_production_de_nuages_habets.pdfAdobe Acrobat PDF
