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Titre : Benefiting from local rigidity in 3D point cloud processing Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Zan Gojcic, Auteur Editeur : Zurich : Eidgenossische Technische Hochschule ETH - Ecole Polytechnique Fédérale de Zurich EPFZ Année de publication : 2021 Importance : 141 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
A thesis submitted to attain the degree of Doctor of Sciences of ETH ZurichLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] apprentissage profond
[Termes IGN] capteur actif
[Termes IGN] champ vectoriel
[Termes IGN] déformation d'image
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] effondrement de terrain
[Termes IGN] enregistrement de données
[Termes IGN] filtrage du bruit
[Termes IGN] flux
[Termes IGN] image 3D
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] orientation du capteur
[Termes IGN] segmentation
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] téléphone intelligent
[Termes IGN] traitement de semis de points
[Termes IGN] voxelIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Incorporating 3D understanding and spatial reasoning into (intelligent) algorithms is crucial for solving several tasks in fields such as engineering geodesy, risk assessment, and autonomous driving. Humans are capable of reasoning about 3D spatial relations even from a single 2D image. However, making the priors that we rely on explicit and integrating them into computer programs is very challenging. Operating directly on 3D input data, such as 3D point clouds, alleviates the need to lift 2D data into a 3D representation within the task-specific algorithm and hence reduces the complexity of the problem. The 3D point clouds are not only a better-suited input data representation, but they are also becoming increasingly easier to acquire. Indeed, nowadays, LiDAR sensors are even integrated into consumer devices such as mobile phones. However, these sensors often have a limited field of view, and hence multiple acquisitions are required to cover the whole area of interest. Between these acquisitions, the sensor has to be moved and pointed in a different direction. Moreover, the world that surrounds us is also dynamic and might change as well. Reasoning about the motion of both the sensor and the environment, based on point clouds acquired in two-time steps, is therfore an integral part of point cloud processing. This thesis focuses on incorporating rigidity priors into novel deep learning based approaches for dynamic 3D perception from point cloud data. Specifically, the tasks of point cloud registration, deformation analysis, and scene flow estimation are studied. At first, these tasks are incorporated into a common framework where the main difference is in the level of rigidity assumptions that are imposed on the motion of the scene or
the acquisition sensor. Then, the tasks specific priors are proposed and incorporated into novel deep learning architectures. While the global rigidity can be assumed in point cloud registration, the motion patterns in deformation analysis and scene flow estimation are more complex. Therefore, the global rigidity prior has to be relaxed to local or instancelevel rigidity, respectively. Rigidity priors not only add structure to the aforementioned tasks, which prevents physically implausible estimates and improves the generalization of the algorithms, but in some cases also reduce the supervision requirements. The proposed approaches were quantitatively and qualitatively evaluated on several datasets, and they yield favorable performance compared to the state-of-the-art.Numéro de notice : 28660 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : PhD : Sciences : ETH Zurich : 2021 DOI : sans En ligne : https://www.research-collection.ethz.ch/handle/20.500.11850/523368 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99817 Benefits from a multi-receiver architecture for GNSS RTK positioning and attitude determination / Xiao Hu (2021)
Titre : Benefits from a multi-receiver architecture for GNSS RTK positioning and attitude determination Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Xiao Hu, Auteur ; Christophe Macabiau, Directeur de thèse ; Paul Thevenon, Directeur de thèse Editeur : Toulouse : Université de Toulouse Année de publication : 2021 Importance : 217 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse en vue de l'obtention du Doctorat de l'Université de Toulouse délivré par l'institut National Polytechnique de ToulouseLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] capteur d'orientation
[Termes IGN] dégradation du signal
[Termes IGN] erreur de mesure
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] mesurage de phase
[Termes IGN] milieu urbain
[Termes IGN] modèle stochastique
[Termes IGN] orientation de véhicule
[Termes IGN] phase GNSS
[Termes IGN] positionnement cinématique en temps réel
[Termes IGN] récepteur GPS
[Termes IGN] résolution d'ambiguïté
[Termes IGN] signal GNSS
[Termes IGN] trajet multipleIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Precise positioning with a stand-alone GPS receiver or using differential corrections is known to be strongly degraded in an urban or sub-urban environment due to frequent signal masking, strong multipath effect, frequent cycle slips on carrier phase, etc. The objective of this Ph.D. thesis is to
explore the possibility of achieving precise positioning with a low-cost architecture using multiple installed low-cost single-frequency receivers with known geometry whose one of them is RTK positioned w.r.t an external reference receiver. This setup is thought to enable vehicle attitude determination and RTK performance amelioration. In this thesis, we firstly proposed a method that includes an array of receivers with known geometry to enhance the performance of the RTK in different environments. Taking advantage of the attitude information and the known geometry of the installed array of receivers, the improvement of some internal steps of RTK w.r.t an external reference receiver can be achieved. The navigation module to be implemented in this work is an Extended Kalman Filter (EKF). The performance of a proposed two-receiver navigation architecture is then studied to quantify the improvements brought by the measurement redundancy. This concept is firstly tested on a simulator in order to validate the proposed algorithm and to give a reference result of our multi-receiver system’s performance. The pseudo-range measurements and carrier phase measurements mathematical models are implemented in a realistic simulator. Different
scenarios are conducted, including varying the distance between the 2 antennas of the receiver array, the satellite constellation geometry, and the amplitude of the noise measurement, in order to determine the influence of the use of an array of receivers. The simulation results show that our multi-receiver RTK system w.r.t an external reference receiver is more robust to noise and degraded satellite geometry, in terms of ambiguity fixing rate, and gets a better position accuracy under the same conditions when compared with the single receiver system. Additionally, our method achieves a relatively accurate estimation of the attitude of the vehicle which provides additional information beyond the positioning. In order to optimize our processing, the correlation of the measurement errors affecting observations taken by our array of receivers has been determined. Then, the performance of our real-time single frequency cycle-slip detection and repair algorithm has been assessed. These two investigations yielded important information so as to tune our Kalman Filter. The results obtained from the simulation made us eager to use actual data to verify and improve our multi-receiver RTK and attitude system. Tests based on real data collected around Toulouse, France, are used to test the performance of the whole methodology, where different scenarios are conducted, including varying the distance between the 2 antennas of the receiver array as well as the environmental conditions (open sky, suburban, and constrained urban environments). The thesis also tried to take advantage of a dual GNSS constellation, GPS and Galileo, to further strengthen the position solution and the reliable use of carrier phase measurements. The results show that our multi-receiver RTK system is more robust to degraded GNSS environments. Our experiments correlate favorably with our previous simulation results and further support the idea of using an array of receivers with known geometry to improve the RTK performance.Note de contenu : 1- Introduction
2- GNSS functional and stochastic model
3- GNSS-based precise positioning and attitude estimation
4- Proposed multi-receiver architecture for GNSS precise positioning and attitude estimation
5- Simulation results and performance analysis
6- real data tests and results
7- Conclusions and perspectivesNuméro de notice : 15216 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique et Télécommunications : Toulouse : 2021 Organisme de stage : ENAC-LAB DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03506304/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=100473 [Bornage, lever topographique et lever d'intérieur] / Vincent Legrand (2021)
Titre : [Bornage, lever topographique et lever d'intérieur] : Stage en entreprise chez Yann Le Boulaire géomètre-expert Type de document : Mémoire Auteurs : Vincent Legrand, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2021 Importance : 46 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Rapport de stage de fin d'études, Cycle géomètre-géomaticienLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie
[Termes IGN] Bas-Rhin (67)
[Termes IGN] bornage
[Termes IGN] implantation (topographie)
[Termes IGN] lever tachéométrique
[Termes IGN] plan cadastral numérisé
[Termes IGN] plan topo-foncier
[Termes IGN] positionnement en intérieurIndex. décimale : GEOM Mémoires de géomètres civils, géomètres géomaticiens Résumé : (Auteur) Afin de valider mon Diplôme de Géomètre-Géomaticien à l’ENSG (Ecole Nationale des Sciences Géographiques), j’ai effectué un stage en entreprise d’une durée de 12 semaines dans le cabinet de géomètre-expert « Yann Le Boulaire Géomètre-Expert ». Au cours de ce stage, j’ai pratiqué de nombreuses activités proposées par l’entreprise. En effet, j’ai réalisé des activités de droits fonciers telles que des bornages, des divisions, mais aussi des implantations, des levers topographiques et des levers d’intérieur. J’ai mis en pratique les connaissances acquises au cours de mes deux années de formation à l’ENSG. J’ai également appris la vie en entreprise et la manipulation de différents outils afin de satisfaire les demandes des clients. Ce sont tous ces aspects qui seront décrits tout au long de ce rapport. Note de contenu : INTRODUCTION
1. BORNAGE
2. DIVISION
3. LEVER TOPOGRAPHIQUE
4. IMPLANTATION
5. LEVER D’INTÉRIEUR
6. CALENDRIER DES ACTIVITÉS EFFECTUÉES
CONCLUSIONNuméro de notice : 26568 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire de fin d'études G Organisme de stage : Yann Le Boulaire Géomètre-Expert Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=98286
contenu dans Recueil des contributions, Colloque international Tous (im)mobiles, tous cartographes ? Approches cartographiques des mobilités, des circulations, des flux et des déplacements : Méthodes, outils, représentations, pratiques et usages / Françoise Bahoken (2021)
Titre : Le carrefour dont vous êtes le héros Type de document : Article/Communication Auteurs : Jérémy Kalsron, Auteur ; Jean-Marie Favreau, Auteur ; Guillaume Touya , Auteur Editeur : Saint-Mandé : Institut national de l'information géographique et forestière - IGN (2012-) Année de publication : 2021 Projets : ACTIVmap / Favreau, Jean-Marie Conférence : Cartomob 2021, colloque international Tous (im)mobiles, tous cartographes ? Approches cartographiques des mobilités, des circulations, des flux et des déplacements : Méthodes, outils, représentations, pratiques et usages 14/06/2021 16/06/2021 Toulouse online France OA Proceedings Importance : p 175 Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique web
[Termes IGN] carrefour
[Termes IGN] carte en relief
[Termes IGN] carte interactive
[Termes IGN] description multiniveau
[Termes IGN] modèle conceptuel de données localisées
[Termes IGN] personne malvoyanteRésumé : (auteur) Au sein de la ville, la traversée d’une voie de circulation nécessite une attention particulière pour une personne en situation de déficience visuelle. Les espaces ouverts, tels que les places ou les carrefours, présentent une configuration des voies dont la difficulté d’appropriation est accrue, rendant la traversée très ardue (Ratelle et al., 2018). Les instructeurs de locomotion établissent en général une typologie des carrefours pour permettre une appréhension rapide de leur configuration. Nous avons enquêté auprès de la communauté liée à la déficience visuelle pour obtenir des détails sur les données à considérer lors de la traversée d’un carrefour par un non-voyant. Les témoignages collectés nous ont permis d’élaborer une grammaire de description de carrefour découpée en deux volets : une description générale qui s’intéresse à la typologie du carrefour et ses voies, et des descriptions de traversées présentant l’enchaînement des éléments et obstacles qui les composent. Cette grammaire a été implémentée sous forme d’un site web intitulé « Le carrefour dont vous êtes le héros » pour proposer une exploration virtuelle interactive d’un carrefour de Clermont-Ferrand. Nous proposons de mettre en scène ces descriptions à partir d’une carte en relief interactive (Brock et al., 2014) qui permettra à l’utilisateur de solliciter les messages pour explorer le carrefour. Numéro de notice : C2021-025 Affiliation des auteurs : UGE-LASTIG+Ext (2020- ) Thématique : GEOMATIQUE Nature : Poster nature-HAL : Poster-avec-CL DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=98813 Documents numériques
peut être téléchargé
Le carrefour dont vous êtes le héros - pdf éditeurAdobe Acrobat PDF Cartographie dense et compacte par vision RGB-D pour la navigation d’un robot mobile / Bruce Canovas (2021)
Titre : Cartographie dense et compacte par vision RGB-D pour la navigation d’un robot mobile Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bruce Canovas, Auteur ; Michèle Rombaut, Directeur de thèse Editeur : Grenoble [France] : Université Grenoble Alpes Année de publication : 2021 Importance : 148 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse pour obtenir le titre de Docteur en Sciences de l'Université Grenoble Alpes, spécialité Signal, Image, Parole, TélécomsLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Informatique
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] image 3D
[Termes IGN] image RVB
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] Ransac (algorithme)
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Les capacités de perception et de localisation sont des enjeux majeurs de la robotique mobile, nécessaires dans la réalisation de missions impliquant des processus décisionnels autonomes. Elles s'appuient sur les mesures d'un ou plusieurs capteurs embarqués sur la plateforme robotique mobile en question. Dans cette thèse, on s'intéresse à des techniques de perception visuelle basées sur une caméra RGB-D pour permettre la navigation d'un robot compagnon dans un milieu intérieur inconnu. Afin de pouvoir se déplacer de façon autonome, ce robot doit avoir accès à une carte représentative de la structure de son environnement et être capable de s'y repérer.Bien que de nombreuses méthodes de localisation et cartographie simultanées (SLAM - Simultaneous Localization And Mapping) RGB-D capables de résultats impressionnants aient été développées, elles sont bien souvent trop coûteuses en termes de ressources informatiques pour être exécutées sur les cartes embarquées de robots mobiles d'intérieur. Elles font aussi la plupart du temps l'hypothèse que la scène observée par la caméra est statique, ce qui limite leur utilisation dans de nombreuses situations où des personnes sont présentes. De plus, les cartes qu'elles produisent sont souvent inadéquates pour la planification de trajectoires et ne peuvent pas être utilisées directement pour de tâches de navigation.Dans le but de répondre à ces problèmes, nous proposons une nouvelle forme de représentation 3D pour la reconstruction basse résolution, mais compacte rapide et légère d'environnements, au contraire des approches conventionnelles qui se focalisent sur la production de modèles 3D complexes avec un haut niveau détails. Un système de SLAM RGB-D dense complet, robuste aux éléments dynamiques, est conçu autour de cette représentation, puis porté sur une plateforme robotique mobile à conduite différentielle. En outre, une stratégie de navigation efficace est proposée en couplant l'algorithme de SLAM développé à un planificateur de trajectoires. Les différentes solutions proposées sont évaluées et comparées avec les méthodes de l'état de l'art, pour les valider et montrer leurs forces et faiblesses. Note de contenu : 1- Introduction générale
2- Prérequis
3- Modélisation 3D compacte à partir de caméra RGB-D
4- SLAM RGB-D dense, rapide et léger en milieu dynamique
5- Application de SupersurfelFusion à la navigation autonome d’un robot mobile
6- Conclusion et perspectivesNuméro de notice : 15283 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Parole, Télécoms : Grenoble : 2021 Organisme de stage : Laboratoire Grenoble Images Parole Signal Automatique DOI : sans En ligne : https://tel.hal.science/tel-03647103 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=101409 Cartographie de gîsements de matières colorantes utilisées pendant la Préhistoire et configuration de l’application Input de relevés de terrain / Mathilde Waymel (2021)PermalinkCartographies en mouvement : parcours sensible, narration et participation, ch. 10. Conception de cartes en relief pour les personnes déficientes visuelles / Gauthier Fillières-Riveau (2021)PermalinkCharacterization of mass variations in Antarctica in response to climatic fluctuations from space-based gravimetry and radar altimetry data / Athul Kaitheri (2021)PermalinkCombining deep learning and mathematical morphology for historical map segmentation / Yizi Chen (2021)PermalinkPermalinkPermalinkPermalinkContributions to graph-based hierarchical analysis for images and 3D point clouds / Leonardo Gigli (2021)PermalinkPermalinkDeep convolutional neural networks for scene understanding and motion planning for self-driving vehicles / Abdelhak Loukkal (2021)PermalinkPermalinkDescription et recherche d’image généralisables pour l’interconnexion et l’analyse multi-source / Dimitri Gominski (2021)PermalinkDétection de changement d’occupation du sol à l’aide de données Sentinel en contexte tropical / Lucas Martelet (2021)PermalinkDétection et géoréférencement des réseaux enterrés / Chloé Morgat (2021)PermalinkDetermination of the lunar body tide from global laser altimetry data / Robin N. Thor in Journal of geodesy, vol 95 n° 1 (January 2021)PermalinkDetermination of the under water position of objects by reflectorless total stations / Štefan Rákay in Survey review, vol 53 n°376 (January 2021)PermalinkDevelopment and analysis of land-use/land-cover spatio-temporal metrics in urban environments: Exploring urban growth patterns and linkages to socio-economic factors / Marta Sapena Moll (2021)PermalinkDéveloppement d’une méthode innovante pour l’ajustement des paramètres internes du système de gravimétrie sous-marine GraviMob / Ossama Kharbou (2021)PermalinkDiurnal cycles of C-band temporal coherence and backscattering coefficient over an olive orchard in a semi-arid area: Comparison of in situ and Sentinel-1 radar observations / Adnane Chakir (2021)PermalinkDiurnal cycles of C-band temporal coherence and backscattering coefficient over a wheat field in a semi-arid area / Nadia Ouaadi (2021)Permalink