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Auteur Radu Horaud |
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Reconstruction de la géométrie d'acquisition de séquences d'images acquises par un véhicule en milieu urbain / Ouided Bentrah (2006)
Titre : Reconstruction de la géométrie d'acquisition de séquences d'images acquises par un véhicule en milieu urbain Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Ouided Bentrah, Auteur ; Marc Pierrot-Deseilligny , Directeur de thèse ; Radu Horaud, Directeur de thèse
Editeur : Grenoble : Institut National Polytechnique de Grenoble INPG Année de publication : 2006 Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat en Imagerie, vision, robotique
PAS DE DOCUMENT AU CDOS : à emprunter à l'Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier. Disponible pour le PEB. Cote : TS06/INPG/0166/DLangues : Français (fre) Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) En dépit des progrès réalisés en photogrammétrie et en vision par ordinateur, le géoréférencement de scènes à partir de photographies reste un problème complexe. Dans cette thèse, nous nous intéressons au domaine plus restreint du géoréférencement indirect d'images terrestres acquises par un système imageur multi-caméras embarqué sur un véhicule en milieu urbain. En décalage par rapport aux méthodes directes à base de capteurs (GPS, INS et autres) de la communauté Mobile Mapping, notre approche utilise l'image elle-même comme le moyen le plus privilégié pour fournir des informations riches, complexes et pertinentes utiles à l'estimation de pose 3D et à la reconstruction de la trajectographie de la plate-forme mobile. La stratégie générale se compose de quatre étapes majeures. La première consiste à extraire des primitives bidimensionnelles et tridimensionnelles en multi-vues qui serviront à reconstruire les poses 3D des images. Ces entités sont : segments 2D orientés verticaux et horizontaux, points de fuite en multi-vues (points et segment d'appui) puis des points de Harris en 3D, points 3D issus des cartes de disparité (points de liaison),. . Etc. Dans un deuxième temps, l'algorithme génère des produits dérivés cartographiques : des Modèles Numériques de Façades (MNF) par corrélation basée sur la programmation dynamique en préservant les discontinuités et des orthofaçades déduites des primitives planes 3D orientées par redressement orthogonal. Des contraintes détectées sur ces primitives sont introduites dans le processus d'appariement des clichés urbains. Dans l'ensembte de toutes ces étapes, la détermination de pose 3D de la séquence se fait, dans un troisième temps, par le biais d'une corrélation par FFT des orthofaçades, puis, par une formulation guidée RANSAC "RANdom SAmple Consensus" qui prend en compte différents types d'observations mesurées (points 3D de Harris et orthoimagettes). Cette technique de mise en correspondance proposée est simple et rapide. Enfin, les contraintes détectées sur les primitives ainsi que les observations et les données cartographiques (GPS, odomètres. . . Etc. ) si elles sont disponibles sont fusionnées dans un processus de triangulation terrestre d'ajustement de blocs d'images par compensation de faisceaux, afin d'accroître la précision de la mise en place en absolue et en relatif des images acquises au sein d'espaces urbains complexes. La définition puis révaluation de la configuration d'un système de navigation mobile pour le levé cartographique en milieu urbain destiné à l'acquisition automatique et le géoréférenœment des clichés terrestres appelé Stéréopolis, constitue, avec l'intégration de la contrainte multi-bases dans le processus d'acquisition, les contributions majeures du travail présenté. La méthodologie de fusion de données cartographiques, des techniques de photogrammétrie terrestre et de vision par ordinateur prouve la validité de cette approche qui permet de traiter des images de scènes urbaines aux structures arbitrairement complexes et présente des caractéristiques intéressantes pour un levé 3D fin et précis de photographies prises du sol. Numéro de notice : 14250 Affiliation des auteurs : MATIS (1993-2011) Nature : Thèse française Note de thèse : thèse : Imagerie, vision, robotique : INPG : 2006 Organisme de stage : MATIS (IGN) & INRIA nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=101033
Titre : Estimating sensor pose from images of a stereo rig Type de document : Article/Communication Auteurs : Ouided Bentrah, Auteur ; Radu Horaud, Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur ; Marc Pierrot-Deseilligny
, Auteur
Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 2004 Collection : International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, ISSN 0252-8231 num. 35-B3 Conférence : ISPRS 2004, 20th international congress of photogrammetry and remote sensing, Geo-Imagery Bridging continents 12/07/2004 23/07/2004 Istanbul Turquie OA ISPRS Archives Importance : 5 p. Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] acquisition d'images
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] géoréférencement
[Termes IGN] point de fuite
[Termes IGN] système d'information géographique
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] zone urbaineIndex. décimale : 33.30 Photogrammétrie numérique Résumé : (Auteur) In this paper, we investigate the estimation of pose of images provided by a rigid stereo rig on a mobile mapping System called STEREOPOLIS developped at IGN in the ARCHI project of the MATIS laboratory. In this System, the terrestrial photographies are a georeferencing device. We use the images as a verticality measurement device by finding the vertical and horizontal vanishing points of both images of the stereo rig at the same time which improves robustness and accuracy of the estimation. We also use our stereo baseline as a photogrammetric range measurement provided by dene stereo matching. The relative sensor pose estimation between successive acquisitions (t) and (t+dt) of the System can thus be seen as the problem of finding the rigid transformation between the two set of clouds. We achieve this by extracting and matching 3D planes by FFT correlation on corresponding facade orthoimages. The matching of lie points and segments between images at (t) and (t+dt) is due to the reduction of the search space space given by the surface models and the relative pose estimated by our 3D plane matching process. Numéro de notice : 15190 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : sans En ligne : https://www.isprs.org/proceedings/XXXV/congress/comm3/papers/235.pdf Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=64395 Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15190-01 33.30 Tiré à part Centre de documentation Photogrammétrie - Lasergrammétrie Disponible
Titre : Vision par ordinateur : outils fondamentaux Type de document : Monographie Auteurs : Radu Horaud, Auteur ; Olivier Monga, Auteur Mention d'édition : 2e édition Editeur : Paris : Hermès Année de publication : 1995 Collection : Traité des Nouvelles Technologies, ISSN 0989-3571 Importance : 425 p. Format : 16 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-86601-481-0 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] analyse d'image numérique
[Termes IGN] détection de contours
[Termes IGN] géométrie de l'image
[Termes IGN] reconnaissance d'objets
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] segmentation d'image
[Termes IGN] segmentation en régions
[Termes IGN] surface (géométrie)
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopique
[Termes IGN] volume (grandeur)Index. décimale : 35.20 Traitement d'image Résumé : (éditeur) La vision par ordinateur est une discipline dont les premières bases théoriques furent posées dans les années 60. Depuis, étant donné le spectre très large d'applications industrielles, militaires, aérospatiales et médicales qui peut être envisagé, ce domaine a eu vite fait de dépasser le cadre relativement restreint des laboratoires de recherche. Cette deuxième édition largement augmentée de Vision par ordinateur s'adresse aussi bien à celui qui désire s'initier à cette discipline qu'au spécialiste intéressé par le seul approfondissement de certains aspects techniques qui trouvera là un manuel de référence. Les outils fondamentaux - détection et segmentation, extraction d'indices visuels, géométrie et calibration des caméras, stéréoscopie, localisation et reconnaissance d'objets, reconstruction, traitement d'images volumiques - sont présentés dans un langage mathématique simple, le souci de base étant la clarté. L'ouvrage contient également de nombreux exemples d'utilisation dans deux domaines de technologie de pointe : la robotique et l'imagerie médicale. Enfin il est complété par 185 références bibliographiques commentées tout le long du texte. Note de contenu : 1 Introduction
2 Détection de contours
3 Segmentation de contours
4 Segmentation en régions
5 Géométrie et calibration
6 Visions stéréoscopiques
7 Localisation tri-dimensionnelle
8 Localisation caméra/objet
9 Reconnaissance d'objets
10 Reconstruction polyédrique
11 Des volumes aux surfaces
12 Cartes de profondeur et surfacesNuméro de notice : 66061 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Monographie DOI : sans En ligne : https://perception.inrialpes.fr/people/Horaud/livre-fichiersPS/VO-HoraudMonga.pd [...] Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=61547 Mise en correspondance et reconstruction stéréo utilisant une description structurelle des images / Thomas Skordas (1988)
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Titre : Mise en correspondance et reconstruction stéréo utilisant une description structurelle des images Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Thomas Skordas, Auteur ; Radu Horaud, Directeur de thèse Editeur : Grenoble : Institut National Polytechnique de Grenoble INPG Année de publication : 1988 Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le titre de Docteur de l'Institut National Polytechnique de Grenoble, Spécialité InformatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] contrainte géométrique
[Termes IGN] extraction de traits caractéristiques
[Termes IGN] graphe relationnel
[Termes IGN] isomorphisme
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] reconstruction d'objet
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] vision monoculaire
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Description d'un système de vision stéréoscopique. Le but est de mettre en correspondance deux images d'une même scène acquises de deux points de vue différents et de reconstituer ensuite la structure tridimensionnelle de la scène. Des segments de droite sont extraits de l'image de gauche et de l'image de droite. Ces segments sont groupés convenablement afin de former des structures locales 2d. Sur la base de ces groupements, chaque image est décrite par un graphe relationnel ou les nœuds représentent les segments et les arcs représentent des relations structurelles entre les segments. La mise en correspondance des deux descriptions monoculaires obtenues est réalisée en trouvant des structures similaires entre les deux descriptions, ce qui est équivalent à la recherche d'un isomorphisme. Note de contenu : Introduction
1- Description monoculaire d'une image
2- La mise en correspondance
3- La reconstruction de surface
Conclusions généralesNuméro de notice : 21745 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique : INPG Grenoble : 1988 nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00329721/document Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91078