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Boresight and lever arm calibration of a mobile terrestrial Lidar system / M. Leslar in Geomatica, vol 70 n° 2 (June 2016)  

Public [article]  inGeomatica > vol 70 n° 2 (June 2016) . - pp 97 - 112 Titre : Boresight and lever arm calibration of a mobile terrestrial Lidar system Type de document : Article/Communication Auteurs : M. Leslar, Auteur ; J.G. Wang, Auteur ; B. Hu, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 97 - 112 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] acquisition de données [Termes IGN] acquisition simultanée [Termes IGN] angle de visée [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] étalonnage de capteur (imagerie) [Termes IGN] point d'appui [Termes IGN] surface plane [Termes IGN] télémétrie laser terrestre Résumé : (auteur) Unlike Mobile Airborne LiDAR (MAL), it has become common for Mobile Terrestrial LiDAR (MTL) systems to consist of two or more LiDAR sensors. It is a challenging task for a user to simultaneously verify and calibrate their lever arms and boresight angles with respect to the IMU using the kinematic data. This paper presents a novel method for determination of MTL calibration parameters using the vector geometry created by a stereo pair of MTL sensors. Through the use of the stereo information provided by a pair of MTL sensors working in tandem, system parameters such as lever arm and boresight angles can be determined for both sensors based on a single pass of a calibration object or scene. In this way, any data collected by a multi-sensor MTL can potentially be used to calibrate the system. Unlike many other calibration methods for calibrating MTL and MAL systems, the proposed method enables the simultaneous calibration of all lever arm and bore sight parameters for all of the LiDAR sensors integrated into the MTL system. Many MTL systems do not make it easy for end users to measure the lever arms, usually forcing users to fall back on mechanical drawings to determine the lever arms. The calibration method has been realized using test data acquired by two independent Lynx Mobile Mapper systems on 1) a single pass of a typical 400-m-long urban street scene and 2) a single pass around a calibration building. Each experiment succeeded at producing arc - second accurate boresight and sub-centimetre accurate lever arm parameters. Several scenarios were run. It was found that this accuracy level could be practically maintained with a control field consisting of five to seven control points distributed on horizontal and vertical surfaces. Numéro de notice : A2016-678 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.5623/cig2016-202 En ligne : http://dx.doi.org/10.5623/cig2016-202 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81932 [article]

Error analysis of a mobile terrestrial LiDAR system / M. Leslar in Geomatica, vol 68 n° 3 (September 2014)  

Public [article]  inGeomatica > vol 68 n° 3 (September 2014) . - pp 183 - 194 Titre : Error analysis of a mobile terrestrial LiDAR system Type de document : Article/Communication Auteurs : M. Leslar, Auteur ; B. Hu, Auteur ; J.G. Wang, Auteur Année de publication : 2014 Article en page(s) : pp 183 - 194 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] analyse de sensibilité [Termes IGN] capteur terrestre [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] lasergrammétrie [Termes IGN] lidar mobile [Termes IGN] navigation inertielle [Termes IGN] propagation d'erreur [Termes IGN] semis de points [Termes IGN] système de numérisation mobile [Termes IGN] télémètre laser terrestre Index. décimale : 33.80 Lasergrammétrie Résumé : (Auteur) La compréhension des effets des erreurs sur les nuages de points du LiDAR terrestre mobile (MTL) n'a pas augmenté avec sa popularité. Dans le présent article, nous avons effectué des analyses globales des erreurs fondées sur la théorie de propagation des erreurs et une étude globale de la sensibilité dans le but de décrire quantitativement les effets, sur le nuage de points, de diverses sources d'erreurs dans un système MTL. Nous avons envisagé deux scénarios, le premier utilisant les incertitudes dans les variables de mesure et de calibration qui sont normalement attendues pour les systèmes MTL qui existent actuellement et le second utilisant une situation idéale où les valeurs de mesure et de calibration ont été bien ajustées. Il a été établi que la proportion la plus élevée d'erreurs dans le nuage de points peut être attribuée aux paramètres de visée et de levier pour les systèmes MTL calibrés en utilisant des méthodes non rigoureuses. Plus particulièrement, dans une condition d'erreurs mal contrôlées, le levier entre le LiDAR et l'axe Z du INS (système de navigation par inertie) et l'angle de roulis entre le LiDAR et l'INS ont contribué à des erreurs plus grandes dans le nuage de points résultant que tout autre paramètre, y compris la position du INS. Dans des conditions d'erreurs fortement contrôlées, la position du INS est devenue la principale source d'erreurs dans le nuage de points. De plus, l'analyse de la variance conditionnelle a démontré que la majorité des erreurs dans un nuage de points peut être attribuée aux variables individuelles. Les erreurs causées par les interactions entre les diverses variables sont minimes et peuvent être considérées comme négligeables. Numéro de notice : A2014-622 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.5623/cig2014-303 En ligne : https://doi.org/10.5623/cig2014-303 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=75001 [article]