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scientifique

Generation of dense 3D point clouds using a small quadcopter / Julien Li-Chee-Ming in Geomatica, vol 68 n° 4 (December 2014)  

Public [article]  inGeomatica > vol 68 n° 4 (December 2014) . - pp319 - 330 Titre : Generation of dense 3D point clouds using a small quadcopter Type de document : Article/Communication Auteurs : Julien Li-Chee-Ming, Auteur ; Costas Armenakis, Auteur Année de publication : 2014 Article en page(s) : pp319 - 330 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] acquisition de données [Termes IGN] appariement d'images [Termes IGN] caméra vidéo numérique [Termes IGN] compensation par faisceaux [Termes IGN] données localisées 3D [Termes IGN] image aérienne oblique [Termes IGN] image captée par drone [Termes IGN] lasergrammétrie [Termes IGN] lever direct [Termes IGN] lever mobile [Termes IGN] modèle numérique de surface [Termes IGN] semis de points [Termes IGN] visée oblique Résumé : (auteur) La technologie perturbatrice des petits et légers systèmes de véhicules aériens sans pilote (UVS) transforme les applications de géomatique et crée de toutes nouvelles occasions innovatrices de mesurer et modéliser les environnements extérieurs et intérieurs. Les UVS complémentent et, dans certains cas, remplacent les tachéomètres électroniques et les lecteurs laser et fonctionnent comme des systèmes d’arpentage mobiles flexibles. Un petit quadcoptère a été utilisé pour capter des images obliques vidéo à grand recouvrement. Les images vidéo captées par la caméra à bord ont été reconstruites selon une structure incrémentielle à l’aide d’une compensation par faisceaux du mouvement. On a utilisé la correspondance d’images multiples denses pour créer un nuage de points tridimensionnel représentant la surface de la région cartographiée à partir des images vidéo obliques. La position et l’orientation des images étaient aussi estimées en cours de processus. Le modèle de surface numérique dense créé par photogrammétrie a été co-enregistré et comparé à un modèle tridimensionnel existant des bâtiments. Cet article présente la méthodologie utilisée ainsi que les résultats et précisions obtenus. Numéro de notice : A2015-406 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.5623/cig2014-406 En ligne : https://doi.org/10.5623/cig2014-406 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=76893 [article]

Introduction to a portable stereo mapping system for unmanned vehicles / Julien Li-Chee-Ming in Geomatica, vol 66 n° 4 (December 2012)  

Public [article]  inGeomatica > vol 66 n° 4 (December 2012) . - pp 323 - 332 Titre : Introduction to a portable stereo mapping system for unmanned vehicles Type de document : Article/Communication Auteurs : Julien Li-Chee-Ming, Auteur ; Costas Armenakis, Auteur Année de publication : 2012 Article en page(s) : pp 323 - 332 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s) [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] drone [Termes IGN] étalonnage d'instrument [Termes IGN] géoréférencement direct [Termes IGN] GPS en mode différentiel [Termes IGN] GPS-INS [Termes IGN] microsystème électromécanique [Termes IGN] modèle stéréoscopique [Termes IGN] système de numérisation mobile [Termes IGN] véhicule sans pilote Résumé : (Auteur) This work introduces a Mobile Stereo Mapping System (MSMS) designed for remote operation onboard unmanned vehicles for navigation and rapid collection of 3D spatial data through direct georeferencing and integration of optical and multiple navigation sensors. By avoiding the need for ground control points, the system offers a low-cost mapping solution for both kinematic and static cases, rapid deployments, high data resolutions, and low risk to operators. Position estimation of the camera is based on differential GPS, loosely coupled in a Kalman filter with a low-cost Micro Electro-Mechanical Systems (MEMS) based Inertial Measurement Unit (IMU). Attitude is estimated from gyroscope data, aided by accelerometer and magnetometer data to compensate for gyro drift. Two low-cost consumer digital cameras are calibrated and time-synchronized with the GPS/IMU to provide directly georeferenced stereo imagery. The MSMS determines mapping coordinates using photogrammetric solutions modified for direct georeferencing. A calibration process has been developed for the sensor components and the integrated system itself to determine systematic errors and biases, and to determine the relative geometry of the sensors. Object space accuracies (Root Mean Square Error (RMSE)) in the range of 1/100 at camera-to-object distances of about 30m were achieved using wide baseline overlapping images taken from two separate positions of the stereo-metric MSMS. The system design and the calibration and mapping accuracy of the MSMS are presented and assessed using field testing. Numéro de notice : A2012-658 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.5623/cig2012-057 En ligne : https://doi.org/10.5623/cig2012-057 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32104 [article]

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