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A new solution to the relative orientation problem using only 3 points and the vertical direction / Mahzad Kalantari in Journal of Mathematical Imaging and Vision, vol 39 n° 3 (March 2011)  

Public [article]  inJournal of Mathematical Imaging and Vision > vol 39 n° 3 (March 2011) Titre : A new solution to the relative orientation problem using only 3 points and the vertical direction Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari , Auteur ; Amir Hashemi, Auteur ; Franck Jung , Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur Année de publication : 2011 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image [Termes IGN] coplanarité [Termes IGN] extraction automatique [Termes IGN] orientation relative [Termes IGN] point de fuite [Termes IGN] points homologues [Termes IGN] verticale Résumé : (auteur) This paper presents a new method to solve the relative pose between two images, using three pairs of homologous points and the knowledge of the vertical direction. The vertical direction can be determined in two ways: The first requires direct physical measurements such as the ones provided by an IMU (inertial measurement unit). The other uses the automatic extraction of the vanishing point corresponding to the vertical direction in an image. This knowledge of the vertical direction solves two unknowns among the three parameters of the relative rotation, so that only three homologous couples of points are requested to position a couple of images. Rewriting the coplanarity equations thus leads to a much simpler solution. The remaining unknowns resolution is performed by “hiding a variable” approach. The elements necessary to build a specific algebraic solver are given in this paper, allowing for a real-time implementation. The results on real and synthetic data show the efficiency of this method. Numéro de notice : A2011-608 Affiliation des auteurs : ENSG+Ext (1941-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s10851-010-0234-2 Date de publication en ligne : 09/11/2010 En ligne : https://doi.org/10.1007/s10851-010-0234-2 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91706 [article]

Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale : Une approche directe / Mahzad Kalantari in Traitement du signal, vol 27 n° 3 (2010-3)  

Public [article]  inTraitement du signal > vol 27 n° 3 (2010-3) . - pp 325 - 348 Titre : Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale : Une approche directe Titre original : Relative orientation using 3 points and the vertical direction. A direct approach Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari , Auteur ; Amir Hashemi, Auteur ; Franck Jung , Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 325 - 348 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] bases de Gröbner [Termes IGN] coplanarité [Termes IGN] couple stéréoscopique [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] orientation relative [Termes IGN] points homologues [Termes IGN] verticale Résumé : (Auteur) Cet article propose une nouvelle méthode pour trouver l’orientation relative entre deux images, en utilisant trois points homologues et l’identification de la direction verticale dans les images. La direction verticale peut être déterminée de deux façons : 1- avec une mesure physique directe comme par exemple une centrale inertielle (IMU), 2- l’utilisation du point de fuite correspondant aux verticales. Cette connaissance de la direction verticale résout deux inconnues parmi les trois paramètres de la rotation relative, de sorte que seulement trois points homologues sont nécessaires dans les deux images. En réécrivant les équations de coplanarité, on parvient à une solution beaucoup plus simple. La résolution des inconnues restantes est exécutée par une méthode algébrique qui utilise les bases de Gröbner. Les éléments nécessaires pour construire une solution algébrique spécifique sont donnés dans cet article, en tenant compte d’une mise en oeuvre temps réel. Les résultats sur des données synthétiques puis sur des données réelles montrent l’efficacité de cette méthode. Numéro de notice : A2010-641 Affiliation des auteurs : LGA+Ext (2009-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : 10.3166/ts.27.325-348 Date de publication en ligne : 01/06/2010 En ligne : https://doi.org/10.3166/ts.27.325-348 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90706 [article]