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Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel / Carlos Alberto Parra Rodriguez (1999)

Public Titre : Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Carlos Alberto Parra Rodriguez, Auteur ; Raja Chatila, Directeur de thèse Editeur : Toulouse : Université de Toulouse 3 Paul Sabatier Année de publication : 1999 Importance : 128 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Thèse de Doctorat en Sciences et techniques, Spécialité Robotique, Université de Toulouse 3 Paul Sabatier Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image [Termes IGN] accident géographique [Termes IGN] appariement de données localisées [Termes IGN] B-Spline [Termes IGN] compréhension de l'image [Termes IGN] déformation de surface [Termes IGN] milieu naturel [Termes IGN] modélisation 3D [Termes IGN] navigation autonome [Termes IGN] recalage d'image [Termes IGN] robot mobile [Termes IGN] scène [Termes IGN] segmentation d'image [Termes IGN] seuillage d'image [Termes IGN] vision par ordinateur [Termes IGN] vision stéréoscopique [Termes IGN] visualisation 2D [Termes IGN] visualisation 3D Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse porte sur la modélisation d'environnements naturels pour la navigation d'un robot mobile autonome. L'environnement inconnu est perçu incrémentalement par le robot au moyen d'un système composé d'un capteur 3d (télémètre laser ou vision stéréoscopique) et d'un capteur visuel 2d. La contribution présentée dans ce mémoire se situe au niveau de la modélisation du terrain par objets ainsi que du point de vue topologique. Ce type de modèle est applicable à un environnement peu accidenté, mais parsemé d'obstacles. Une généralisation du modèle par objets de l'environnement est d'abord établie. Celui-ci se décompose en deux entités élémentaires : les régions navigables (sols) et les obstacles (protubérances ou dépressions). Pour bien délimiter toutes les régions, une méthode de segmentation 3d fondée sur des méthodes optimales de sélection de seuil est proposée. De plus, une méthode basée sur les b-splines est utilisée pour modéliser les contours. Les contours délimitant les régions, sont ainsi introduits dans le modèle et sont employés pour la localisation du robot. Ensuite, une approche permettant la fusion multi-sensorielle de données 2d et 3d est introduite. Elle permet d'enrichir la sémantique du modèle, ce qui rend plus robuste la mise en correspondance, grâce à la coopération entre un processus de suivi 2d des objets appariés et le processus de modélisation. Enfin, une représentation topologique est proposée. L'environnement est décomposé en différents lieux physiques. Chaque lieu constitue une nouvelle région de l'espace dans laquelle le robot évolue au cours de sa tache d'exploration. Les lieux sont délimités par les changements de surfaces du terrain. Les relations entre les surfaces sont décrites dans un graphe. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs séquences d'images prises par le robot sur les terrains geroms (environnement lunaire) et eden (environnement naturel terrestre). Note de contenu : Introduction 1- Le contexte 2- Modélisation au niveau objet pour le recalage en milieu naturel 3- Le modèle d'une scène 4- Une méthode de localisation basée sur les contours 5- Contributions de la vision à la modélisation de l'environnement 6- Modélisation topologique de l'environnement Conclusion Numéro de notice : 21751 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Robotique : Toulouse 3 : 1999 Organisme de stage : Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes LAAS (CNRS) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91106

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21751-01	THESE	Livre	Centre de documentation	Thèses	Disponible