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Vision 3D non calibrée : contributions à la reconstruction projective et étude des mouvements critiques pour l'auto-calibrage / Peter Franz Sturm (1997)
Titre : Vision 3D non calibrée : contributions à la reconstruction projective et étude des mouvements critiques pour l'auto-calibrage Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Peter Franz Sturm, Auteur ; Long Quan, Directeur de thèse Editeur : Grenoble : Institut National Polytechnique de Grenoble INPG Année de publication : 1997 Importance : 215 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat en Informatique, Institut National Polytechnique de Grenoble INPGLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] aérotriangulation
[Termes IGN] auto-étalonnage
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] géométrie euclidienne
[Termes IGN] géométrie projective
[Termes IGN] HRSC
[Termes IGN] instabilité
[Termes IGN] modèle dynamique
[Termes IGN] modèle géométrique de prise de vue
[Termes IGN] reconnaissance d'objets
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] robot
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse concerne la reconstruction tridimensionnelle d'objets à partir d'images prises par des caméras. Le schéma classique s'appuie sur un calibrage hors ligne des caméras. Ce calibrage n'est malheureusement pas toujours possible (besoin d'un équipement spécial) et des applications dynamiques requièrent fréquemment une mise à jour du calibrage au vol. Il est donc clairement souhaitable de pouvoir s'affranchir du besoin d'un calibrage hors ligne. Dans cette thèse, nous nous concentrons d'une part sur des méthodes de reconstruction non calibrée et d'autre part sur le concept de calibrage en ligne ou auto-calibrage. Nous tachons d'obtenir des mesures tridimensionnelles même avec des images prises par des caméras non calibrées. Les informations obtenues ne sont pas de nature métrique, mais elles sont néanmoins exploitables pour des tâches de reconnaissance d'objets ou d'asservissement de robots. Nous avons développé plusieurs méthodes pratiques pour la reconstruction tridimensionnelle non calibrée. L'auto-calibrage consiste à calibrer une caméra uniquement à partir d'images d'objets inconnus. Les images prises au cours d'une application peuvent donc être utilisées simultanément pour l'application elle-même et pour le calibrage de la caméra. Notre contribution majeure dans ce domaine est une étude des conditions de dégénérescence pour l'auto-calibrage. Le problème de dégénérescence s'avère apparaitre fréquemment en pratique et notre étude permet d'éviter les mouvements de caméra qui causent l'instabilité de l'auto-calibrage. Note de contenu : Introduction
1- Elements de base
2- Stratification du calibrage et de la reconstruction
3- Triangulation - reconstruction à partir de 2 vues
4- Reconstruction projective multi-images
5- Auto-calibrage et reconstruction euclidienne non calibrée
6- séquences critiques de mouvements de caméra pour la reconstruction euclidienne non-calibrée et l'auto-calibrage
ConclusionNuméro de notice : 21762 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique : Grenoble : 1997 nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-00004964/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91136 Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21762-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible