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Modélisation 3D par vision pour la robotique mobile : approches de cartographie et localisation simultanées / Sylvie Lacroix in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 180 (Décembre 2005)

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 180 (Décembre 2005) . - pp 26 - 40 Titre : Modélisation 3D par vision pour la robotique mobile : approches de cartographie et localisation simultanées Type de document : Article/Communication Auteurs : Sylvie Lacroix, Auteur ; Michel Devy, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2005 Conférence : SEE - ISIS - SFPT 2005, Journées d'étude, Des images aux 3D : extractions automatiques et assistées de modèles 3D 16/06/2005 17/06/2005 Paris France Article en page(s) : pp 26 - 40 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image [Termes IGN] modélisation 3D [Termes IGN] navigation [Termes IGN] robot mobile [Termes IGN] vision par ordinateur [Termes IGN] vision stéréoscopique [Termes IGN] visualisation 3D Résumé : (Auteur) Un robot mobile autonome doit disposer de représentations de l'environnement dans lequel il doit accomplir des tâches, afin de s'y localiser, de planifier ses actions et d'en contrôler l'exécution. En particulier, pour la navigation autonome, il est nécessaire de construire une représentation tridimensionnelle de l'environnement, qui constitue une base sur laquelle le robot peut décider des déplacements à exécuter et asservir l'exécution de ces déplacements. Pour construire une telle représentation, les robots sont équipés de différents capteurs, et notamment de caméras, exploitées selon différentes modalités : vision monoculaire, stéréoscopique ou panoramique. Des traitements de base permettent d'acquérir des images 3D denses par stéréovision, ou d'extraire des points d'intérêt depuis une image monoculaire ou panoramique, puis de mettre en correspondance ces points entre des images acquises depuis des positions différentes du robot. Ces images 3D ou ces ensembles de points appariés sont exploités pour construire une représentation de l'environnement : nous décrirons le problème de la « localisation et cartographie simultanées », qui permet la construction incrémentale d'une carte stochastique de points 3D depuis des séquences d'images stéréoscopiques ou monoculaires acquises par un robot terrestre ou par un robot aérien. Numéro de notice : A2005-567 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27703 [article]

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018-05041	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve L003	Disponible

Modélisation de l'environnement par des robots mobiles et aériens / Sylvie Lacroix in Géomatique expert, n° 35 (01/06/2004)

Public [article]  inGéomatique expert > n° 35 (01/06/2004) . - pp 31 - 36 Titre : Modélisation de l'environnement par des robots mobiles et aériens Type de document : Article/Communication Auteurs : Sylvie Lacroix, Auteur ; Michel Devy, Auteur ; E. Malis, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2004 Article en page(s) : pp 31 - 36 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques [Termes IGN] altitude [Termes IGN] appariement d'images [Termes IGN] données topographiques [Termes IGN] fusion de données [Termes IGN] image aérienne [Termes IGN] image SPOT 5 [Termes IGN] intégration de données [Termes IGN] modèle numérique de terrain [Termes IGN] modélisation 3D [Termes IGN] navigation [Termes IGN] représentation des données [Termes IGN] robot mobile Résumé : (Auteur) Ce texte présente l'état du projet "Aérob", supporté par le programme interdisciplinaire de recherche du CNRS "Robotique et entités artificielles" à la fin de la seconde année de travail. Les objectifs du projet consistent à développer des algorithmes qui permettent à des robots terrestres d'exploiter des modèles de l'environnement construits à partir de différents types de données aériennes. Ces objectifs sont rapidement rappelés, et les progrès réalisés dans les différents axes de travail définis sont présentés. Numéro de notice : A2004-247 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=26774 [article]

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265-04041	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve L003	Disponible