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Méthodes de partage d'informations visuelles et inertielles pour la localisation et la cartographie simultanées décentralisées multi-robots / Rodolphe Dubois (2021)
Titre : Méthodes de partage d'informations visuelles et inertielles pour la localisation et la cartographie simultanées décentralisées multi-robots Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Rodolphe Dubois, Auteur ; Vincent Frémont, Directeur de thèse Editeur : Nantes : Ecole Centrale de Nantes Année de publication : 2021 Importance : 259 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Ecole Centrale de Nantes, spécialité Signal, Image, VisionLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Informatique
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] partage de données localisées
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] vision
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) En robotique mobile, les méthodes de cartographie et de localisation simultanées (SLAM) constituent une brique algorithme essentielle afin de percevoir l’environnement et y naviguer de façon autonome. En contexte visuel, les méthodes de SLAM mono-robot ont aujourd’hui atteint un haut degré de maturité, ce qui a permis l’essor de méthodes collaboratives. Néanmoins, les problématiques d’autonomie des agents couplées aux contraintes d’information, de réseau et de ressources interrogent sur la nature des données à transmettre entre les robots. L’objectif de cette thèse est de concevoir des méthodes de partage d’informations visuelles et inertielles qui favorisent l’autonomie des robots et leur permettent d’affiner leur navigation dès lors qu’ils visitent des zones communes. Dans ce but, nous investiguons différents paradigmes d’échanges pour des architectures décentralisées de SLAM visio-inertiel et stéréo-visuel. Tout d’abord, nous proposons trois façons de synthétiser des données visio-inertielles, et développons une architecture de SLAM collaboratif décentralisée chargée d’en organiser le calcul, l’échange et l’intégration. Ces méthodes exploitent respectivement l’échange de sous-cartes visio-inertielles rigides, de paquets condensés par marginalisation et éparsification consistante, et de paquets élagués via la sélection de facteurs visioinertiels bruts. Nous les évaluons sur des jeux de données standards, ainsi que sur notre jeu de données AirMuseum, spécifiquement conçu à cette fin. Enfin, nous appliquons l’architecture développée pour la cartographie dense en étendant une méthode de cartographie collaborative reposant sur l’échange, le recalage et la fusion de sous-cartes localement consistantes associées à des représentations de type TS. Note de contenu : 1- Introduction
I État de l’art
2- La cartographie et la localisation simultanées mono-robot
3- L’émergence des méthodes de SLAM multi-robots
II Contributions
4- Construction d’un jeu de données multi-robots
5- SLAM visio-inertiel décentralisé pour la navigation multi-robots
6- SLAM dense stéréo-visuel décentralisé basé sur l’échange de sous-cartes TSDF
7- Conclusion et Perspectives
III AnnexesNuméro de notice : 28637 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Centrale Nantes : 2021 Organisme de stage : Laboratoire des Sciences du Numérique DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03273943v1 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99702
Titre : Mining the semantic Web for OWL axioms Titre original : Fouille du Web sémantique à la recherche d'axiomes OWL Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Thu Huong Nguyen, Auteur ; Andrea Tettamanzi, Directeur de thèse Editeur : Nice : Université Côte d'Azur Année de publication : 2021 Importance : 175 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat présentée en vue de l’obtention du grade de docteur en Informatique de l’Université Côte d’AzurLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes IGN] algorithme génétique
[Termes IGN] données ouvertes
[Termes IGN] exploration de données
[Termes IGN] logique floue
[Termes IGN] ontologie
[Termes IGN] OWL
[Termes IGN] RDF
[Termes IGN] théorie des possibilités
[Termes IGN] web des données
[Termes IGN] web sémantiqueIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) In the Semantic Web era, Linked Open Data (LOD) is its most successful implementation, which currently contains billions of RDF (Resource Data Framework) triples derived from multiple, distributed, heterogeneous sources. The role of a general semantic schema, represented as an ontology, is essential to ensure the correctness and consistency in LOD and make it possible to infer implicit knowledge by reasoning. The growth of LOD creates an opportunity for the discovery of
ontological knowledge from its raw RDF data itself to enrich relevant knowledge bases. In this work, we aim at discovering schema-level knowledge in the form of axioms encoded in OWL (Ontology Web Language) from RDF data. The approaches to automated generation of the axioms from recorded RDF facts on the Web may be regarded as a case of inductive reasoning and ontology learning. The instances, represented by RDF triples, play the role of specific observations, from which axioms can be extracted by generalization. Based on the insight that discovering new knowledge is essentially an evolutionary, whereby hypotheses are generated by some heuristic mechanism and then tested against the available evidence, so that only the best hypotheses survive, we propose a model applying Grammatical Evolution, one type of evolutionary algorithm, to mine OWL axioms from an RDF data repository. In addition, we specialize the model for the specific problem of learning OWL class disjointness axioms, along with the experiments performed on DBpedia, one of the prominent examples of LOD. Furthermore, we use different axiom scoring functions based on possibility theory, which are well-suited to the open world assumption scenario of LOD, to evaluate the quality of discovered axioms. Specifically, we proposed a set of measures to build objective functions based on single-objective and multi-objective models, respectively. Finally, in order to validate it, the performance of our approach is evaluated against subjective and objective benchmarks, and is also compared to the main state-of-the-art systems.Note de contenu : 1- Introduction
2- Foundation
3- Literature review
4- Learning OWL axioms from RDF data
5- Axiom evaluation
6- Grammatical evolution models toward class disjointness axiom discovery
7- A multi-objective GE approach to class disjointness axioms discovery
8- Conclusions & perspectivesNuméro de notice : 28614 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE/SOCIETE NUMERIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Informatique : Côte d'Azur : 2021 Organisme de stage : I3S DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03406784/ Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99492
Titre : Model and reality: Connecting BIM and the built environment Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Gustaf Uggla, Auteur Editeur : Stockholm : Royal Institute of Technology Année de publication : 2021 Importance : 79 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Doctoral Thesis in Geodesy and Geoinformatics, KTH Royal Institute of Technology, StockholmLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique
[Termes IGN] apprentissage profond
[Termes IGN] classification par réseau neuronal convolutif
[Termes IGN] données d'entrainement (apprentissage automatique)
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] format d'échange
[Termes IGN] format Industry foudation classes IFC
[Termes IGN] géoréférencement
[Termes IGN] métadonnées
[Termes IGN] modélisation 3D du bâti BIM
[Termes IGN] projection Universal Transverse Mercator
[Termes IGN] qualité des données
[Termes IGN] segmentation sémantique
[Termes IGN] semis de pointsIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) The adoption of building information modeling (BIM) in the architecture, engineering, and construction (AEC) industry is changing the way information regarding the built environment is created, stored, and exchanged. In short, documents are replaced with databases, processes are automated, and timelines become more circular with an emphasis on managing the life cycles of all manufactured objects. This has both direct and indirect consequences for the fields of geodesy and geographic information. Although geodesy and surveying have played a vital role in the construction process for a long time, new data standards and higher degrees of prefabrication and automation in the actual construction means that the topic of georeferencing must be revisited. In addition, using object oriented data structures means that semantic information must be inferred from geodata such as point clouds and images in order to adequately document existing assets. This thesis addresses the handling of 3D spatial information by analyzing different georeferencing methods and metadata used to describe the quality and characteristics of geodata. The outcomes include a recommendation for how the open BIM standard Industry Foundation Classes (IFC) could be extended to support more robust georeferencing, a suggestion that all standards and exchange formats used forthe built environment should include metadata for tolerance and uncertainty, and a framework that can describe characteristics of 3D spatial data that are not covered by conventional geographic metadata. On the semantic side, this thesis proposes an image-based method for identifying roadside objects in mobile laser scanning (MLS) point clouds, and it also explores the possibilities to train neural networks for point cloud segmentation by creating training data from 3D mesh models used in infrastructure design. Overall, the thesis describes the connection between model and reality, the importance of geodesy and geodetic surveying in this context, and makes contributions to both the geometric and semantic aspects of modeling the built environment. Note de contenu : 1- Introduction
2- Basis of knowledge and methods
3- Results
4- Summary of papersNuméro de notice : 28668 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Note de thèse : PhD Thesis : Geodesy and Geoinformatics : KTH, Stockholm : 2021 DOI : sans En ligne : http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-294087 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99878 Model based signal processing techniques for nonconventional optical imaging systems / Daniele Picone (2021)
Titre : Model based signal processing techniques for nonconventional optical imaging systems Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Daniele Picone, Auteur ; Mauro Dalla Mura, Directeur de thèse Editeur : Grenoble [France] : Université Grenoble Alpes Année de publication : 2021 Importance : 364 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse pour obtenir le grade de Docteur de l'Université Grenoble Alpes, spécialité : Signal Image Parole TélécomsLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] acquisition comprimée
[Termes IGN] fusion d'images
[Termes IGN] image hyperspectrale
[Termes IGN] inférence statistique
[Termes IGN] interférométrie
[Termes IGN] méthode du maximum de vraisemblance (estimation)
[Termes IGN] mosaïque d'images
[Termes IGN] pouvoir de résolution géométrique
[Termes IGN] pouvoir de résolution spectrale
[Termes IGN] problème inverse
[Termes IGN] reconstruction d'image
[Termes IGN] régression non linéaire
[Termes IGN] spectromètre imageur
[Termes IGN] traitement du signalIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) There is an increasing demand for images with higher spectral and spatial resolution for applications in several domains such as health, environment, quality checking and natural disasters monitoring. Hyperspectral imagery provides the necessary spectral diversity to recover the composition of materials on site for applications such as the detection of fires, anomalies, chemical agents, targets and changes in the scene.The requirement for cheaper and more compact devices (e.g. to be embarked on low cost satellites and airborne platform) which are capable of capturing this information has led to the development of nonconventional innovative design concepts to overcome the technological limitations of traditional cameras. Data acquired by such novel imaging devices following the computational imaging paradigm are typically not readily exploitable for the final application. A computational phase is hence needed for extracting useful information from the raw acquisitions.This thesis addresses this issue by setting up an inversion problem. The general approach is to characterize the data fidelity term with a physical model, describing the underlying optical transformations performed by the device. The challenge is then shifted on the regularization step to properly characterizes the features of the quantities of interest and improve the accuracy of the estimation, which can be tackled with variational techniques.The analysis is applied to two novel concepts for nonconventional optical devices. The first one is a novel compressed acquisition imaging system based on color filter arrays, which embeds information from sensors with different spatial and spectral characteristics into a single mosaiced product. As opposed to existing compressed sensing based devices, the goal is not to recover the original uncompressed multiresolution sources, but instead to directly recover a synthetic fused image with both high spatial and spectral resolution.The proposed solution relies on the total variation regularization and is the subject of a detailed analysis, comparing its compressive power with straightforward software alternatives, evaluating its performances as the amount of channels changes, and validating its efficiency in comparison to state of the art methods when applied to classical fusion or mosaicing algorithms separately.The second class of devices is based on the ImSPOC patent, a design concept for a low finesse snapshot imaging spectrometer based on the interferometry of Fabry-Pérot. Its ideal behaviour follows the principle of the Fourier Transform Spectroscopy, as its acquisition can be interpreted as a sampled version of an interferogram, arranged across different sub-images distributed on the same focal plane.After defining a physical model based on optical geometry, its validity is evaluated over real acquisitions by setting up a Bayesian inference problem to determine its parameters, with approaches based on maximum likelihood estimators, regular-grid searches and nonlinear regression.A variety of preliminary tests are then carried out on the inversion method, with approaches based on singular value decomposition and sparse-inducing regularizers, accompanied by a analysis of their robustness to model mismatches. Note de contenu : 1- Introduction
2- Inverse problems theory
3- Signal processing of multimodal data
4- Joint fusion and demosaicing of compressed multiresolution acquisitions
5- Optics foundations for the ImSPOC acquisition system
6- Data processing pipeline of ImSPOC acquisitions
7- ConclusionsNuméro de notice : 28691 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal Image Parole Télécoms : Grenoble : 2021 Organisme de stage : GIPSA-lab DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03596486v1 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=100170 Modélisation et raisonnement spatial flou pour l’aide à la localisation de victimes en montagne / Mattia Bunel (2021)
Titre : Modélisation et raisonnement spatial flou pour l’aide à la localisation de victimes en montagne Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Mattia Bunel , Auteur ; Ana-Maria Olteanu-Raimond , Directeur de thèse ; Cécile Duchêne , Directeur de thèse Editeur : Champs-sur-Marne [France] : Université Gustave Eiffel Année de publication : 2021 Projets : CHOUCAS / Olteanu-Raimond, Ana-Maria Importance : 343 p. Note générale : bibliographie
Thèse de doctorat Spécialité : Sciences et technologies de l’information géographique, Université Gustave Eiffel — École doctorale MSTIC, Institut national de l’information géographique et forestière — UMR LASTIGLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Analyse spatiale
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] géoréférencement indirect
[Termes IGN] logique floue
[Termes IGN] montagne
[Termes IGN] raisonnement spatial
[Termes IGN] secours d'urgenceIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Plus de 15 000 demandes de secours en montagne sont recensées chaque année, sur le territoire français, en majorité durant les périodes estivales et hivernales. Lorsque ces demandes concernent des interventions à l’extérieur des domaines skiables, elles sont réalisées par des corps spécialisés, comme les Pelotons de Gendarmerie en Haute-Montagne (PGHM). Ces secouristes spécialisés sont chargés de l’opération de secours en tant que telle, mais également de sa préparation, ce qui implique notamment de délimiter la zone d’intervention et donc d’identifier la position de la victime. Cette étape peut s’avérer difficile, car elle nécessite que le requérant décrive le plus précisément possible sa position, malgré la fatigue, la panique ou sa méconnaissance de la région. Grace à la multiplication des téléphones dotés de GPS, des solutions de géo-localisation plus fiables et précises ont été développées, mais les secouristes doivent encore procéder fréquemment à une localisation manuelle, s’appuyant uniquement sur le discours du requérant, leurs connaissances et leur expérience. L’objectif de cette thèse est de proposer une méthode permettant d’assister les secouristes dans la situation où la position du requérant ne peut être identifiée que manuellement. Nous proposons de développer une méthode permettant d’identifier les zones correspondant à une description orale de position (e.g. « Je suis à côté d’un lac »), c’est-à-dire permettant de transformer une position exprimée dans un référentiel indirect (une description orale) en une position exprimée dans un référentiel direct, c’est-à-dire décrite par des coordonnées, qu’il est alors possible de cartographier. Le développement d’une telle méthode se heurte à de nombreux verrous scientifiques, comme la prise en compte de l’imprécision inhérente au langage naturel, de potentielles erreurs de description ou l’identification de la sémantique des prépositions utilisées pour décrire une position en milieu montagneux. Numéro de notice : 17683 Affiliation des auteurs : UGE-LASTIG (2020- ) Thématique : GEOMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse de doctorat : Sciences et technologies de l’information géographique : Eiffel : 2021 Organisme de stage : LaSTIG (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03298717 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=98157 Modélisation et simulation de comportements piétons réalistes en espace partagé avec un véhicule autonome / manon Prédhumeau (2021)PermalinkPermalinkPermalinkObject detection using component-graphs and ConvNets with application to astronomical images / Thanh Xuan Nguyen (2021)PermalinkPermalinkOptimisations cartographiques pour la gestion des crises et des risques majeurs : le cas de la cartographie des dommages post-catastrophes / Thomas Candela (2021)PermalinkPerception de scène par un système multi-capteurs, application à la navigation dans des environnements d'intérieur structuré / Marwa Chakroun (2021)PermalinkPlanimetric simplification and lexicographic optimal chains for 3D urban scene reconstruction / Julien Vuillamy (2021)PermalinkPermalinkQuantification probabiliste des taux de déformation crustale par inversion bayésienne de données GPS / Colin Pagani (2021)PermalinkRange-wide demographic patterns in European forests along climatic marginality gradients : An approach using national forest inventories / Alexandre Changenet (2021)PermalinkReal-time multimodal semantic scene understanding for autonomous UGV navigation / Yifei Zhang (2021)PermalinkReconnaissance spécifique et cartographie des arbres de la canopée en forêt tropicale en Guyane française par fusion de données lidar et hyperspectrales appliquées aux besoins de la gestion forestière / Anthony Laybros (2021)PermalinkRemote sensing analysis of small scale dynamic phenomena in the atmospheric boundary layer / Kostas Cheliotis (2021)PermalinkRemotely-sensed rip current dynamics and morphological control in high-energy beach environments / Isaac Rodriguez Padilla (2021)PermalinkReprésentation sémantique de données géospatiales au service de l'analyse de changements / Jordan Dorne (2021)PermalinkPermalinkSeasonal flow variability of Greenlandic glaciers : satellite observations and numerical modeling to study driving processes / Anna Derkacheva (2021)PermalinkSpatiotemporal patterns of urbanization during the last four decades in Switzerland and their impacts on urban heat islands / Marti Bosch Padros (2021)PermalinkSpectral variability in hyperspectral unmixing : Multiscale, tensor, and neural network-based approaches / Ricardo Augusto Borsoi (2021)Permalink