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Amélioration de la localisation 3D de données laser terrestre à l'aide de cartes 2D ou modèles 3D / Fabrice Monnier (2014)  

Public Titre : Amélioration de la localisation 3D de données laser terrestre à l'aide de cartes 2D ou modèles 3D Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Fabrice Monnier , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse ; Bruno Vallet , Encadrant Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Marne-la-Vallée UPEM Année de publication : 2014 Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] base de données localisées 3D [Termes IGN] chaîne de traitement [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] données localisées 3D [Termes IGN] information sémantique [Termes IGN] optimisation (mathématiques) [Termes IGN] recalage de données localisées [Termes IGN] semis de points [Termes IGN] système de numérisation mobile Index. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Les avancées technologiques dans le domaine informatique (logiciel et matériel) et, en particulier, de la géolocalisation ont permis la démocratisation des modèles numériques. L'arrivée depuis quelques années de véhicules de cartographie mobile a ouvert l'accès à la numérisation 3D mobile terrestre. L'un des avantages de ces nouvelles méthodes d'imagerie de l'environnement urbain est la capacité potentielle de ces systèmes à améliorer les bases de données existantes 2D comme 3D, en particulier leur niveau de détail et la diversité des objets représentés. Les bases de données géographiques sont constituées d'un ensemble de primitives géométriques (généralement des lignes en 2D et des plans ou des triangles en 3D) d'un niveau de détail grossier mais ont l'avantage d'être disponibles sur de vastes zones géographiques. Elles sont issues de la fusion d'informations diverses (anciennes campagnes réalisées manuellement, conception automatisée ou encore hybride) et peuvent donc présenter des erreurs de fabrication. Les systèmes de numérisation mobiles, eux, peuvent acquérir, entre autres, des nuages de points laser. Ces nuages laser garantissent des données d'un niveau de détail très fin pouvant aller jusqu'à plusieurs points au centimètre carré. Acquérir des nuages de points laser présente toutefois des inconvénients :- une quantité de données importante sur de faibles étendues géographiques posant des problèmes de stockage et de traitements pouvant aller jusqu'à plusieurs Téraoctet lors de campagnes d'acquisition importantes- des difficultés d'acquisition inhérentes au fait d'imager l'environnement depuis le sol. Les systèmes de numérisation mobiles présentent eux aussi des limites : en milieu urbain, le signal GPS nécessaire au bon géoréférencement des données peut être perturbé par les multi-trajets voire même stoppé lors de phénomènes de masquage GPS liés à la réduction de la portion de ciel visible pour capter assez de satellites pour en déduire une position spatiale. Améliorer les bases de données existantes grâce aux données acquises par un véhicule de numérisation mobile nécessite une mise en cohérence des deux ensembles. L'objectif principal de ce manuscrit est donc de mettre en place une chaîne de traitements automatique permettant de recaler bases de données géographiques et nuages de points laser terrestre (provenant de véhicules de cartographies mobiles) de la manière la plus fiable possible. Le recalage peut se réaliser de manière différentes. Dans ce manuscrit, nous avons développé une méthode permettant de recaler des nuages laser sur des bases de données, notamment, par la définition d'un modèle de dérive particulièrement adapté aux dérives non-linéaires de ces données mobiles. Nous avons également développé une méthode capable d'utiliser de l'information sémantique pour recaler des bases de données sur des nuages laser mobiles. Les différentes optimisations effectuées sur notre approche nous permettent de recaler des données rapidement pour une approche post-traitements, ce qui permet d'ouvrir l'approche à la gestion de grands volumes de données (milliards de points laser et milliers de primitives géométriques). Le problème du recalage conjoint a été abordé. Notre chaîne de traitements a été testée sur des données simulées et des données réelles provenant de différentes missions effectuées par l'IGN. Numéro de notice : 14879 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Sciences et Technologies de l’Information Géographique : Paris-Est : 2014 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-01145812 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=76040

Registration of terrestrial mobile laser data on 2D or 3D geographic database by use of a non-rigid ICP approach / Fabrice Monnier in ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, vol II-5 W2 (November 2013)    

Public [article]  inISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences > vol II-5 W2 (November 2013) . - pp 193 - 198 Titre : Registration of terrestrial mobile laser data on 2D or 3D geographic database by use of a non-rigid ICP approach Type de document : Article/Communication Auteurs : Fabrice Monnier , Auteur ; Bruno Vallet , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur ; Jean-Pierre Papelard , Auteur ; Nicolas David , Auteur Année de publication : 2013 Conférence : ISPRS 2013, Workshop Laser Scanning 11/11/2013 13/11/2013 Antalya Turquie OA ISPRS Annals Article en page(s) : pp 193 - 198 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] algorithme ICP [Termes IGN] base de données localisées [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] données localisées 3D [Termes IGN] Paris (75) [Termes IGN] plan de ville [Termes IGN] primitive géométrique Résumé : (auteur) This article presents a generic and efficient method to register terrestrial mobile data with imperfect location on a geographic database with better overall accuracy but less details. The registration method proposed in this paper is based on a semi-rigid point to plane ICP ("Iterative Closest Point"). The main applications of such registration is to improve existing geographic databases, particularly in terms of accuracy, level of detail and diversity of represented objects. Other applications include fine geometric modelling and fine façade texturing, object extraction such as trees, poles, road signs marks, facilities, vehicles,etc. The geopositionning system of mobile mapping systems is affected by GPS masks that are only partially corrected by an Inertial Navigation System (INS) which can cause an important drift. As this drift varies non-linearly, but slowly in time, it will be modelled by a translation defined as a piecewise linear function of time which variation over time will be minimized (rigidity term). For each iteration of the ICP, the drift is estimated in order to minimise the distance between laser points and planar model primitives (data attachment term). The method has been tested on real data (a scan of the city of Paris of 3.6 million laser points registered on a 3D model of approximately 71,400 triangles). Numéro de notice : A2013-801 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.5194/isprsannals-II-5-W2-193-2013 Date de publication en ligne : 16/10/2013 En ligne : http://dx.doi.org/10.5194/isprsannals-II-5-W2-193-2013 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80593 [article]

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Mise en cohérence de données laser cartographique par recalage non-rigide / Fabrice Monnier in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 202 (Avril 2013)    

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 202 (Avril 2013) . - pp 27 - 41 Titre : Mise en cohérence de données laser cartographique par recalage non-rigide Type de document : Article/Communication Auteurs : Fabrice Monnier , Auteur ; Bruno Vallet , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur ; Jean-Pierre Papelard , Auteur ; Nicolas David , Auteur Année de publication : 2013 Article en page(s) : pp 27 - 41 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] algorithme ICP [Termes IGN] appariement de données localisées [Termes IGN] géoréférencement [Termes IGN] lever mobile [Termes IGN] modèle géométrique [Termes IGN] recalage d'image [Termes IGN] télémétrie laser terrestre Résumé : (Auteur) Depuis quelques années, des véhicules de cartographie mobile ont été développés pour acquérir des données géoréférencées très précises et en grande quantité au niveau du canyon urbain. L'application majeure des données collectées par ces véhicules est d'améliorer les bases de données géographiques existantes, en particulier leur précision, leur niveau de détail et la diversité des objets représentés. On peut citer entre autres applications la modélisation géométrique fine et la texturation des façades, l'extraction de "petits" objets comme les troncs d'arbres, poteaux, panneaux, mobiliers urbains, véhicules,... Cependant, les systèmes de géopositionnement de ces véhicules ne parviennent pas à fournir une localisation d'une précision suffisante pour cette tâche. En particulier, les masques GPS fréquents en milieu urbain sont pâlies par les mesures de la centrale inertielle grâce à un algorithme de fusion de données pouvant entraîner une dérive. C'est pourquoi, un recalage est indispensable pour mettre en correspondance ces données mobiles très détaillées avec les bases de données géographiques moins détaillées mais mieux géopositionnées, qu'elles soient 2D ou 3D. Cet article présente une méthode générique et efficace permettant un tel recalage. Le processus est basé sur une méthode de type ICP ("Itérative Closest Point") point à plan. On suppose que l'erreur de géopositionnement, ou dérive varie de façon non linéaire, mais lentement en fonction du temps. On modélise donc la trajectoire par une "chaîne" ayant une certaine rigidité. A chaque itération, la trajectoire est déformée afin de minimiser la distance des points laser aux primitives planes du modèle. Cette méthode permet d'approximer la dérive par une fonction linéaire par intervalle de temps. La méthode est testée sur des données réelles (3,6 millions de points laser acquis sur un quartier de la ville de Paris sont recalés sur un modèle 3D d'environ 71400 triangles). Enfin, la robustesse et la précision de cet algorithme sont évaluées et discutées. Numéro de notice : A2013-314 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : 10.52638/rfpt.2013.49 En ligne : https://doi.org/10.52638/rfpt.2013.49 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32452 [article]

Exemplaires(1)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
018-2013021	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve L003	Exclu du prêt

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Trees detection from laser point clouds acquired in dense urban areas by a mobile mapping system / Fabrice Monnier in ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, vol I-3 (2012)  

Public [article]  inISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences > vol I-3 (2012) . - pp 245 - 250 Titre : Trees detection from laser point clouds acquired in dense urban areas by a mobile mapping system Type de document : Article/Communication Auteurs : Fabrice Monnier , Auteur ; Bruno Vallet , Auteur ; Bahman Soheilian , Auteur Année de publication : 2012 Article en page(s) : pp 245 - 250 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] analyse de groupement [Termes IGN] détection d'arbres [Termes IGN] détection de partie cachée [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] Ransac (algorithme) [Termes IGN] reconstruction 3D [Termes IGN] scène urbaine [Termes IGN] semis de points [Termes IGN] système de numérisation mobile Résumé : (auteur) 3D reconstruction of trees is of great interest in large-scale 3D city modelling. Laser scanners provide geometrically accurate 3D point clouds that are very useful for object recognition in complex urban scenes. Trees often cause important occlusions on building façades. Their recognition can lead to occlusion maps that are useful for many façade oriented applications such as visual based localisation and automatic image tagging. This paper proposes a pipeline to detect trees in point clouds acquired in dense urban areas with only laser informations (x,y, z coordinates and intensity). It is based on local geometric descriptors computed on each laser point using a determined neighbourhood. These descriptors describe the local shape of objects around every 3D laser point. A projection of these values on a 2D horizontal accumulation space followed by a combination of morphological filters provides individual tree clusters. The pipeline is evaluated and the results are presented on a set of one million laser points using a man made ground truth. Numéro de notice : A2012-764 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.5194/isprsannals-I-3-245-2012 Date de publication en ligne : 20/07/2012 En ligne : https://doi.org/10.5194/isprsannals-I-3-245-2012 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=101276 [article]