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Calibration extrinsèque d'un scanner laser multi-fibre / Anthony Wiart (2013)
Titre : Calibration extrinsèque d'un scanner laser multi-fibre : Test sur le laser Velodyne Type de document : Mémoire Auteurs : Anthony Wiart, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2013 Importance : 71 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de stage de fin d'études, Cycle des ingénieurs diplômés de l'ENSG 3ème année, Mastère PPMDLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] entropie
[Termes IGN] étalonnage d'instrument
[Termes IGN] semis de pointsIndex. décimale : MPPMD Mémoires du mastère spécialisé Photogrammétrie, Positionnement et Mesures de Déformation Résumé : (Auteur) Le laser Velodyne installé sur un véhicule mobile permet de mesurer une grande quantité de points 3D. La restitution de ces points dans l'espace se fait en plusieurs étapes et l'une d'elle, la calibration extrinsèque, permet de définir la position et l'orientation du laser. Ce rapport détaille deux méthodes automatiques et une semi-automatique de recherche de calibration extrinsèque. La première méthode a été imaginée par Levinson en 2011 [Ij. Elle s'appuie sur la cohérence d'un nuage de points et calcule une énergie de compacité. Une étude poussée de cet algorithme est expliquée et notamment l'influence des caractéristiques des nuages de points sur la précision du calcul de calibration. En particulier, la trajectoire du véhicule doit comporter une modification de direction et si possible d'altitude pour trouver la bonne solution. La deuxième méthode s'appuie sur le calcul de la planéité locale d'un nuage de points et le troisième algorithme est une Local-ICP : dans des zones choisies par l'utilisateur, on calcule une énergie similaire à l'ICP. Les trois méthodes de recherche de calibration extrinsèque se font par itération multi-échelle. Les algorithmes présentent des résultats concluants et pourraient plus tard être inséré dans une chaîne de production de nuages de points. Note de contenu : 1 Contexte
1.1 Laser Velodyne
1.2 Calibration intrinsèque
1.3 Calibration extrinsèque
1.4 Trajectographie
1.5 Conventions
2 Présentation des données
2.1 Simulateur de Velodyne
2.1.1 Le laser Velodyne
2.1.2 La trajectoire
2.1.3 Les objets de la scène
2.1.4 Création du nuage de points
2.2 Données réelles
2.2.1 Données IGN
2.2.2 Données Ecole des Mines
2.3 Format des données en entrée
3 Méthode de Levinson
3.1 Explication de l'algorithme de Levinson
3.2 Calcul des Normales
3.3 Optimisation
3.4 Implémentation
3.5 Multi-threading
3.6 Logiciels et bibliothèques
3.7 Différents tests d'améliorations de la méthode
3.7.1 Calcul de normales
3.7.2 Segmentation
3.7.3 ICP par scan
4 Linéarisation de la méthode de Levinson et étude de stabilité
4.1 Linéarisation de la formule
4.2 Résolution de la méthode linéaire
4.3 Observabilité des variables de la calibration extrinsèque
4.3.1 Influence du nombre de points dans la méthode de Levinson
4.3.2 Observabilité des variables avec un pas de 20
4.3.3 Influence d'un écart de calibration extrinsèque sur la valeur d'entropie
4.4 Conclusions sur la méthode de Levinson
5 Autres méthodes de calibration
5.1 Algorithme de planéité
5.1.1 Indice de planéité
5.1.2 Choix d'un découpage du nuage de points
5.1.3 Description de l'algorithme
5.2 Algorithme Local-ICP Point-to-Plane
6 Résultats et analyses
6.1 Paramètres des algorithmes
6.2 Données Simulées
6.3 Données IGN
6.4 Données L3D2
6.5 Temps de calcul
6.6 Analyse et comparaison des trois méthodesNuméro de notice : 18007 Affiliation des auteurs : IGN (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire de fin d'études IT Organisme de stage : MATIS (IGN) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=50624 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 18007-01 MPPMD Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible Effect of climatic cycles in Pacific Ocean on mean sea level variations over the Southwest Pacific Ocean and Tasman Sea / Anthony Wiart (2012)
Titre : Effect of climatic cycles in Pacific Ocean on mean sea level variations over the Southwest Pacific Ocean and Tasman Sea Type de document : Mémoire Auteurs : Anthony Wiart, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2012 Importance : 42 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Rapport de Projet Pluridisciplinaire, 2ème année du Cycle des Ingénieurs diplômés de l’ENSGLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Océanographie
[Termes IGN] analyse bivariée
[Termes IGN] changement climatique
[Termes IGN] corrélation croisée normalisée
[Termes IGN] cycle climatique
[Termes IGN] données marégraphiques
[Termes IGN] niveau moyen des mers
[Termes IGN] Pacifique (océan)
[Termes IGN] température de surface de la mer
[Termes IGN] transformation en ondelettes
[Termes IGN] variationIndex. décimale : PROJET Mémoires : Rapports de projet - stage des ingénieurs de 2e année Résumé : (Auteur) Le niveau de la mer mesuré par quatre marégraphes de Nouvelle-Zélande est comparé au SOI (Southern Oscillation Index) et à l'index IPO (Interdecadal Pacific Ocean). La température de surface de l'océan, la pression et la température atmosphérique à proximité des marégraphes est aussi utilisée pour caractériser les effets d'ENSO (El Niño Southern Oscillation) et d'IPO en Nouvelle-Zélande. Afin de mieux comprendre les implications des deux cycles climatiques sur la variation du niveau de la mer, une analyse spectrale est effectuée en utilisant la transformée en ondelette. Les résultats montrent de fortes relations entre les signaux, et certaines fréquences, propres au SOI et à l'IPO, se retrouvent dans la variation du niveau de la mer et dans sa température de surface, mais avec une importance qui décroit du nord vers le sud. De plus, la "cross-correlation" par ondelette montre que pour le SOI et la température de surface, les basses fréquences ont tendance à diminuer plus rapidement que les hautes fréquences, et que l'inverse se produit entre le SOI et le niveau de la mer. Pour une compréhension plus globale des phénomènes, une étude sur une zone autour de la Nouvelle-Zélande utilisant des données satellitaires est effectuée. La tendance trouvée au niveau des marégraphes n'est pas retrouvée dans la zone étudiée. Les courants marins jouent aussi un rôle dans la répartition des températures et le niveau des océans. Note de contenu : :
1. Unidimensional Analysis: Tide-gauge data
1.1. Data presentation
1.1.1. SOI
1.1.2. IPO
1.1.3. TG data
1.2. Pearson correlation
1.2.1. Correlation between SOI and PRS/ATT/MSL/SST
1.2.2. Correlation between IPO and PRS/ATT/MSL/SST
1.2.3. Correlation between SOI, MSL and SST
1.2.4. Correlation between IPO, MSL and SST
1.3. Spectral analysis
1.3.1. Wavelet transform
1.3.2. Cross-wavelet spectrum
2. Bidimensional analysis: Southwest Pacific Ocean and Tasman Sea
2.1. Full correlation
2.2. Annual variations
3. Opening on GRACE contributionNuméro de notice : 20759 Affiliation des auteurs : ENSG (2012-2019) Nature : Mémoire de projet pluridisciplinaire Organisme de stage : National School of Surveying (University of Otago) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51160 Réservation
Réserver ce documentExemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 20759-01 PROJET Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible Documents numériques
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