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Auteur H. Nitschke |
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Zur Bestimmung geometrischer Parameter von Industrierobotern / H. Nitschke (2002)
Titre : Zur Bestimmung geometrischer Parameter von Industrierobotern Titre original : [Pour la détermination de paramètres géométriques de robots industriels] Type de document : Thèse/HDR Auteurs : H. Nitschke, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 2002 Collection : DGK - C Sous-collection : Dissertationen num. 547 Importance : 80 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-9586-1 Note générale : Bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] géométrie cinématique
[Termes IGN] positionnement cinématique
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] système de coordonnéesIndex. décimale : 30.70 Navigation et positionnement Note de contenu : 1 Einführung
2 Grundlagen
2.1 Definitionen und Normung
2.1.1 Definitionen Industrieroboter
2.1.2 Normen in Deutschland
2.2 Verbreitung und Einsatz der Industrieroboter
2.2.1 Verbreitung
2.2.2 Einsatz
2.3 Bauformen, Arbeitsraum, Antriebe
2.3.1 Bauformen und Arbeitsraum
2.3.2 Antriebe
2.4 Roboterprogrammierung Online / Offline
2.5 Geornetrische und andere Roboterfehlerursachen
3 Industrieroboter beschreiben, messen und prüfen
3.1 Definitionen und Kenngrößen
3.2 Koordinatensysterne
3.3 Die kinematische Kette
3.3.1 Übergänge zwischen den Koordinatensystemen der kinematischen Kette
3.3.2 Dreidimensionale Ähnlichkeitstransformation
3.3.3 Das DenavitHartenbergVerfahren
3.3.4 Ansatz nach Hayati und Mirmiram für parallele Achsen
3.3.5 Weitere Ansätze
3.4 Industrieroboter Messen und Prüfen
3.4.1 Meß und Prüfroboter
3.4.2 Meßmittel und Meßverfahren
4 Parameteridentifikation mit geodätischen Mitteln
4.1 Das vereinfachte Verfahren
4.2 Analyse von Achskopplungen
4.3 Das spezielle Verfahren
4.4 Das geschlossene Verfahren
4.4.1 Anmerkungen zur Ausgleichung und zum Gewichtsansatz
4.4.2 Vorwärtsrechnung
4.5 Wertung der Verfahren und Eignung der Robotermodelle
5 Praktische Beispiele
5.1 Allgemeine Vorgehensweise
5.2 Auswertung GNIF S420F
5.2.1 Der Industrieroboter GMF S420F
5.2.2 Vergleichskoordinaten
5.2.3 Identifikation der Roboterparameter
5.2.4 Benötigte Ziel und Posenanzahl
5.3 Auswertung Cloos ROMAT R056
5.3.1 Der Industrieroboter Cloos ROMAT R056
5.3.2 Vergleichskoordinaten
5.3.3 Identifikation der Roboterparameter
6 ZusammenfassungNuméro de notice : 13118 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse étrangère Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=54886 Réservation
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