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A new solution to the relative orientation problem using only 3 points and the vertical direction / Mahzad Kalantari in Journal of Mathematical Imaging and Vision, vol 39 n° 3 (March 2011)  

Public [article]  inJournal of Mathematical Imaging and Vision > vol 39 n° 3 (March 2011) Titre : A new solution to the relative orientation problem using only 3 points and the vertical direction Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari, Auteur ; Amir Hashemi, Auteur ; Franck Jung, Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur Année de publication : 2011 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image [Termes IGN] coplanarité [Termes IGN] extraction automatique [Termes IGN] orientation relative [Termes IGN] point de fuite [Termes IGN] points homologues [Termes IGN] verticale Résumé : (auteur) This paper presents a new method to solve the relative pose between two images, using three pairs of homologous points and the knowledge of the vertical direction. The vertical direction can be determined in two ways: The first requires direct physical measurements such as the ones provided by an IMU (inertial measurement unit). The other uses the automatic extraction of the vanishing point corresponding to the vertical direction in an image. This knowledge of the vertical direction solves two unknowns among the three parameters of the relative rotation, so that only three homologous couples of points are requested to position a couple of images. Rewriting the coplanarity equations thus leads to a much simpler solution. The remaining unknowns resolution is performed by “hiding a variable” approach. The elements necessary to build a specific algebraic solver are given in this paper, allowing for a real-time implementation. The results on real and synthetic data show the efficiency of this method. Numéro de notice : A2011-608 Affiliation des auteurs : ENSG+Ext (1941-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s10851-010-0234-2 date de publication en ligne : 09/11/2010 En ligne : https://doi.org/10.1007/s10851-010-0234-2 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91706 [article]

Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale : Une approche directe / Mahzad Kalantari in Traitement du signal, vol 27 n° 3 (2010-3)  

Public [article]  inTraitement du signal > vol 27 n° 3 (2010-3) . - pp 325 - 348 Titre : Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale : Une approche directe Titre original : Relative orientation using 3 points and the vertical direction. A direct approach Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari, Auteur ; Amir Hashemi, Auteur ; Franck Jung, Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 325 - 348 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] bases de Gröbner [Termes IGN] coplanarité [Termes IGN] couple stéréoscopique [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] orientation relative [Termes IGN] points homologues [Termes IGN] verticale Résumé : (Auteur) Cet article propose une nouvelle méthode pour trouver l’orientation relative entre deux images, en utilisant trois points homologues et l’identification de la direction verticale dans les images. La direction verticale peut être déterminée de deux façons : 1- avec une mesure physique directe comme par exemple une centrale inertielle (IMU), 2- l’utilisation du point de fuite correspondant aux verticales. Cette connaissance de la direction verticale résout deux inconnues parmi les trois paramètres de la rotation relative, de sorte que seulement trois points homologues sont nécessaires dans les deux images. En réécrivant les équations de coplanarité, on parvient à une solution beaucoup plus simple. La résolution des inconnues restantes est exécutée par une méthode algébrique qui utilise les bases de Gröbner. Les éléments nécessaires pour construire une solution algébrique spécifique sont donnés dans cet article, en tenant compte d’une mise en oeuvre temps réel. Les résultats sur des données synthétiques puis sur des données réelles montrent l’efficacité de cette méthode. Numéro de notice : A2010-641 Affiliation des auteurs : LGA+Ext (2009-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : 10.3166/ts.27.325-348 date de publication en ligne : 01/06/2010 En ligne : https://doi.org/10.3166/ts.27.325-348 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90706 [article]

Precise, automatic and fast method for vanishing point detection / Mahzad Kalantari in Photogrammetric record, vol 24 n° 127 (September - November 2009)  

Public [article]  inPhotogrammetric record > vol 24 n° 127 (September - November 2009) . - pp 246 - 263 Titre : Precise, automatic and fast method for vanishing point detection Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari, Auteur ; Franck Jung, Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : pp 246 - 263 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie terrestre [Termes IGN] cercle (géométrie) [Termes IGN] image terrestre [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] orientation d'image [Termes IGN] point de fuite Résumé : (Auteur) A new automated approach for vanishing point detection in images of urbanscenes is described. This method is based on the theorem of Thales. The maincontribution of this paper is the automatic and simultaneous detection of allvanishing points of the image, achieved by converting this problem into the detectionof circles in a complex cloud of points, in which each point corresponds to a segmentand is associated with an uncertainty. This extraction of circles uses a RANSACmethod, modified to improve its speed by using accumulation techniques (Houghtransform or otherwise). This robust estimation is then refined by least squares errorpropagation using the individual variances of each segment. The algorithm is robust,its accuracy is optimised and it is entirely automatic. Its successful operation hasbeen tested on a large number of images of varied urban scenes. Numéro de notice : A2009-328 Affiliation des auteurs : LGA+Ext (2009-2011) Autre URL associée : vers HAL Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1111/j.1477-9730.2009.00542.x date de publication en ligne : 29/08/2009 En ligne : https://doi.org/10.1111/j.1477-9730.2009.00542.x Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=29958 [article]

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106-09031	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible

Estimation automatique de l'orientation relative : une approche directe basée sur la résolution de systèmes polynomiaux multivariables / Mahzad Kalantari in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 189 (Mars 2008)

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 189 (Mars 2008) . - pp 3 - 16 Titre : Estimation automatique de l'orientation relative : une approche directe basée sur la résolution de systèmes polynomiaux multivariables Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari, Auteur ; Franck Jung, Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur Année de publication : 2008 Article en page(s) : pp 3 - 16 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image [Termes IGN] estimation statistique [Termes IGN] image panoramique [Termes IGN] orientation relative [Termes IGN] Ploynôme [Termes IGN] point d'intérêt [Termes IGN] vision par ordinateur Résumé : (Auteur) Le calcul de l'orientation relative entre deux positions successives d'une caméra, à l'aide des points d'intérêts, est un problème clé aussi bien en photogrammétrie qu'en vision par ordinateur. Dans cet article, une nouvelle méthode de résolution directe de la rotation et la translation, à partir de 5 points, est présentée. Cette méthode ne passe pas par un calcul de la matrice essentielle, mais plutôt par une résolution polynomiale directe dont les paramètres sont la rotation et la translation, en utilisant les bases de Gröbner, et se comporte correctement même avec des points coplanaires. Cette méthode est également satisfaisante pour des images panoramiques, ce qui représente un réel avantage par rapport à la plupart des techniques basées sur la matrice essentielle. Copyright SFPT Numéro de notice : A2008-545 Affiliation des auteurs : LGA+Ext (2009-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=29615 [article]

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018-08011	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible
018-08012	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible
IFN-001-P000586	PER	Revue	Nogent-sur-Vernisson	Salle périodiques	Disponible

Détection automatique des points de fuite et calcul de leur incertitude à l'aide de la géométrie projective / Mahzad Kalantari (2008)    

Public Titre : Détection automatique des points de fuite et calcul de leur incertitude à l'aide de la géométrie projective Titre original : Automatic detection of vanishing points and their uncertainty based on projective geometry Type de document : Article/Communication Auteurs : Mahzad Kalantari, Auteur ; Franck Jung, Auteur ; Jean Pierre Guedon, Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur Congrès : RFIA 2008, 16e conférence Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (22 - 25 janvier 2008; Amiens, France), Commanditaire Editeur : Orsay, Chambéry : Association Française de l'Intelligence Artificielle AFIA Année de publication : 2008 Importance : pp 703 - 712 Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] détection automatique [Termes IGN] géométrie projective [Termes IGN] image isolée [Termes IGN] incertitude géométrique [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] milieu urbain [Termes IGN] point de fuite [Termes IGN] propagation d'erreur [Termes IGN] vision par ordinateur Résumé : (Auteur) Un algorithme entièrement automatique de détection de points de fuite dans des images de scènes urbaines est présenté. Cette approche s'appuie sur un théorème classique de géométrie projective (théorème de Chasles-Steiner), qui permet de transformer le problème de détection des points de fuites à partir de segments et leur incertitude en un problème de détection de cercles dans un fouillis de points (chaque point correspond à un segment, et à chaque point on associe une incertitude). L'extraction de cercles utilise une méthode robuste de type RanSac, modifiée pour être très rapide par rapport à des techniques accumulatives (de type Hough ou autres). Cette estimation robuste est ensuite raffinée par une propagation d'incertitude par moindres carrés exploitant les variances individuelles de chaque segment. L'algorithme développé est robuste, sa précision est la meilleure au sens des moindres carrés compte tenu des incertitudes associées aux segments détectés et en outre il est entièrement automatique. Son bon fonctionnement a été testé sur un grand nombre d'images de paysages urbains variés. Numéro de notice : 13924 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésNat DOI : sans En ligne : https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00334774 Format de la ressource électronique : vers HAL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=64306

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Robust and automatic vanishing points detection with their uncertainties from a single uncalibrated image, by planes extraction on the unit sphere / Mahzad Kalantari (2008)    

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