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Auteur Valérie Gouet-Brunet
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Vision-based localization with discriminative features from heterogeneous visual data / Nathan Piasco (2019)
Titre : Vision-based localization with discriminative features from heterogeneous visual data Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Nathan Piasco , Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Directeur de thèse ; Cédric Demonceaux, Directeur de thèse Editeur : Dijon : Université Bourgogne Franche-Comté UBFC Année de publication : 2019 Importance : 174 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse présentée à l'école doctorale n° 37 de l'Université de Dijon pour l'obtention du Doctorat en instrumentation et informatique de l'imageLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] algorithme ICP
[Termes IGN] carte de profondeur
[Termes IGN] classification par réseau neuronal convolutif
[Termes IGN] données hétérogènes
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] fonction de transfert de modulation
[Termes IGN] localisation basée image
[Termes IGN] localisation basée vision
[Termes IGN] recherche d'image basée sur le contenu
[Termes IGN] vision monoculaireIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) Visual-based Localization (VBL) consists in retrieving the location of a visual image within a known space. VBL is involved in several present-day practical applications, such as indoor and outdoor navigation, 3D reconstruction, etc. The main challenge in VBL comes from the fact that the visual input to localize could have been taken at a different time than the reference database. Visual changes may occur on the observed environment during this period of time, especially for outdoor localization. Recent approaches use complementary information in order to address these visually challenging localization scenarios, like geometric information or semantic information. However geometric or semantic information are not always available or can be costly to obtain. In order to get free of any extra modalities used to solve challenging localization scenarios, we propose to use a modality transfer model capable of reproducing the underlying scene geometry from a monocular image. At first, we cast the localization problem as a Content-based Image Retrieval (CBIR) problem and we train a CNN image descriptor with radiometry to dense geometry transfer as side training objective. Once trained, our system can be used on monocular images only to construct an expressive descriptor for localization in challenging conditions. Secondly, we introduce a new relocalization pipeline to improve the localization given by our initial localization step. In a same manner as our global image descriptor, the relocalization is aided by the geometric information learned during an offline stage. The extra geometric information is used to constrain the final pose estimation of the query. Through comprehensive experiments, we demonstrate the effectiveness of our proposals for both indoor and outdoor localization. Note de contenu : 1. Introduction
1.1 Long-term mapping
1.2 pLaTINUM project
1.3 Visual-based Localization with heterogeneous data
2. Review of Visual-Based Localization methods
2.1 Data Representation
2.2 VBL methods
2.3 Data with Dissimilar Appearances
2.4 Data heterogeneity
2.5 Discussion
2.6 Conclusion
3 Side modality learning for localization
3.1 Related work
3.2 Model architectures and training
3.3 Implementation details
3.4 Long-term localization
3.5 Night to day localization scenarios
3.6 Laser reflectance as side information
3.7 Conclusion
4. Pose refinement with learned depth map
4.1 Method
4.2 Relative pose estimation
4.3 Preliminary results
4.4 Indoor localization
4.5 Unsupervised training and outdoor localization
4.6 Discussion
4.7 Conclusion
5. Conclusion
5.1 Summary of the thesis
5.2 Scientific contributions
5.3 Future Research
A Network architectures
A.1 Global image descriptor network
A.2 Multitask pose refinement networkNuméro de notice : 26415 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Instrumentation et informatique de l'image : Dijon : 2019 Organisme de stage : LaSTIG (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans Date de publication en ligne : 13/11/2020 En ligne : https://hal.science/tel-03003651/document Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=96302 Unsupervised detection of ruptures in spatial relationships in video sequences based on log‑likelihood ratio / Abdalbassir Abou-Elailah in Pattern Analysis and Applications, vol 21 n° 3 (August 2018)
[article]
Titre : Unsupervised detection of ruptures in spatial relationships in video sequences based on log‑likelihood ratio Type de document : Article/Communication Auteurs : Abdalbassir Abou-Elailah , Auteur ; Isabelle Bloch, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur Année de publication : 2018 Projets : 1-Pas de projet / Article en page(s) : pp 829 - 846 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] détection d'événement
[Termes IGN] distance (mathématique)
[Termes IGN] histogramme
[Termes IGN] modèle linéaire
[Termes IGN] primitive
[Termes IGN] relation spatiale
[Termes IGN] séquence d'imagesRésumé : (Auteur) In this work, we propose a new approach to automatically detect ruptures in spatial relationships in video sequences, based on low-level primitives, in unsupervised manner. The spatial relationships between two objects of interest are modeled using angle and distance histograms as examples. The evolution of the spatial relationships during time is estimated from the distances between two successive angle or distance histograms and then considered as a temporal signal. The evolution of a spatial relationship is modeled by a linear Gaussian model. Then, two hypotheses “without change” and “with change” are considered, and a log-likelihood ratio is computed. The distribution of the log-likelihood ratio, given that H0 is true, is estimated and used to compute the p value. The comparison of this p value to a significance level 훼, expressing the probability of false alarms, allows us to detect significant ruptures in spatial relationships during time. In addition, this approach is generalized to detect multiple object events such as merging, splitting, and other events that contain ruptures in their spatial relationships evolution. This work shows that the description of spatial relationships across time is a promising step toward event detection. Numéro de notice : A2017-776 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s10044-017-0669-9 Date de publication en ligne : 18/11/2017 En ligne : https://doi.org/10.1007/s10044-017-0669-9 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=88974
in Pattern Analysis and Applications > vol 21 n° 3 (August 2018) . - pp 829 - 846[article]A survey on visual-based localization : on the benefit of heterogeneous data / Nathan Piasco in Pattern recognition, vol 74 (February 2018)
[article]
Titre : A survey on visual-based localization : on the benefit of heterogeneous data Type de document : Article/Communication Auteurs : Nathan Piasco , Auteur ; Désiré Sidibé, Auteur ; Cédric Demonceaux, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur Année de publication : 2018 Projets : PLaTINUM / Gouet-Brunet, Valérie Article en page(s) : pp 90 - 109 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] données hétérogènes
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] état de l'art
[Termes IGN] localisation basée vision
[Termes IGN] modélisation 3DRésumé : (Auteur) We are surrounded by plenty of information about our environment. From these multiple sources, numerous data could be extracted: set of images, 3D model, coloured points cloud ... When classical localization devices failed (e.g. GPS sensor in cluttered environments), aforementioned data could be used within a localization framework. This is called Visual Based Localization (VBL). Due to numerous data types that can be collected from a scene, VBL encompasses a large amount of different methods. This paper presents a survey about recent methods that localize a visual acquisition system according to a known environment. We start by categorizing VBL methods into two distinct families: indirect and direct localization systems. As the localization environment is almost always dynamic, we pay special attention to methods designed to handle appearances changes occurring in a scene. Thereafter, we highlight methods exploiting heterogeneous types of data. Finally, we conclude the paper with a discussion on promising trends that could permit to a localization system to reach high precision pose estimation within an area as large as possible. Numéro de notice : A2018-006 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.patcog.2017.09.013 Date de publication en ligne : 08/09/2017 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.patcog.2017.09.013 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=88971
in Pattern recognition > vol 74 (February 2018) . - pp 90 - 109[article]Adéquation algorithme architecture pour la localisation basée image sur système embarqué / David Vandergucht (2018)
Titre : Adéquation algorithme architecture pour la localisation basée image sur système embarqué Type de document : Article/Communication Auteurs : David Vandergucht, Auteur ; Mehdi Darouich, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur ; Thibaut Vercueil, Auteur ; Laurent Schneider, Auteur ; Thomas Peyret, Auteur ; Benoit Tain, Auteur ; Maria Lepecq, Auteur Editeur : Saint-Mandé : Institut national de l'information géographique et forestière - IGN (2012-) Année de publication : 2018 Projets : THINGS2D0 / Gouet-Brunet, Valérie Conférence : CFPT 2018, Conférence Française de Photogrammétrie et de Télédétection 25/06/2018 28/06/2018 Champs-sur-Marne France Open Access Proceedings Importance : 3 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] chaîne de traitement
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] localisation basée image
[Termes IGN] méthode robuste
[Termes IGN] navigation pédestre
[Termes IGN] réalité augmentéeRésumé : (auteur) Dans cet article, nous présentons l’adaptation sur système embarqué d’une chaîne de traitements dédiée à la localisation basée image pour l’aide à la navigation pédestre par réalité augmentée. L’étape d’estimation de la pose du capteur d’acquisition de l’image est une étape clé et sensible, en termes de qualité de la pose attendue comme en complexité et temps d’estimation de cette pose. Nous décrivons l’approche d’estimation de pose et la solution hardware choisies, ainsi que leurs adaptations en vue d’une adéquation optimale entre algorithme et architecture. Des expériences en conditions réalistes de navigation pédestre, où les mouvements sont complexes, montrent la robustesse et l’efficacité de la solution proposée, qui est prometteuse pour une future application sur système léger impliquant l’estimation précise de la pose. Numéro de notice : C2018-005 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Poster nature-HAL : Poster-avec-CL DOI : sans Date de publication en ligne : 28/06/2018 En ligne : https://rfiap2018.ign.fr/programmeCFPT Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90333 Documents numériques
en open access
Adéquation algorithme architecture ... - pdf éditeurAdobe Acrobat PDF
Titre : Apprentissage de modalités auxiliaires pour la localisation basée vision Type de document : Article/Communication Auteurs : Nathan Piasco , Auteur ; Désiré Sidibé, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur ; Cédric Demonceaux, Auteur Editeur : Saint-Mandé : Institut national de l'information géographique et forestière - IGN (2012-) Année de publication : 2018 Projets : PLaTINUM / Gouet-Brunet, Valérie Conférence : RFIAP 2018, Reconnaissance des Formes, Image, Apprentissage et Perception 01/06/2018 01/06/2018 Champs-sur-Marne France Open Access Proceedings Importance : 8 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] apprentissage profond
[Termes IGN] localisation basée vision
[Termes IGN] réseau neuronal convolutifRésumé : (auteur) Dans cet article, nous présentons une nouvelle méthode d’apprentissage à partir de modalités auxiliaires pour améliorer un système de localisation basée vision. Afin de bénéficier des informations de modalités auxiliaires disponibles pendant l’apprentissage, nous entraînons un réseau convolutif à recréer l’apparence de ces modalités annexes. Nous validons notre approche en l’appliquant à un problème de description d’images pour la localisation. Les résultats obtenus montrent que notre système est capable d’améliorer un descripteur d’images en apprenant correctement l’apparence d’une modalité annexe. Comparé à l’état de l’art, le réseau présenté permet d’obtenir des résultats de localisation comparables, tout en étant plus compacte et plus simple à entraîner. Numéro de notice : C2018-006 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésNat DOI : sans Date de publication en ligne : 28/06/2018 En ligne : https://rfiap2018.ign.fr/programmeCFPT Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90335 Documents numériques
en open access
Apprentissage de modalités auxiliaires ... - pdf éditeurAdobe Acrobat PDF Comparative study of visual saliency maps in the problem of classification of architectural images with Deep CNNs / Abraham Montoya Obeso (2018)PermalinkPermalinkPanorama de la recherche à l'IGN sur la localisation d'une caméra à partir d'images / Nathan Piasco (2018)PermalinkProjet ANR ALEGORIA : structurAtion et vaLorisation du patrimoinE géoGraphique icOnogRaphIque démAtérialisé / Valérie Gouet-Brunet (2018)PermalinkPermalinkPermalinkSemantic segmentation of forest stands of pure species combining airborne lidar data and very high resolution multispectral imagery / Clément Dechesne in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 126 (April 2017)PermalinkPermalinkCombination of image descriptors for the exploration of cultural photographic collections / Neelanjan Bhowmik in Journal of Electronic Imaging, vol 26 n° 1 (January - February 2017)PermalinkPermalink
- Member of the steering committee of the Time Machine Organisation, association resulting from the CSA Time Machine project. See https://www.timemachine.eu/time-machine-organisation/