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Auteur Marwa Chakroun |
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Perception de scène par un système multi-capteurs, application à la navigation dans des environnements d'intérieur structuré / Marwa Chakroun (2021)
Titre : Perception de scène par un système multi-capteurs, application à la navigation dans des environnements d'intérieur structuré Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Marwa Chakroun, Auteur ; Basel Solaiman, Directeur de thèse Editeur : Institut Mines-Télécom Atlantique IMT Atlantique Année de publication : 2021 Importance : 194 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Ecole Nationale Supérieure des Mines-Telecom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, Spécialité : Signal, Image, VisionLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] analyse de scène 3D
[Termes IGN] analyse discriminante
[Termes IGN] attribut
[Termes IGN] classification par Perceptron multicouche
[Termes IGN] classification par séparateurs à vaste marge
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] données multicapteurs
[Termes IGN] données multisources
[Termes IGN] image panoramique
[Termes IGN] personne non-voyante
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] saillance
[Termes IGN] scène intérieure
[Termes IGN] théorie des possibilitésIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse s’inscrit dans le cadre de la navigation perceptuelle. Notre objectif est d’étudier et de concevoir un système d’interprétation d’une scène d’environnement intérieur, observée par un système multi-capteurs réunissant un capteur ultrason et une caméra RVB. Le système proposé peut être employé pour équiper un dispositif intelligent d’assistance aux non voyants, ou encore un robot opérant dans des espaces meublés. Dans un système d’interprétation de scène, les acquisitions faites par les capteurs, présentent des restrictions du monde réel et se trouvent affectées d’imperfections, qu’il convient de prendre en compte au lieu de les ignorer. Leur prise en compte dans notre système d’interprétation a été effectuée par l’emploi de la théorie des possibilités lors de la modélisation des données acquises. Les modèles adoptés sont des distributions de possibilités. L’analyse et l’interprétation de la scène acquise s’est en suite basée sur ces connaissances possibilistes. Le système d’aide à la navigation proposé dans ce travail, présente une description de la scène environnante selon un modèle simpliste, partageant le champ intercepté par les capteurs en trois zones majeures, à savoir : face, gauche et droite. Il fournit à l’utilisateur des informations concernant la distance qui le sépare des objets détectés, la rigidité matérielle de ces objets, ainsi que leur positionnement dans la scène (objet à gauche, objet en face, objet à droite). Les performances du système d’interprétation proposé sont évaluées en utilisant le prototype "NA_System", développé par l’équipe "Cybernics team" du laboratoire "CEM_Lab" de l’École nationale d’ingénieurs de Sfax (ENIS). Les résultats obtenus sont encourageants et montrent l’efficacité de la théorie des possibilités comme cadre de représentation de données acquises de différents capteurs. La stratégie d’interprétation de scène proposée s’est montrée efficace pour intégrer les informations issues de multiples sources de connaissances. Dans la chaine de traitement de données adoptées pour l’analyse et l’interprétation de la scène, de nouvelles approches ont été proposées, notamment pour la sélection d’attributs, la détection d’objets saillants, la classification, la fusion et le recalage de données issues de deux sources. Note de contenu : 1- Cadre applicatif et théorique de l’étude
2- Développement d’outils de traitement possibilistes des données acquises pour la conception du système de navigation
3- Interprétation de scène basée sur un capteur ultrason
4- Interprétation de scène basée sur une caméra monoculaire RVB
5-Perception de scène par un système multi-capteurs, application à l’aide de navigation des déficitaires visuels
6- Conclusions et perspectivesNuméro de notice : 28687 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Signal, Image, Vision : Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique : 2021 Organisme de stage : ITI - CEM Lab DOI : sans En ligne : https://hal.science/tel-03519333 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=100052