Descripteur
Termes IGN > 1- Outils - instruments et méthodes > instrument > instrument de navigation > centrale inertielle
centrale inertielleSynonyme(s)système de navigation inertielle ;Imu ;centrale inertielle de navigation ;centrale de navigation par inertie centrale à inertie |
Documents disponibles dans cette catégorie (176)
Ajouter le résultat dans votre panier
Visionner les documents numériques
Affiner la recherche Interroger des sources externes
Etendre la recherche sur niveau(x) vers le bas
Modélisation 3D au service de l'inspection d'ouvrages portuaires immergés / Benoit Fraleu in XYZ, n° 109 (décembre 2006 - février 2007)
[article]
Titre : Modélisation 3D au service de l'inspection d'ouvrages portuaires immergés Type de document : Article/Communication Auteurs : Benoit Fraleu, Auteur ; Yann Vincenot, Auteur ; Frédéric Denivet, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 53 - 56 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Bathymétrie
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] données bathymétriques
[Termes IGN] GPS en mode différentiel
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] isobathe
[Termes IGN] Marseille
[Termes IGN] modèle numérique bathymétrique
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] port
[Termes IGN] positionnement différentiel
[Termes IGN] sondeur multifaisceauxRésumé : (Auteur) Souvent qualifiés de "jolis", les modèles 3D ou plutôt 2D+1 générés à partir de données bathymétriques haute densité, type multifaisceaux, n'ont que peu d'intérêts quantitatifs contrairement à leurs homologues 3D réels issus de la lasergrammétrie terrestre. Les modélisations 2D+1 actuelles permettent d'extraire des isobathes, des coupes en travers, et de faire des calculs de différences entre modèles. Ces fonctions répondent bien entendu à la majeure partie des nécessités exprimées dans le domaine de l'hydrographie, mais peuvent être optimisées. En association avec le Port Autonome de Marseille (PAM), une méthodologie nouvelle dans le domaine de l'inspection d'ouvrages portuaires immergés a été développée. Copyright AFT Numéro de notice : A2006-595 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28318
in XYZ > n° 109 (décembre 2006 - février 2007) . - pp 53 - 56[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 112-06041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Applications pratiques du géoréférencement direct / R. Schroth in Géomatique expert, n° 49 (01/03/2006)
[article]
Titre : Applications pratiques du géoréférencement direct Type de document : Article/Communication Auteurs : R. Schroth, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 18 - 22 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] aérotriangulation
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] capteur aérien
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] chambre de prise de vues argentique
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] Lidar
[Termes IGN] orthophotographie
[Termes IGN] récepteur GPS
[Termes IGN] station de référenceRésumé : (Auteur) La société Hansa Luftbild German Air Surveys possède trois ans de recul dans l'utilisation du géoréférencement direct des capteurs aéroportés. Ce papier fait le point sur l'expérience accumulée sur trente projets en se plaçant du côté des applications, ainsi que sur la place de cette nouvelle technologie au sein du marché de la cartographie. Numéro de notice : A2006-185 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27912
in Géomatique expert > n° 49 (01/03/2006) . - pp 18 - 22[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 265-06021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Le forum de photogrammétrie de l'ENSG / Anonyme in Géomatique expert, n° 49 (01/03/2006)
[article]
Titre : Le forum de photogrammétrie de l'ENSG Type de document : Article/Communication Auteurs : Anonyme, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 14 - 16 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie
[Termes IGN] aérotriangulation
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] Ecole Nationale des Sciences Géographiques (IGN)
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] hélicoptère
[Termes IGN] prise de vue aérienneRésumé : (Auteur) Le forum de photogrammétrie de l'ENSG était consacré cette année aux applications des centrales inertielles dans le géoréférencement des clichés aériens. Numéro de notice : A2006-184 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27911
in Géomatique expert > n° 49 (01/03/2006) . - pp 14 - 16[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 265-06021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Accéléromètre + GPS pour le suivi d'ouvrages d'art / K. Drame (2006)
Titre : Accéléromètre + GPS pour le suivi d'ouvrages d'art : mise en place de filtres adaptatifs pour le couplage des informations obtenues Type de document : Mémoire Auteurs : K. Drame, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2006 Importance : 90 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de soutenance de diplôme d'ingénieur INSA, spécialité topographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie
[Termes IGN] accéléromètre
[Termes IGN] auscultation d'ouvrage
[Termes IGN] Bernese
[Termes IGN] données GPS
[Termes IGN] filtrage du bruit
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] logiciel de post-traitement GPS
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] viaducIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) [...] Les Travaux Spéciaux, unité de l'Institut Géographique National, ont pour principal domaine d'activité le suivi sécuritaire et le contrôle géométrique d'ouvrages. C'est dans ce contexte que cette unité a initié, depuis quelques années, la création d'un système hybride GPS/Accéléromètre afin d'améliorer le suivi d'ouvrages. Le but final étant la création d'un système permettant la mesure millimétrique de déplacements. [...] L'objectif principal est de créer un filtre adaptatif pour permettre le couplage effectif des données GPS et accélérométriques. [...] L'étude des instruments nous a permis de constater la complémentarité de leurs caractéristiques. L'accéléromètre est un système délivrant des informations précises à court terme. Le GPS peut permettre de recaler les données accélérométriques toutes les 0.1s afin de limiter la dérive et de corriger les vitesses et positions obtenues après intégration. Il devrait donc borner l'erreur à long terme de l'accéléromètre tandis que ce dernier fournit des accélérations et par post- traitement des positions entre deux acquisitions GPS. La combinaison simple des deux types de données a été testé et s'est révélé non exploitable. L'élaboration d'un filtre adaptatif dans le but de coupler les types de données est donc pertinente. [...] A l'issue de ce projet, nous avons donc mis en place les équations d'un filtre de Kalman et permis l'amélioration de la maîtrise des calculs GPS. Une étape importante a donc été franchie quant à l'élaboration d'un système hybride pour le suivi d'ouvrages d'art. La prochaine étape du projet serait donc de programmer entièrement le filtre. Matlab paraît être l'outil le plus approprié. Ensuite, il faudrait définir une procédure pour parvenir à la synchronisation des données accélérométriques et GPS. Une phase de correction du filtre créé devra alors être envisagée car il est évident que des modifications seront à apporter au fur et à mesure des tests effectués. Numéro de notice : 13324 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : SGN (IGN) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=49905 Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 13324-01 MX Livre Centre de documentation En réserve Mezzanine Disponible Documents numériques
peut être téléchargé
13324a_accelerometre+gps-filtresadaptatifs_memoire_drame.pdfAdobe Acrobat PDF peut être téléchargé
13324b_accelerometre+gps-filtresadaptatifs_annexes_drame.pdfAdobe Acrobat PDF Development of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation / Fadi Atef Bayoud (2006)
Titre : Development of a robotic mobile mapping system by vision-aided inertial navigation : a geomatics approach Type de document : Monographie Auteurs : Fadi Atef Bayoud, Auteur Editeur : Zurich : Schweizerischen Geodatischen Kommission / Commission Géodésique Suisse Année de publication : 2006 Collection : Geodätisch-Geophysikalische Arbeiten in der Schweiz, ISSN 0257-1722 num. 71 Importance : 157 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-908440-14-7 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] cartographie et localisation simultanées
[Termes IGN] cartographie numérique
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] chambre DTC
[Termes IGN] étalonnage de chambre métrique
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] méthode des moindres carrés
[Termes IGN] navigation inertielle
[Termes IGN] navigation terrestre
[Termes IGN] orientation du capteur
[Termes IGN] position
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] système de numérisation mobileIndex. décimale : 35.10 Acquisition d'images Résumé : (Auteur) [...] Dans cette thèse, un système de cartographie par navigation inertielle assistée par imagerie fut développé pour des zones où les signaux satellitaires sont hors de portée, par exemple : à l'intérieur de bâtiments, dans des tunnels, des canyons urbains, des forêts, etc... Dans ce cadre, une méthodologie sur l'intégration de capteurs inertiels et vidéo fut présentée, analysée et testée lorsque la seule information disponible au départ est un ensemble de points connus en coordonnées (sans disponibilité de signaux satellitaires), en utilisant la méthode de la localisation et de la cartographie simultanées (SLAM). Cet acronyme est utilisé dans le domaine de la robotique pour décrire la problématique de la cartographie de l'environnement en utilisant cette carte pour déterminer (ou tout au moins aider à déterminer) la position de la plateforme cartographique.
En outre, un lien entre les communautés de la géomatique et de la robotique fut établi tout en soulignant les similarités et les différences avec lesquelles les dites communautés traitent le problème de la cartographie et de la navigation. En dépit de nombreuses divergences, leur but est unique : le développement d'un système de navigation et de cartographie qui n'est pas limité par des contraintes imposées par les capteurs utilisés. Traditionnellement, l'implémentation du SLAM en robotique terrestre implique l'utilisation de scanners laser pour localiser un robot dans un environnement construit, et pour cartographier cet environnement en même temps. Cependant, le SLAM de la robotique n'est pas réalisable en extérieur avec les seuls scanners laser, en raison de la complexité de cet environnement et de l'absence d'éléments géométriques simples. Dans la communauté de la robotique, l'utilisation de l'imagerie, intégrée avec des capteurs inertiels, a récemment connu un regain d'intérêt. Ces méthodes visuelles reposent sur (au moins un) appareil photo numérique ou une caméra vidéo, et utilisent un seul filtre de Kalman dont le vecteur d'état contient les coordonnées de la carte et du robot. Ce concept introduit une forte non-linéarité et complique le filtre, qui doit être exécuté à une fréquence élevée (plus de 20 Hz) avec des modèles de navigation et de carte simplifiés.
Dans cette étude, le SLAM est implémenté selon la stratégie de l'ingénierie géomatique. Deux filtres sont déployés en parallèle : l'ajustement par moindres carrés pour la détermination des coordonnées des éléments d'intérêt, et le filtre de Kalman pour la navigation. Pour ce faire, on introduit un système de cartographie mobile (indépendant de GPS) qui emploie deux caméras CCD (distantes de 1 m) et une plateforme inertielle. Du point de vue conceptuel, les résultats d'un relèvement photogrammétrique à l'issue d'un ajustement par moindres carrés (position et orientation) sont utilisés comme mesures externes du filtre de Kalman. Les position et orientation filtrées sont ensuite utilisées dans une intersection stéréoscopique compensée pour cartographier les éléments environnants qui sont utilisés comme points de contrôle pour le relèvement à la prochaine époque. De cette manière, le filtre de Kalman est uniquement dédié à la navigation, avec un vecteur d'état contenant les corrections des paramètres de navigation. Ainsi, la localisation et la cartographie peuvent être mises à jour à des fréquences moindres (1 à 2 Hz) et reposer sur une modélisation plus aboutie.
Les résultats obtenus démontrent que cette méthode est exploitable sans subir les limitations liées à la qualité des images et au nombre d'éléments utilisés. Bien que la simulation montre la possibilité de déterminer (en fonction de la géométrie de l'image) les coordonnées d'éléments d'intérêt avec une précision de 5 à 10 cm pour des objets distants d'au plus 10 m, en pratique, cela n'est pas réalisé avec le matériel et la technique de mesure pixellaire employés. La précision de la navigation dépend aussi bien de la qualité des images que du nombre et de la précision des points utilisés dans le relèvement. Plus de 25 points sont nécessaires pour atteindre une précision centimétrique par relèvement, et ils doivent être choisis dans une zone de 10 m autour des caméras ; sinon, les résultats du relèvement auront une précision insuffisante et l'intégration ultérieure se détériorera rapidement. Les conditions initiales surtout affectent significativement les performances du SLAM ; ces sont les méthodes d'initialisation de la plateforme inertielle et les hypothèses sur la distribution des erreurs. La géométrie du système aura en outre une conséquence sur les applications possibles.
Pour conclure, le développement a consisté en la définition d'un cadre mathématique, de méthodes d'implémentation et d'algorithmes concernant une technologie d'intégration novatrice entre des capteurs inertiels et vidéo. Les principaux défis résidèrent dans l'implémentation et la validation du logiciel développé. Ce dernier peut être considéré comme le précurseur d'une nouvelle catégorie : il fut écrit à l'aide d'un code totalement original, sans recours à des modules préexistants. Finalement, la réalisation de simulations et de tests pratiques a conduit à l'émission de conclusions liminaires et de recommandations.Note de contenu : CH 1 - Introduction
11 - Problem statement
12 - Geomatics and Robotics - The First Link
13 - Navigation and Mapping System in Geomatics
14 - Navigation and Mapping Systems in Robotics
15 - Geomatics and Robotics - The Second Link
16 - Behaviours, Sensors and Application Thèmes
17 - Photogrammetry Alone Solving SLAM
18 - Work Contribution
19 - Work Outline
CH 2 - Close-Range Photogrammetry Solving SLAM
21 - Introduction
22 - Définition of Photogrammetry
23 - Mathematical Model in Photogrammetry
24 - Resection
25 - Intersection
26 - Solving SLAM Trajectory by Photogrammetry
CH 3 - Choice of Mapping Instrumentation
31 -The Focal Length "c"
32 - The Stéréo-Base "b"
33 - Charged Couple Device Caméra
34 - Frame Grabber
35 - Caméra Calibration
36 - Bundie Least-Squares Adjustment with Self-Calibration
CH 4 - Strapdown Inertial System Supporting SLAM
41 - Introduction
42 - Inertial Navigation System Concept
43 - Mechanisation Equations for thé Strapdown INS
44 - Dynamic Modelling of System Errors
45 - Kalman Filter as an Estimation Method
46 - The IMU in this work
CH 5 - Intégration Methodology and System Calibration
51 - Intégration Methodology
52 - Kalman Filter External Measurements
53 - System Calibration
54 - Angle Transformation
55 - Boresight Estimation
56 - Leverarm Estimation
57 - Leverarm and Boresight Numerical Détermination
CH 6 - Numerical Application
61 - Indoor Test - Control of Concept
62 - Outdoor Test - Control of Resection and Boresight
63 - Outdoor Test of SLAM
CH 7 - Summary, Conclusions and Recommendations
71 - Summary
72 - Conclusions
73 - RecommendationsNuméro de notice : 15260 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Monographie En ligne : https://www.sgc.ethz.ch/sgc-volumes/sgk-71.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=55114 Réservation
Réserver ce documentExemplaires(2)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15260-01 35.10 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible 15260-02 35.10 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible PermalinkReliability of direct georeferencing: An overview of the current approaches and possibilities / Jan Skaloud (2006)PermalinkReliability of direct georeferencing: A case study on practical problems and solutions / Klaus Legat (2006)PermalinkAlptransit Saint-Gothard : les exigences imposées aux travaux topographiques sur le tronçon de Sedrun / Adrian Ryf in XYZ, n° 105 (décembre 2005 - février 2006)PermalinkCalibration of a 3-accelerometer inertial gravimetry system for moving gravimetry / Bertrand de Saint-Jean in Newton's bulletin, n° 3 (December 2005)PermalinkAccurate INS/DGPS positioning using INS data de-noising and autoregressive (AR) modeling of inertial sensor errors / S. Nassar in Geomatica, vol 59 n° 3 (September 2005)PermalinkTechnique de lever par véhicule équipé de récepteurs GPS et d'une station totale / Hervé Gontran in XYZ, n° 103 (juin - août 2005)PermalinkGéo évènement 2005 / Anonyme in Géomatique expert, n° 43 (01/04/2005)PermalinkOn improving navigation accuracy of GPS/INS systems / Dorota A. Grejner-Brzezinska in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 71 n° 4 (April 2005)PermalinkApports des techniques de filtrage non linéaire pour la navigation avec les systèmes de navigation inertiels et le GPS / A. Giremus (2005)Permalink