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Termes IGN > sciences naturelles > physique > optique > optique physiologique
optique physiologiqueSynonyme(s)Optométrie |
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Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)
Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud,
École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC)
Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] estimation par noyau
[Termes IGN] estimation statistique
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] odomètre
[Termes IGN] propagation d'erreur
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions. Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision. Note de contenu : Introduction
1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique
2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène
3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement
4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique
ConclusionNuméro de notice : 21575 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578 vol 26 n° 4 - octobre - décembre 2016 - Informations géographiques : perceptions, modèles et applications (Bulletin de Revue internationale de géomatique) / Hajer Baazaoui-Zghal
[n° ou bulletin]
est un bulletin de Revue internationale de géomatique / Délégation à l'information scientifique et technique (1994 -)
Titre : vol 26 n° 4 - octobre - décembre 2016 - Informations géographiques : perceptions, modèles et applications Type de document : Périodique Auteurs : Hajer Baazaoui-Zghal, Auteur ; Christophe Claramunt, Auteur Année de publication : 2016 Langues : Français (fre) Descripteur : [Termes IGN] géovisualisation
[Termes IGN] ontologie
[Termes IGN] visionNuméro de notice : 047-201604 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Numéro de périodique En ligne : http://rig.revuesonline.com/articles/lvrig/abs/2016/04/contents/contents.html Format de la ressource électronique : URL sommaire Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=bulletin_display&id=27944 [n° ou bulletin]Contient
- Améliorer la perception du réalisme dans la géovisualisation du littoral : Utilisation de données spatiotemporelles hétérogènes / Antoine Masse in Revue internationale de géomatique, vol 26 n° 4 (octobre - décembre 2016)
- Impact des niveaux d’échelle sur l’étude des feux de forêts du sud-est de la France / Romain Louvet in Revue internationale de géomatique, vol 26 n° 4 (octobre - décembre 2016)
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 047-2016041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Efficient terrestrial laser scan segmentation exploiting data structure / Hamid Mahmoudabadi in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 119 (September 2016)
[article]
Titre : Efficient terrestrial laser scan segmentation exploiting data structure Type de document : Article/Communication Auteurs : Hamid Mahmoudabadi, Auteur ; Michael J. Olsen, Auteur ; Sinisa Todorovic, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 135 - 150 Note générale : Bibliogaphie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] colorimétrie
[Termes IGN] densité d'information
[Termes IGN] intensité lumineuse
[Termes IGN] modèle logique de données
[Termes IGN] plus proche voisin, algorithme du
[Termes IGN] segmentation
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de coordonnées
[Termes IGN] télémétrie laser terrestreRésumé : (Auteur) New technologies such as lidar enable the rapid collection of massive datasets to model a 3D scene as a point cloud. However, while hardware technology continues to advance, processing 3D point clouds into informative models remains complex and time consuming. A common approach to increase processing efficiently is to segment the point cloud into smaller sections. This paper proposes a novel approach for point cloud segmentation using computer vision algorithms to analyze panoramic representations of individual laser scans. These panoramas can be quickly created using an inherent neighborhood structure that is established during the scanning process, which scans at fixed angular increments in a cylindrical or spherical coordinate system. In the proposed approach, a selected image segmentation algorithm is applied on several input layers exploiting this angular structure including laser intensity, range, normal vectors, and color information. These segments are then mapped back to the 3D point cloud so that modeling can be completed more efficiently. This approach does not depend on pre-defined mathematical models and consequently setting parameters for them. Unlike common geometrical point cloud segmentation methods, the proposed method employs the colorimetric and intensity data as another source of information. The proposed algorithm is demonstrated on several datasets encompassing variety of scenes and objects. Results show a very high perceptual (visual) level of segmentation and thereby the feasibility of the proposed algorithm. The proposed method is also more efficient compared to Random Sample Consensus (RANSAC), which is a common approach for point cloud segmentation. Numéro de notice : A2016-781 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2016.05.015 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2016.05.015 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82477
in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 119 (September 2016) . - pp 135 - 150[article]Les troubles de la perception des couleurs en cartographie / Frédéric Miotto in Carto, le monde en cartes, n° 37 (septembre - octobre 2016)
[article]
Titre : Les troubles de la perception des couleurs en cartographie Type de document : Article/Communication Auteurs : Frédéric Miotto, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 54 - 55 Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Rédaction cartographique
[Termes IGN] chromatopsie
[Termes IGN] couleur à l'écran
[Termes IGN] couleur imprimée
[Termes IGN] daltonisme
[Termes IGN] perceptionRésumé : (auteur) Les couleurs sont une composante essentielle de la sémiologie graphique. Pourtant, une partie non négligeable de la population les perçoit mal. Quels sont ces troubles ? Dans le langage courant, on parle volontiers de daltonisme. Comment cela se traduit-il concrètement pour les personnes affectées et quelles mesures prendre pour que les cartes restent pertinentes auprès de ces lecteurs ? Numéro de notice : A2016-660 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81885
in Carto, le monde en cartes > n° 37 (septembre - octobre 2016) . - pp 54 - 55[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 154-2016051 RAB Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible Assessing the effectiveness and efficiency of map colour for colour impairments using an eye-tracking approach / Weihua Dong in Cartographic journal (the), Vol 53 n° 2 (May 2016)
[article]
Titre : Assessing the effectiveness and efficiency of map colour for colour impairments using an eye-tracking approach Type de document : Article/Communication Auteurs : Weihua Dong, Auteur ; S. Zhang, Auteur ; Hua Liao, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 166 - 176 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Rédaction cartographique
[Termes IGN] Chine
[Termes IGN] couleur (rédaction cartographique)
[Termes IGN] daltonisme
[Termes IGN] lecture de carte
[Termes IGN] oculométrie
[Termes IGN] teinteRésumé : (Auteur) Colour impairments influences access to geographical information which is usually represented by colour maps. Three dimensions of colour: Hue, Saturation and Value (HSV), are intuitive and most critical visual variables in map design. In this paper, we specifically focus on colour deficiency of red-green colour impairments. A controlled experiment was designed and conducted to explore how three colour dimensions (HSV) affect the abilities of people with normal colour vision or with red-green colour impairments to distinguish colours in maps. An eye-tracking approach was applied to quantify the accuracy and response time by capturing user eye movements to analyse the effectiveness and efficiency. In this study, we used one section of the administrative map of Hebei Province to test participant responses to area features. Differences of effectiveness and efficiency across normal colour vision and red-green colour impairments were compared. Multiple comparisons among Hue, Saturation and Value were analysed. Results show that for both normal colour vision and red-green colour impairments, Hue is the most differentiable than Saturation and Value. Saturation and Value are at the same level to be differentiated and more difficult to be distinguished. Guidelines of designing maps for both normal colour vision and red-green colour impairments were derived. The results of this study can be helpful to improve the map designs for colour deficiency. Numéro de notice : A2016-512 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1179/1743277413Y.0000000053 En ligne : http://dx.doi.org/10.1179/1743277413Y.0000000053 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=81583
in Cartographic journal (the) > Vol 53 n° 2 (May 2016) . - pp 166 - 176[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 030-2016021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Combined calibration method based on rational function model for the Chinese GF-1 wide-field-of-view imagery / Taoyang Wang in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 82 n° 4 (April 2016)PermalinkAn unsupervised urban change detection procedure by using luminance and saturation for multispectral remotely sensed images / Su Ye in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 81 n° 8 (August 2015)PermalinkÉtude comparée de quatre indicateurs qualifiant le champ visuel d’un piéton en milieu urbain / Thomas Leduc in Revue internationale de géomatique, vol 25 n° 1 (mars - mai 2015)PermalinkImage matching using SIFT features and relaxation labeling technique—A constraint initializing method for dense stereo matching / Jyoti Joglekar in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 52 n° 9 Tome 1 (September 2014)PermalinkSegmentation d'images aériennes par coopération LPE-régions et LPE-contours, application à la caractérisation de toitures / Youssef El Merabet in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 206 (Avril 2014)PermalinkPermalinkImages virtuelles et horizons du regard / Jean-François Coulais (2014)PermalinkProgrammation Python pour Arcgis (6) : un exemple d'amélioration de l'outil "champs de vision" (viewshed) / Eric Bailly in Géomatique expert, n° 95 (01/11/2013)PermalinkEffective graphic features for multivariate symbol mapping / Vasan Choengsa-Ard in Cartographic journal (the), vol 50 n° 1 (February 2013)PermalinkAmélioration de la carte topographique pour les daltoniens / Francis Dhée (2013)PermalinkDéveloppement de systèmes de mesure basés sur la stéréovision dédiés aux feux en propagation / L. Rossi in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 201 (Janvier 2013)PermalinkPermalinkVers une nouvelle prise en compte de l'esthétique dans la composition de la carte thématique : propositions de méthodes et d'outils / Laurent Jégou (2013)PermalinkIncreasing accessibility for map readers with acquired and inherited colour vision deficiencies: A re-colouring algorithm for maps / G. Culp in Cartographic journal (the), vol 49 n° 4 (November 2012)PermalinkA large format camera for national mapping purposes / Jean-Philippe Souchon in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 200 (Novembre 2012)PermalinkReprésentation des couleurs d'une carte pour l'analyse : proportions, relations, harmonie ? / Laurent Jégou in Cartes & Géomatique, n° 213 (septembre 2012)PermalinkAutomatic symbolisation methods for geoportals / Ara Toomanian in Cartographic journal (the), vol 49 n° 2 (May 2012)PermalinkImagerie numérique / Christine Fernandez-Maloigne (2012)PermalinkMise en oeuvre d'une chaîne de calcul de production de nuages de points denses / Emmanuel Habets (2012)PermalinkTraitements numériques des images de télédétection, Vol. 1. Notions de base sur les couleurs / Olivier de Joinville (2012)Permalink