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Intelligent embedded camera for robust object tracking on mobile platform / Imane Salhi (2021)  

Public Titre : Intelligent embedded camera for robust object tracking on mobile platform Titre original : Caméra intelligente embarquée pour le suivi robuste d'objets sur plateforme mobile Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Imane Salhi, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Directeur de thèse Editeur : Champs-sur-Marne [France] : Université Gustave Eiffel Année de publication : 2021 Importance : 177 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Doctoral Thesis Computer Science, Automation and Signal Processing, Ecole doctorale Mathématiques et STIC, Université Gustave Eiffel Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s) [Termes descripteurs IGN] Cartographie et localisation simultanées [Termes descripteurs IGN] centrale inertielle [Termes descripteurs IGN] chambre de prise de vue numérique [Termes descripteurs IGN] couplage caméra/INS [Termes descripteurs IGN] détection d'objet [Termes descripteurs IGN] instrument embarqué [Termes descripteurs IGN] méthode robuste [Termes descripteurs IGN] navigation inertielle [Termes descripteurs IGN] odomètre [Termes descripteurs IGN] système à couplage étroit [Termes descripteurs IGN] système de numérisation mobile Résumé : (auteur) Le suivi visuel-inertiel est une thématique d'actualité, difficile à traiter, notamment lorsqu’il s’agit de respecter les contraintes des systèmes embarqués, comme dans les drones autonomes (Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)). Les questions relatives à la miniaturisation, la portabilité et la communication des systèmes électroniques s’inscrivent dans des problématiques actuelles en matière d'avancée technologique. Pour répondre de manière efficace à ces problématiques, il est nécessaire d’envisager des traitements complexes et des implémentations sur des supports contraignants en termes d’intégration et de consommation d’énergie, tels que les micro-véhicules aériens (MAVs), les lunettes et les caméras intelligentes. Au cours de cette dernière décennie, différents algorithmes performants de suivi ont été développés. En revanche, ils nécessitent des ressources calculatoires conséquentes, compte tenu des différentes formes d'utilisation possibles. Or, les systèmes embarqués imposent de fortes contraintes d'intégration, ce qui réduit leurs ressources, particulièrement en termes de capacité calculatoire. Ainsi, ce type de système nécessite de recourir à des approches efficaces avec moins de charge et de complexité calculatoire. L’enjeu de cette thèse réside dans cette problématique. L'objectif est d’apporter une solution embarquée de suivi qui permettrait d'assurer un fonctionnement robuste dans différents environnements de navigation. Une analyse des algorithmes pertinents de suivi, visuel et visuel-inertiel et des environnements de navigation ainsi qu’une étude de différentes architectures embarquées de calcul sont menées, afin de proposer notre solution nommée « système de suivi inertiel-visuel adaptatif à l'environnement de navigation~». Cette dernière consiste à alterner entre deux approches de suivi : KLT-ORB et EKF VI Tracking, selon les conditions de navigation du système, grâce au module de contrôle, tout en assurant la cohérence du système global en gérant le nombre de PoIs et l'occurrence de leur détection et en respectant les contraintes des systèmes embarqués. Tous nos expérimentations et tests ont été réalisées en utilisant le jeux de données EuRoC. Numéro de notice : 17632 Affiliation des auteurs : LaSTIG (2020- ) Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse : Informatique, automatique et traitement du signal : Gustave Eiffel : 2021 Organisme de stage : LaSTIG (IGN) + Laboratoire L3A (CEA) nature-HAL : Thèse date de publication en ligne : 03/03/2021 En ligne : https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-03150241 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=97275

Towards online UAS‐based photogrammetric measurements for 3D metrology inspection / Fabiio Menna in Photogrammetric record, vol 35 n° 172 (December 2020)  

Public [article]  inPhotogrammetric record > vol 35 n° 172 (December 2020) . - pp 467 - 486 Titre : Towards online UAS‐based photogrammetric measurements for 3D metrology inspection Type de document : Article/Communication Auteurs : Fabiio Menna, Auteur ; Erica Nocerino, Auteur ; Fabio Remondino, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2020 Article en page(s) : pp 467 - 486 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s) [Termes descripteurs IGN] antenne [Termes descripteurs IGN] caméra 3D temps-de-vol [Termes descripteurs IGN] chambre de prise de vue numérique [Termes descripteurs IGN] image captée par drone [Termes descripteurs IGN] métrologie [Termes descripteurs IGN] photogrammétrie aérienne [Termes descripteurs IGN] plan de vol [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique en temps réel Résumé : (auteur) This paper presents the development of a vision metrology system for high‐accuracy three‐dimensional measurements of large structures requiring dimensional tolerancing. The proposed system integrates a V‐STARS N platinum photogrammetric system from Geodetic Systems, a DJI M600 Pro UAS with Ronin‐MX gimbal and a dual antenna for real‐time kinematic positioning. The paper presents the system architecture and the developed software for camera network simulation and image acquisition. As an acquisition scenario, a large dish parabolic antenna is simulated. The benefits of the developed procedure include the ability to handle obstacle avoidance and self‐occlusions and, employing a rigorous camera network simulation approach, to overcome the limitations of currently available flight planning commercial tools that are mainly conceived for mapping applications. Future work will consider extensive testing of the platform in real‐case scenarios. Numéro de notice : A2020-799 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1111/phor.12338 date de publication en ligne : 18/11/2020 En ligne : https://doi.org/10.1111/phor.12338 Format de la ressource électronique : url article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=96720 [article]

Structure from motion for complex image sets / Mario Michelini in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 166 (August 2020)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 166 (August 2020) . - pp 140 - 152 Titre : Structure from motion for complex image sets Type de document : Article/Communication Auteurs : Mario Michelini, Auteur ; Helmut Mayer, Auteur Année de publication : 2020 Article en page(s) : pp 140 - 152 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes descripteurs IGN] appariement d'images [Termes descripteurs IGN] arbre aléatoire minimum [Termes descripteurs IGN] chambre de prise de vue numérique [Termes descripteurs IGN] distorsion d'image [Termes descripteurs IGN] étalonnage d'instrument [Termes descripteurs IGN] fusion de données multisource [Termes descripteurs IGN] itération [Termes descripteurs IGN] jeu de données [Termes descripteurs IGN] orientation [Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D [Termes descripteurs IGN] SIFT (algorithme) [Termes descripteurs IGN] structure-from-motion Résumé : (auteur) This paper presents an approach for Structure from Motion (SfM) for unorganized complex image sets. To achieve high accuracy and robustness, image triplets are employed and an (approximate) internal camera calibration is assumed to be known. The complexity of an image set is determined by the camera configurations which may include wide as well as weak baselines. Wide baselines occur for instance when terrestrial images and images from small Unmanned Aerial Systems (UAS) are combined. The resulting large (geometric/radiometric) distortions between images make image matching difficult possibly leading to an incomplete result. Weak baselines mean an insufficient distance between cameras compared to the distance of the observed scene and give rise to critical camera configurations. Inappropriate handling of such configurations may lead to various problems in triangulation-based SfM up to total failure. The focus of our approach lies on a complete linking of images even in case of wide or weak baselines. We do not rely on any additional information such as camera configurations, Global Positioning System (GPS) or an Inertial Navigation System (INS). As basis for generating suitable triplets to link the images, an iterative graph-based method is employed formulating image linking as the search for a terminal Steiner minimum tree in the line graph. SIFT (Lowe, 2004) descriptors are embedded into Hamming space for fast image similarity ranking. This is employed to limit the number of pairs to be geometrically verified by a computationally and more complex wide baseline matching method (Mayer et al., 2012). Critical camera configurations which are not suitable for geometric verification are detected by means of classification (Michelini and Mayer, 2019). Additionally, we propose a graph-based approach for the optimization of the hierarchical merging of triplets to efficiently generate larger image subsets. By this means, a complete, 3D reconstruction of the scene is obtained. Experiments demonstrate that the approach is able to produce reliable orientation for large image sets comprising wide as well as weak baseline configurations. Numéro de notice : A2020-355 Affiliation des auteurs : non IGN Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2020.05.020 date de publication en ligne : 12/06/2020 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2020.05.020 Format de la ressource électronique : url article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95242 [article]

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081-2020081	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible
081-2020083	DEP-RECP	Revue	MATIS	Dépôt en unité	Exclu du prêt
081-2020082	DEP-RECF	Revue	Nancy	Dépôt en unité	Exclu du prêt

Improved depth estimation for occlusion scenes using a light-field camera / Changkun Yang in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 86 n° 7 (July 2020)  

Public [article]  inPhotogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 86 n° 7 (July 2020) . - pp 443-456 Titre : Improved depth estimation for occlusion scenes using a light-field camera Type de document : Article/Communication Auteurs : Changkun Yang, Auteur ; Zhaoqin Liu, Auteur ; Kaichang Di, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2020 Article en page(s) : pp 443-456 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes descripteurs IGN] approche pixel [Termes descripteurs IGN] chambre de prise de vue numérique [Termes descripteurs IGN] détection de partie cachée [Termes descripteurs IGN] disparité [Termes descripteurs IGN] effet de profondeur cinétique [Termes descripteurs IGN] lentille [Termes descripteurs IGN] méthode de centrage [Termes descripteurs IGN] rayonnement lumineux [Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D Résumé : (Auteur) With the development of light-field imaging technology, depth estimation using light-field cameras has become a hot topic in recent years. Even through many algorithms have achieved good performance for depth estimation using light-field cameras, removing the influence of occlusion, especially multi-occlusion, is still a challenging task. The photo-consistency assumption does not hold in the presence of occlusions, which makes most depth estimation of light-field imaging unreliable. In this article, a novel method to handle complex occlusion in depth estimation of light-field imaging is proposed. The method can effectively identify occluded pixels using a refocusing algorithm, accurately select unoccluded views using the adaptive unoccluded-view identification algorithm, and then improve the depth estimation by computing the cost volumes in the unoccluded views. Experimental results demonstrate the advantages of our proposed algorithm compared with conventional state-of-the art algorithms on both synthetic and real light-field data sets. Numéro de notice : A2020-383 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.14358/PERS.86.7.443 date de publication en ligne : 01/07/2020 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.86.7.443 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=95430 [article]

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Improved camera distortion correction and depth estimation for lenslet light field camera / Changkun Yang in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 85 n° 3 (March 2019)  

Public [article]  inPhotogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 85 n° 3 (March 2019) . - pp 197 - 208 Titre : Improved camera distortion correction and depth estimation for lenslet light field camera Type de document : Article/Communication Auteurs : Changkun Yang, Auteur ; Zhaoqin Liu, Auteur ; Kaichang Di, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 197 - 208 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s) [Termes descripteurs IGN] carte de profondeur [Termes descripteurs IGN] chambre de prise de vue numérique [Termes descripteurs IGN] correction géométrique [Termes descripteurs IGN] distorsion d'image [Termes descripteurs IGN] modèle géométrique de prise de vue Résumé : (Auteur) A light field camera can capture both radiance and angular information, providing a novel solution for depth estimation. The paper proposes two improved methods including distortion model optimization and depth estimation refinement for a lenslet light field camera. For distortion model optimization, a novel 14-parameter distortion model that involves sub-aperture images generation is applied to correct the light field camera images. For depth estimation refinement, an algorithm reducing the high influence of outliers on depth estimation in weak texture regions is proposed based on multi-view stereo matching using the cost volume. Experimental results show the projection error has decreased by about 30% and the depth root-mean-squared error on real world images has decreased by about 42% with our distortion correction method and depth estimation method compared with state of art algorithms. It verifies the correctness and effectiveness of our proposed methods and show significant improvement on accuracy of depth map estimation. Numéro de notice : A2019-148 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.14358/PERS.85.3.197 date de publication en ligne : 01/03/2019 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.85.3.197 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=92477 [article]

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105-2019031	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible

Improvement of photogrammetric accuracy by modeling and correcting the thermal effect on camera calibration / Mehdi Daakir in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 148 (February 2019)  

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EMVS : Event-based Multi-View Stereo : 3D reconstruction with an event camera in real-time / Henri Rebecq in International journal of computer vision, vol 126 n° 12 (December 2018)  

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La cartographie mobile et le géoréférencement précis de réseaux souterrains / Garance Weller in XYZ, n° 156 (septembre - novembre 2018)

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Drones et SIG / Anonyme in Géomatique expert, n° 122 (mai-juin 2018)

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Advancement of close range photogrammetry with a portable panoramic image mapping system (PPIMS) / Yung-Chuan Chen in Photogrammetric record, vol 33 n° 162 (June 2018)  

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Finding timestamp offsets for a multi-sensor system using sensor observations / Raphael Voges in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 84 n° 6 (juin 2018)  

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Caméra SUSPECT (SUper-SPECTrale) du LOEMI : de la suspicion à la mise à l'épreuve / Olivier Martin (2018) 

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Egalisation radiométrique d'orthoimages thermiques / Jonathan Lisein (2018)    

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Foveon VS Bayer: Comparison of 3D reconstruction performances / Pierre Bodin (2018) 

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Fragmentation linéaire : Restauration d’une continuité écologique / Marie-Lou Lamy (2018) 

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