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Titre : Suivi d’objet par capteurs visuels et inertiels sur systèmes embarqués Titre original : Inertial-aided KLT features tracking on embedded GPU Type de document : Article/Communication Auteurs : Imane Salhi , Auteur ; Erwan Piriou, Auteur ; Martyna Poreba , Auteur ; Maroun Ojail, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Auteur Editeur : Saint-Mandé : Institut national de l'information géographique et forestière - IGN (2012-) Année de publication : 2018 Projets : 1-Pas de projet / Conférence : CFPT 2018, Conférence Française de Photogrammétrie et de Télédétection 25/06/2018 28/06/2018 Champs-sur-Marne France Open Access Proceedings Importance : 8 p. Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] algorithme de Lucas-Kanade
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] objet mobile
[Termes IGN] point d'intérêtRésumé : (auteur) Cet article présente une amélioration d’un algorithme de suivi de points d’intérêt par la fusion de données inertielles (Inertial Measurement Unit - IMU) et visuelles (caméra) avec pour finalité sa mise en œuvre sur une caméra intelligente embarquée mobile. L’adaptation proposée repose sur un couplage serré qui s’appuie sur l’algorithme KLT assisté par des données inertielles, implémenté sur CPU et accéléré par un GPU. Cette solution de l’état de l’art donne des résultats précis et robustes de suivi de points d’intérêt par une caméra mobile, mais le traitement est effectué sur une machine type PC fixe (x86). Elle ne tient donc pas compte des contraintes inhérentes aux systèmes embarqués telles que la consommation d’énergie, le coût calculatoire et la surface silicium occupée. Dans cet article, l’étude se focalise sur la mise en œuvre de cet algorithme de suivi robuste sur une cible embarquée (Nvidia Tegra X1) afin de répondre aux exigences des systèmes avec de fortes contraintes d’intégration. Les modifications apportées sont évaluées en comparant la qualité du suivi obtenu et les temps d’exécution sur cible embarquée par rapport à ceux de l’approche de référence. Les expériences montrent que même sur une cible embarquée, la précision du suivi n’est pas dégradée. Numéro de notice : C2018-013 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Poster nature-HAL : Poster-avec-CL DOI : sans Date de publication en ligne : 25/06/2018 En ligne : https://rfiap2018.ign.fr/sites/default/files/ARTICLES/CFPT2018/Posters/CFPT2018_ [...] Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90384 Documents numériques
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Suivi d’objet par capteurs ... - pdf éditeurAdobe Acrobat PDF Multi-dimensional and multi-temporal motion estimation of a beam surface during dynamic testing using low-frame rate digital cameras / I. Detchev in Applied geomatics, vol 9 n° 3 (September 2017)
[article]
Titre : Multi-dimensional and multi-temporal motion estimation of a beam surface during dynamic testing using low-frame rate digital cameras Type de document : Article/Communication Auteurs : I. Detchev, Auteur ; Derek Litchi, Auteur ; Ayman Habib, Auteur ; Mamdouh El-Badry, Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 127 - 141 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] ajustement de paramètres
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] déviation de la verticale
[Termes IGN] méthode des moindres carrés
[Termes IGN] photogrammétrie métrologiqueRésumé : (Auteur) The combination of digital close-range photogrammetric systems and image processing techniques has been employed in structural health monitoring applications for more than 10 years. The use of off-the-shelf entry level digital single-lens reflex cameras has lately become a suitable choice even for applications requiring sub-millimetre- level precision especially when the involved devices need to be inexpensive. The drawback of such low-cost cameras is in the trade-off between spatial resolution, frame rate, and burst rate—at the highest available spatial resolution, a high frame rate is either not possible or it has a low burst rate. This may be problematic when monitoring a structural component during a dynamic/fatigue test. In order to estimate specimen motion in such a situation, this paper proposes an innovative sinusoidal fitting based on a least squares adjustment. This method simultaneously processes multiple bursts of data in order to synthetically increase the sampling frequency of the system. The input data for the adjustment comes from a full surface modelling procedure based on a newly proposed generalized 3D polynomial. The experimental results include a beam deformation test performed in a structures laboratory. The new sinusoidal fitting method effectively increased the system temporal resolution three-fold, which improved the precision of the derived parameters with up to two orders of magnitude. The root mean square error of the residuals were as good as 26 μm, and the one of the estimated amplitudes from the photogrammetric system versus a set of laser transducers used as control was as small as 43 μm. Numéro de notice : A2017-595 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.1007/s12518-017-0184-0 Date de publication en ligne : 10/04/2017 En ligne : https://doi.org/10.1007/s12518-017-0184-0 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86803
in Applied geomatics > vol 9 n° 3 (September 2017) . - pp 127 - 141[article]Parallax-tolerant aerial image georegistration and efficient camera pose refinement—without piecewise homographies / Hadi AliAkbarpour in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 55 n° 8 (August 2017)
[article]
Titre : Parallax-tolerant aerial image georegistration and efficient camera pose refinement—without piecewise homographies Type de document : Article/Communication Auteurs : Hadi AliAkbarpour, Auteur ; Kannappan Palaniappan, Auteur ; Guna Seetharaman, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 4618 - 4637 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] bruit (théorie du signal)
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] décomposition d'image
[Termes IGN] géoréférencement
[Termes IGN] image aérienne
[Termes IGN] métadonnées
[Termes IGN] orthorectification
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] structure-from-motionRésumé : (Auteur) We describe a fast and efficient camera pose refinement and Structure from Motion (SfM) method for sequential aerial imagery with applications to georegistration and 3-D reconstruction. Inputs to the system are 2-D images combined with initial noisy camera metadata measurements, available from on-board sensors (e.g., camera, global positioning system, and inertial measurement unit). Georegistration is required to stabilize the ground-plane motion to separate camera-induced motion from object motion to support vehicle tracking in aerial imagery. In the proposed approach, we recover accurate camera pose and (sparse) 3-D structure using bundle adjustment for sequential imagery (BA4S) and then stabilize the video from the moving platform by analytically solving for the image-plane-to-ground-plane homography transformation. Using this approach, we avoid relying upon image-to-image registration, which requires estimating feature correspondences (i.e., matching) followed by warping between images (in a 2-D space) that is an error prone process for complex scenes with parallax, appearance, and illumination changes. Both our SfM (BA4S) and our analytical ground-plane georegistration method avoid the use of iterative consensus combinatorial methods like RANdom SAmple Consensus which is a core part of many published approaches. BA4S is very efficient for long sequential imagery and is more than 130 times faster than VisualSfM, 35 times faster than MavMap, and about 274 times faster than Pix4D. Various experimental results demonstrate the efficiency and robustness of the proposed pipeline for the refinement of camera parameters in sequential aerial imagery and georegistration. Numéro de notice : A2017-501 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1109/TGRS.2017.2695172 En ligne : http://dx.doi.org/10.1109/TGRS.2017.2695172 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86444
in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing > vol 55 n° 8 (August 2017) . - pp 4618 - 4637[article]Implementation of an IMU aided image stacking algorithm in a digital camera for Unmanned Aerial Vehicles / Ahmad Audi in Sensors, Vol 17 n°7 (july 2017)
[article]
Titre : Implementation of an IMU aided image stacking algorithm in a digital camera for Unmanned Aerial Vehicles Type de document : Article/Communication Auteurs : Ahmad Audi , Auteur ; Marc Pierrot-Deseilligny , Auteur ; Christophe Meynard , Auteur ; Christian Thom , Auteur Année de publication : 2017 Projets : 1-Pas de projet / Article en page(s) : n° 1646 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] drone
[Termes IGN] image captée par drone
[Termes IGN] puceRésumé : (auteur) Images acquired with a long exposure time using a camera embedded on UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) exhibit motion blur due to the erratic movements of the UAV. The aim of the present work is to be able to acquire several images with a short exposure time and use an image processing algorithm to produce a stacked image with an equivalent long exposure time. Our method is based on the feature point image registration technique. The algorithm is implemented on the light-weight IGN (Institut national de l'information géographique) camera, which has an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor and an SoC (System on Chip)/FPGA (Field-Programmable Gate Array). To obtain the correct parameters for the resampling of the images, the proposed method accurately estimates the geometrical transformation between the first and the N-th images. Feature points are detected in the first image using the FAST (Features from Accelerated Segment Test) detector, then homologous points on other images are obtained by template matching using an initial position benefiting greatly from the presence of the IMU sensor. The SoC/FPGA in the camera is used to speed up some parts of the algorithm in order to achieve real-time performance as our ultimate objective is to exclusively write the resulting image to save bandwidth on the storage device. The paper includes a detailed description of the implemented algorithm, resource usage summary, resulting processing time, resulting images and block diagrams of the described architecture. The resulting stacked image obtained for real surveys does not seem visually impaired. An interesting by-product of this algorithm is the 3D rotation estimated by a photogrammetric method between poses, which can be used to recalibrate in real time the gyrometers of the IMU. Timing results demonstrate that the image resampling part of this algorithm is the most demanding processing task and should also be accelerated in the FPGA in future work. Numéro de notice : A2017-892 Affiliation des auteurs : LASTIG LOEMI (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : 10.3390/s17071646 Date de publication en ligne : 18/07/2017 En ligne : https://doi.org/10.3390/s17071646 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91885
in Sensors > Vol 17 n°7 (july 2017) . - n° 1646[article]Correction du flou de mouvement sur des images prises de nuit depuis un véhicule de numérisation terrestre / Vincent Daval in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 215 (mai - août 2017)
[article]
Titre : Correction du flou de mouvement sur des images prises de nuit depuis un véhicule de numérisation terrestre Type de document : Article/Communication Auteurs : Vincent Daval, Auteur ; Lâmân Lelégard , Auteur ; Mathieu Brédif , Auteur Année de publication : 2017 Article en page(s) : pp 53 - 64 Note générale : bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] correction automatique
[Termes IGN] correction d'image
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] étalement d'histogramme
[Termes IGN] image floue
[Termes IGN] lever mobile
[Termes IGN] prise de vue terrestre
[Termes IGN] reconstruction d'image
[Termes IGN] système de numérisation mobileRésumé : (auteur) Ce travail marque une première étape dans la définition d’une méthode de correction du flou de mouvement observé dans les clichés pris avec un long temps d’exposition par un véhicule de cartographie mobile. Dans l’approche proposée, nous prenons en considération à la fois les données inertielles provenant d’accéléromètres et de gyroscopes et les données de variation de la profondeur de la scène fournies par des mesures Lidar ou un modèle 3D. Notre algorithme utilise toutes les données utiles afin de déterminer au mieux la fonction d’étalement du point en chaque pixel. Nous proposons également un premier essai de correction du flou en utilisant les noyaux de flou non uniforme et spatialement variant que nous avons obtenus en suivant une approche de reconstruction spatiale. Notre méthode est actuellement validée sur des prises de vue floues non bruitées obtenues par images de synthèse qui reproduisent le mouvement réel du véhicule. Nous précisons enfin comment il est envisagé d’obtenir une correction de l’image complète et d’améliorer encore ces premiers travaux. Numéro de notice : A2017-527 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS+Ext (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : 10.52638/rfpt.2017.354 Date de publication en ligne : 16/08/2017 En ligne : https://doi.org/10.52638/rfpt.2017.354 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86551
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 215 (mai - août 2017) . - pp 53 - 64[article]Lightweight UAV with on-board photogrammetry and single-frequency GPS positioning for metrology applications / Mehdi Daakir in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 127 (May 2017)PermalinkAmélioration des procédés de traitement des missions d’inspection sur centrale photovoltaïque / Karim Mazary (2017)PermalinkPermalinkExterior orientation revisited : a robust method based on lq -norm / Jiayuan Li in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 83 n° 1 (January 2017)PermalinkImplantation dans le matériel de fonctionnalités temps-réel dans une caméra intelligente ultralégère spécialisée pour la prise de vue aérienne / Ahmad Audi (2017)PermalinkA new ultra-light and high resolution digital camera for photogrammetry / Jean-Philippe Souchon (2017)PermalinkRéalisation d'une caméra photogrammétrique ultralégère et de haute résolution / Olivier Martin in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 213 - 214 (janvier - avril 2017)PermalinkAutomated co-registration of satellite images through luminance transformation / Deniz Gerçek in Photogrammetric record, vol 31 n° 156 (December 2016 - February 2017)PermalinkA vision for smart cities / Ruedi Wagner in GEO: Geoconnexion international, vol 15 n° 9 (October 2016)PermalinkSelf-calibration of digital aerial camera using combined orthogonal models / Hadi Babapour in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 117 (July 2016)Permalink