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Titre : A world model enabling information integrity for autonomous vehicles Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Corentin Sanchez, Auteur ; Philippe Bonnifait, Directeur de thèse ; Philippe Xu, Directeur de thèse Editeur : Compiègne : Université de Technologie de Compiègne UTC Année de publication : 2022 Importance : 198 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de Doctorat de l'Université de Technologie de Compiègne, Spécialité Automatique et RobotiqueLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Intelligence artificielle
[Termes IGN] attention (apprentissage automatique)
[Termes IGN] carte routière
[Termes IGN] données multisources
[Termes IGN] information sémantique
[Termes IGN] intégrité des données
[Termes IGN] milieu urbain
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] raisonnement
[Termes IGN] réseau routier
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] sécurité routière
[Termes IGN] véhicule sans pilote
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) To drive in complex urban environments, autonomous vehicles need to understand their driving context. This task, also known as the situation awareness, relies on an internal virtual representation of the world made by the vehicle, called world model. This representation is generally built from information provided by multiple sources. High definition navigation maps supply prior information such as road network topology, geometric description of the carriageway, and semantic information including traffic laws. The perception system provides a description of the space and of road users evolving in the vehicle surroundings. Conjointly, they provide representations of the environment (static and dynamic) and allow to model interactions. In complex situations, a reliable and non-misleading world model is mandatory to avoid inappropriate decision-making and to ensure safety. The goal of this PhD thesis is to propose a novel formalism on the concept of world model that fulfills the situation awareness requirements for an autonomous vehicle. This world model integrates prior knowledge on the road network topology, a lane-level grid representation, its prediction over time and more importantly a mechanism to control and monitor the integrity of information. The concept of world model is present in many autonomous vehicle architectures but may take many various forms and sometimes only implicitly. In some work, it is part of the perception process when in some other it is part of a decisionmaking process. The first contribution of this thesis is a survey on the concept of world model for autonomous driving covering different levels of abstraction for information representation and reasoning. Then, a novel representation is proposed for the world model at the tactical level combining dynamic objects and spatial occupancy information. First, a graph based top-down approach using a high-definition map is proposed to extract the areas of interests with respect to the situation from the vehicle's perspective. It is then used to build a Lane Grid Map (LGM), which is an intermediate space state representation from the ego-vehicle point of view. A top-down approach is chosen to assess and characterize the relevant information of the situation. Additionally to classical free-occupied states, the unknown state is further characterized by the notions of neutralized and safe areas that provide a deeper level of understanding of the situation. Another contribution to the world model is an integrity management mechanism that is built upon the LGM representation. It consists in managing the spatial sampling of the grid cells in order to take into account localization and perception errors and to avoid misleading information. Regardless of the confidence on localization and perception information, the LGM is capable of providing reliable information to decision making in order not to take hazardous decisions.The last part of the situation awareness strategy is the prediction of the world model based on the LGM representation. The main contribution is to show how a classical object-level prediction fits this representation and that the integrity can also be extended at the prediction stage. It is also depicted how a neutralized area can be used in the prediction stage to provide a better situation prediction. The work relies on experimental data in order to demonstrate a real application of a complex situation awareness representation. The approach is evaluated with real data obtained thanks to several experimental vehicles equipped with LiDAR sensors and IMU with RTK corrections in the city of Compi_egne. A high-definition map has also been used in the framework of the SIVALab joint laboratory between Renault and Heudiasyc CNRS-UTC. The world model module has been implemented (with ROS software) in order to fulfll real-time application and is functional on the experimental vehicles for live demonstrations. Note de contenu : General introduction
1- World model for autonomous vehicules
2- An architecture for WM
3- A lane level world model
4- Set-based LGM prediction
General conclusionNuméro de notice : 24089 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Automatique et Robotique : UTC Compiègne : 2022 Organisme de stage : Laboratoire Heudiasyc DOI : sans En ligne : https://www.theses.fr/2022COMP2683 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=102509 Connecting family trees to construct a population-scale and longitudinal geo-social network for the U.S. / Caglar Koylu in International journal of geographical information science IJGIS, vol 35 n° 12 (December 2021)
[article]
Titre : Connecting family trees to construct a population-scale and longitudinal geo-social network for the U.S. Type de document : Article/Communication Auteurs : Caglar Koylu, Auteur ; Diansheng Guo, Auteur ; Yuan Huang, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2021 Article en page(s) : pp 2380 - 2423 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géomatique web
[Termes IGN] appariement sémantique
[Termes IGN] collecte de données
[Termes IGN] démographie
[Termes IGN] dix-neuvième siècle
[Termes IGN] données localisées des bénévoles
[Termes IGN] données publiques
[Termes IGN] Etats-Unis
[Termes IGN] généalogie
[Termes IGN] géocodage
[Termes IGN] historique des données
[Termes IGN] itération
[Termes IGN] migration humaine
[Termes IGN] mobilité humaine
[Termes IGN] réseau social géodépendant
[Termes IGN] système d'information historiqueRésumé : (auteur) We collected 92,832 user-contributed and publicly available family trees from rootsweb.com, including 250 million individuals who were born in North America and Europe between 1630 and 1930. We cleaned and connected the family trees to create a population-scale and longitudinal family tree dataset using a workflow of data collection and cleaning, geocoding, fuzzy record linkage and a relation-based iterative search for connecting trees and deduplication of records. Given the largest connected component of nearly 40 million individuals, and a total of 80 million individuals, we generated, to date, the largest population-scale and longitudinal geo-social network over centuries. We evaluated the representativeness of the family tree dataset for historical population demography and mobility by comparing the data to the 1880 Census. Our results showed that the family trees were biased towards males, the elderly, farmers, and native-born white segments of the population. Individuals were highly mobile – in our 1880 sample of parent-child pairs where both were born in the U.S., 47% were born in different states. Our findings agreed with prior studies that people migrated from East to West in horizontal bands, and the trend was reflected in the dialects and regional structure of the U.S. Numéro de notice : A2021-876 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1080/13658816.2020.1821885 Date de publication en ligne : 30/09/2020 En ligne : https://doi.org/10.1080/13658816.2020.1821885 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99139
in International journal of geographical information science IJGIS > vol 35 n° 12 (December 2021) . - pp 2380 - 2423[article]Modelling the impact of climate change on the occurrence of frost damage in Sitka spruce (Picea sitchensis) in Great Britain / A.A. Atucha-Zamkova in Forestry, an international journal of forest research, vol 94 n° 5 (December 2021)
[article]
Titre : Modelling the impact of climate change on the occurrence of frost damage in Sitka spruce (Picea sitchensis) in Great Britain Type de document : Article/Communication Auteurs : A.A. Atucha-Zamkova, Auteur ; K.A. Steele, Auteur ; A.R. Smith, Auteur Année de publication : 2021 Article en page(s) : p 664 - 676 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] changement climatique
[Termes IGN] cycle climatique
[Termes IGN] gelée
[Termes IGN] Grande-Bretagne
[Termes IGN] historique des données
[Termes IGN] modèle de simulation
[Termes IGN] phénologie
[Termes IGN] Picea sitchensis
[Termes IGN] température
[Termes IGN] variation saisonnière
[Vedettes matières IGN] Végétation et changement climatiqueRésumé : (auteur) Climate change is predicted to increase temperature and seasonal temperature variance in Great Britain (GB). Sitka spruce (Picea sitchensis (Bong.) Carr) is the most important tree species used in commercial plantations throughout Europe and GB. Frosts that occur outside the winter dormancy period can negatively affect trees, since they happen after dehardening. Damage can be especially severe at bud burst, before emerging needles mature and form protective barriers. Here, we modelled the impact of climate change on frost sensitivity in Sitka spruce with temperature data from five climate projections. The UKCP09 climate model HadRm3 uses emission scenario SRESA1B for the years 2020–2099. The global and downscaled versions of the UKCP18 HadGem3 model use the emissions scenario RCP 8.5. The global model CMCC-CM uses the RCP 4.5 and RCP 8.5 emissions scenarios. The predictions based on these models were compared with results from gridded historical data for the period 1960–2015. Three indicators that assessed the frost sensitivity of Sitka spruce were explored: the total number of frosts between the onset of dehardening and the end of summer, which use three different temperature thresholds (Index 10°C, 1–3°C, 1–5°C); the total number of frosts after bud burst (Index 2); the number of days with minimum temperatures below the resistance level (backlashes) during the hardening–dehardening period (September–August) (Index 3). The indices were validated with historical data for frost damage across GB, and Index 1–3°C, Index 1–5°C and Index 3 were shown to be significantly correlated. The frequency of all frosts and backlashes is expected to decrease with climate change, especially under higher emissions scenarios. Post-bud burst frosts have been historically very rare in GB and remain so with climate change. Downscaled regional climate models detect geographic variability within GB and improve prediction of overall trends in frost damage in comparison to global climate change models for GB. Numéro de notice : A2021-825 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : FORET Nature : Article DOI : 10.1093/forestry/cpab020 Date de publication en ligne : 17/05/2021 En ligne : https://doi.org/10.1093/forestry/cpab020 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=98944
in Forestry, an international journal of forest research > vol 94 n° 5 (December 2021) . - p 664 - 676[article]Le Mont-Blanc mesuré au LiDAR héliporté / Mathieu Peyréga in XYZ, n° 169 (décembre 2021)
[article]
Titre : Le Mont-Blanc mesuré au LiDAR héliporté Type de document : Article/Communication Auteurs : Mathieu Peyréga, Auteur Année de publication : 2021 Article en page(s) : pp 33 - 40 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] calotte glaciaire
[Termes IGN] données altimétriques
[Termes IGN] données GNSS
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] hélicoptère
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] Mont-Blanc, massif du
[Termes IGN] précision des données
[Termes IGN] sommet (relief)
[Termes IGN] télémétrie laser aéroportéRésumé : (Auteur) Nous présentons une mesure de l’altitude du sommet du mont Blanc et du volume de sa calotte par méthode LiDAR héliporté de très haute densité. Cette méthode alternative aux expéditions d’alpinistes et aux techniques topographiques classiques permet une mesure de précision équivalente. Le bilan d’incertitude est présenté et rappelle que la source d’erreur principale est la propagation troposphérique, commune à la méthode GNSS terrestre mise en œuvre depuis une vingtaine d’années pour le suivi de ce sommet emblématique. Cette mesure réalisée à une quinzaine de jours d’intervalle de l’expédition traditionnelle permet également de donner une indication sur la stabilité à court terme des valeurs calculées. Numéro de notice : A2021-849 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99179
in XYZ > n° 169 (décembre 2021) . - pp 33 - 40[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 112-2021041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Relevés d’obstacles à la navigation aérienne au service de l’information aéronautique / Olivier de Joinville in XYZ, n° 169 (décembre 2021)
[article]
Titre : Relevés d’obstacles à la navigation aérienne au service de l’information aéronautique Type de document : Article/Communication Auteurs : Olivier de Joinville , Auteur ; Nicolas Bouad, Auteur ; Nicolas Tadjian, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2021 Article en page(s) : pp 25 - 32 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] aérotriangulation numérique
[Termes IGN] base de données localisées
[Termes IGN] données aéronautiques
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] image aérienne
[Termes IGN] image Pléiades
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] navigation aérienne
[Termes IGN] plan de vol
[Termes IGN] qualité des données
[Termes IGN] restitutionRésumé : (Auteur) Le Service d’information aéronautique (SIA) est un service de la DGAC (Direction générale de l’aviation civile) qui publie et exploite des données aéronautiques dont notamment les obstacles à la navigation aérienne. Il existe trois types d’obstacles : les obstacles TOD (Terrain and Obstacle Data) exigés par l’OACI1 (Annexe 15), les relevés d’obstacles pour la conception de procédures de vol aux instruments et les ONA (Obstacles à la navigation aérienne) qui sont publiés sur le site du SIA (https://www.sia.aviation-civile.gouv.fr). Les deux premiers types d’obstacles sont relevés par deux sociétés qui ont été sélectionnées sur un appel d’offres public, cette procédure est récurrente afin de remettre en concurrence les prestataires. Les derniers obstacles (ONA) sont recueillis par le SIA auprès d’informateurs aéronautiques régionaux. Le contrôle qualité des obstacles est sous-traité par GEOFIT Group, société spécialisée en création et gestion de bases de données géospatiales. Cet article a pour but de présenter les techniques d’acquisition de ces obstacles (restitution 3D et mesures topométriques) et de contrôles (en grande partie automatisés). Numéro de notice : A2021-848 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=99176
in XYZ > n° 169 (décembre 2021) . - pp 25 - 32[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 112-2021041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible A semantics-based trajectory segmentation simplification method / Minshi Liu in Journal of Geovisualization and Spatial Analysis, vol 5 n° 2 (December 2021)PermalinkUtility-pole detection based on interwoven column generation from terrestrial mobile Laser scanner data / Siamak Talebi Nahr in Photogrammetric record, Vol 36 n° 176 (December 2021)PermalinkPoint-of-interest (POI) data validation methods: An urban case study / Lih Wei Yeow in ISPRS International journal of geo-information, vol 10 n° 11 (November 2021)PermalinkConsistency assessment for open geodata integration: an ontology-based approach / Linfang Ding in Geoinformatica, vol 25 n° 4 (October 2021)PermalinkDisaster Image Classification by Fusing Multimodal Social Media Data / Zhiqiang Zou in ISPRS International journal of geo-information, vol 10 n° 10 (October 2021)PermalinkImpact of beam diameter and scanning approach on point cloud quality of terrestrial laser scanning in forests / Meinrad Abegg in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 59 n° 10 (October 2021)PermalinkImpact of travel time uncertainties on modeling of spatial accessibility: a comparison of street data sources / Yan Lin in Cartography and Geographic Information Science, vol 48 n° 6 (October 2021)PermalinkLoosening the grid: topology as the basis for a more inclusive GIS / L. Westerveld in International journal of geographical information science IJGIS, vol 35 n° 10 (October 2021)PermalinkQuantifying historical landscape change with repeat photography: an accuracy assessment of geospatial data obtained through monoplotting / Ulrike Bayr in International journal of geographical information science IJGIS, vol 35 n° 10 (October 2021)PermalinkUrban geomorphology of a historical city straddling the Tanaro River (Alessandria, NW Italy) / Andrea Mandarino in Journal of maps, vol 17 n° 4 (October 2021)PermalinkAerial and UAV images for photogrammetric analysis of Belvedere Glacier evolution in the period 1977–2019 / Carlo Lapige De Gaetani in Remote sensing, vol 13 n° 18 (September-2 2021)PermalinkBenford’s law and geographical information – the example of OpenStreetMap / Franz-Benjamin Mocnik in International journal of geographical information science IJGIS, vol 35 n° 9 (September 2021)PermalinkThe willingness of volonteers to report changes on topographic maps / Mihaela Triglav Cekada in Geodetski vestnik, vol 65 n° 3 (September - November 2021)PermalinkVisualization of GNSS multipath effects and its potential application in IGS data processing / Weiming Tang in Journal of geodesy, vol 95 n° 9 (September 2021)PermalinkQuantifying coherence between TDM90, SRTM90 and ASTER90 / Umut Gunes Sefercik in Geocarto international, vol 36 n° 15 ([15/08/2021])PermalinkApplication of GIS tools in the measurement analysis of urban spatial layouts using the square grid method / Łukasz Musiaka in ISPRS International journal of geo-information, vol 10 n° 8 (August 2021)PermalinkDigital building-height preparation from satellite stereo images / P.S. Prakash in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 87 n° 8 (August 2021)PermalinkThe potential impact of hydrodynamic leveling on the quality of the European vertical reference frame / Yosra Afrasteh in Journal of geodesy, vol 95 n° 8 (August 2021)PermalinkDeformation analysis of a reference wall towards the uncertainty investigation of terrestrial laser scanners / Berit Schmitz in Journal of applied geodesy, vol 15 n° 3 (July 2021)PermalinkA multi-layer perceptron neural network to mitigate the interference of time synchronization attacks in stationary GPS receivers / N. Orouji in GPS solutions, vol 25 n° 3 (July 2021)Permalink