Centre dedocumentation
scientifique

Context pyramidal network for stereo matching regularized by disparity gradients / Junhua Kang in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 157 (November 2019)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 157 (November 2019) . - pp 201 - 215 Titre : Context pyramidal network for stereo matching regularized by disparity gradients Type de document : Article/Communication Auteurs : Junhua Kang, Auteur ; Lin Chen, Auteur ; Fei Deng, Auteur ; Christian Heipke, Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 201 - 215 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes descripteurs IGN] appariement d'images [Termes descripteurs IGN] appariement de formes [Termes descripteurs IGN] apprentissage profond [Termes descripteurs IGN] chaîne de traitement [Termes descripteurs IGN] classification par réseau neuronal convolutif [Termes descripteurs IGN] extraction de traits caractéristiques [Termes descripteurs IGN] gradient [Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur [Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopique Résumé : (Auteur) Also after many years of research, stereo matching remains to be a challenging task in photogrammetry and computer vision. Recent work has achieved great progress by formulating dense stereo matching as a pixel-wise learning task to be resolved with a deep convolutional neural network (CNN). However, most estimation methods, including traditional and deep learning approaches, still have difficulty to handle real-world challenging scenarios, especially those including large depth discontinuity and low texture areas. To tackle these problems, we investigate a recently proposed end-to-end disparity learning network, DispNet (Mayer et al., 2015), and improve it to yield better results in these problematic areas. The improvements consist of three major contributions. First, we use dilated convolutions to develop a context pyramidal feature extraction module. A dilated convolution expands the receptive field of view when extracting features, and aggregates more contextual information, which allows our network to be more robust in weakly textured areas. Second, we construct the matching cost volume with patch-based correlation to handle larger disparities. We also modify the basic encoder-decoder module to regress detailed disparity images with full resolution. Third, instead of using post-processing steps to impose smoothness in the presence of depth discontinuities, we incorporate disparity gradient information as a gradient regularizer into the loss function to preserve local structure details in large depth discontinuity areas. We evaluate our model in terms of end-point-error on several challenging stereo datasets including Scene Flow, Sintel and KITTI. Experimental results demonstrate that our model decreases the estimation error compared with DispNet on most datasets (e.g. we obtain an improvement of 46% on Sintel) and estimates better structure-preserving disparity maps. Moreover, our proposal also achieves competitive performance compared to other methods. Numéro de notice : A2019-496 Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2019.09.012 date de publication en ligne : 27/09/2019 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2019.09.012 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=93729 [article]

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (3)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
081-2019111	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible
081-2019113	DEP-RECP	Revue	MATIS	Dépôt en unité	Exclu du prêt
081-2019112	DEP-RECF	Revue	Nancy	Dépôt en unité	Exclu du prêt

Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)  

Public Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud, École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC) Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatique Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes descripteurs IGN] appariement d'images [Termes descripteurs IGN] détection d'objet [Termes descripteurs IGN] estimation de pose [Termes descripteurs IGN] estimation par noyau [Termes descripteurs IGN] estimation statistique [Termes descripteurs IGN] objet mobile [Termes descripteurs IGN] odomètre [Termes descripteurs IGN] propagation d'erreur [Termes descripteurs IGN] robotique [Termes descripteurs IGN] temps réel [Termes descripteurs IGN] trajectoire [Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur [Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopique Résumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions. Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision. Note de contenu : Introduction 1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique 2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène 3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement 4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique Conclusion Numéro de notice : 21575 Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578

Image matching using SIFT features and relaxation labeling technique—A constraint initializing method for dense stereo matching / Jyoti Joglekar in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 52 n° 9 Tome 1 (September 2014)

Public [article]  inIEEE Transactions on geoscience and remote sensing > vol 52 n° 9 Tome 1 (September 2014) . - pp 5643 - 5652 Titre : Image matching using SIFT features and relaxation labeling technique—A constraint initializing method for dense stereo matching Type de document : Article/Communication Auteurs : Jyoti Joglekar, Auteur ; Shirish S. Gedam, Auteur ; B.K. Mohan, Auteur Année de publication : 2014 Article en page(s) : pp 5643 - 5652 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes descripteurs IGN] appariement d'images [Termes descripteurs IGN] processus stochastique [Termes descripteurs IGN] SIFT (algorithme) [Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopique Résumé : (Auteur) A probabilistic neural-network-based feature-matching algorithm for a stereo image pair is presented in this paper, which will be useful as a constraint initializing method for further dense matching technique. In this approach, scale-invariant feature transform (SIFT) features are used to detect interest points in a stereo image pair. The descriptor which is associated with each keypoint is based on the histogram of the gradient magnitude and direction of gradients. These descriptors are the preliminary input for the matching algorithm. Using disparity range computed by visual inspection, the search area can be restricted for a given stereo image pair. Reduced search area improves the computation speed. Initial probabilities of matches are assigned to the keypoints which are considered as probable matches from the selected search area by Bayesian reasoning. The probabilities of all such matches are improved iteratively using relaxation labeling technique. Neighboring probable matches are exploited to improve the probability of best match using consistency measures. Confidence measures considering the neighborhood, unicity, and symmetry are some validation techniques which are built into the technique presented here for finding accurate matches. The algorithm is found to be effective in matching SIFT features detected in a stereo image pair with greater accuracy, and these accurate correspondences can be used in finding the fundamental matrix which encodes the epipolar geometry between the given stereo image pair. This fundamental matrix can then be used as a constraint for finding inliers that are used in matching methods for deriving dense disparity map. Numéro de notice : A2014-444 Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=73981 [article]

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (1)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
065-2014091A	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible

Etablissement de vérités terrain en vision stéréoscopique / Maryam Marih (2014) 

Public Titre : Etablissement de vérités terrain en vision stéréoscopique Type de document : Mémoire Auteurs : Maryam Marih, Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2014 Importance : 54 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Rapport de projet pluridisciplinaire, cycle Ingénieur 2e année Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] précision géométrique (imagerie) [Termes descripteurs IGN] prise de vue terrestre [Termes descripteurs IGN] réalité de terrain [Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D [Termes descripteurs IGN] semis de points [Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur [Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopique Index. décimale : PROJET Rapports de projet - stage des ingénieurs de 2e année Résumé : (auteur) Dans le domaine de la vision stéréoscopique par ordinateur, la mesure quantitative de la précision de la reconstruction 3D est primordiale pour mesurer objectivement les forces et les faiblesses des multiples algorithmes existants. Mon stage pluridisciplinaire consistait à suivre un banc d'essai élaboré dans ce contexte, par Christophe STRECHA et co-auteurs, pour construire des nouvelles vérités terrain tridimensionnelles en s'appuyant sur les données Lidar. Il s'agit de travailler avec un LIDAR Faro du laboratoire d'accueil, IMAGINE, et de faire des prises de vue photographiques associées pour ensuite établir la reconstruction 3D à partir de ces images tout en utilisant quelques coordonnées 3D issues du nuage de points LIDAR. La vérité terrain élaborée sera donc une référence de précision pour les autres méthodes de reconstruction 3D moins précises. Les produits de ce stage seront extrêmement utiles pour les travaux de recherche de l'équipe du laboratoire. Note de contenu : INTRODUCTION 1. GENERALITES 1.1. Gestion du projet 1.2. Organisme d’accueil 2. PROCESSUS DU TRAVAIL 2.1. Le processus général 2.2. La correction de la distorsion 2.3. Etalonnage de la camera 2.4. Acquisition laser 2.5. La correspondances 2d-3d 2.6. Mise en place des images et le calcul de précision 3. ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE 4. ETALONNAGE 4.1. Modélisation de la camera 4.2. Paramètres de la camera 4.3. Distorsion de la camera 4.4. Calcul de la matrice K 5. TRAVAIL SUR LA SCENE 5.1. Construction de la Scene 5.2. Travail avec le lidar 5.3. Le choix des cibles 5.4. Traitements avec le logiciel ‘Scene’ 6. ESTIMATION DES POSITIONS DE LA CAMERA 6.1. Etablissement des coordonnées 2D-3D 6.2. Calcul des positions des caméras avec OPENMVG 7. MESURE DE LA PRECISION 7.1. La mise en place des images 7.2. Mesure de la précision 8. PROBLEMES RENCONTRES ET SOLUTIONS PROPOSEES CONCLUSION Numéro de notice : 22177 Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire de projet pluridisciplinaire Organisme de stage : Laboratoire IMAGINE (ENPC) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=74180

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (1)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
22177-01	PROJET	Livre	Centre de documentation	Travaux d'élèves	Disponible

Documents numériques

peut être téléchargé 22177 Etablissement de vérités terrain en vision stéréoscopique_Marih.pdf Adobe Acrobat PDF

Développement de systèmes de mesure basés sur la stéréovision dédiés aux feux en propagation / L. Rossi in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 201 (Janvier 2013)

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 201 (Janvier 2013) . - pp 2 - 12 Titre : Développement de systèmes de mesure basés sur la stéréovision dédiés aux feux en propagation Type de document : Article/Communication Auteurs : L. Rossi, Auteur Année de publication : 2013 Article en page(s) : pp 2 - 12 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications SIG [Termes descripteurs IGN] caractérisation [Termes descripteurs IGN] incendie de forêt [Termes descripteurs IGN] lutte contre l'incendie [Termes descripteurs IGN] système d'information géographique [Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopique Résumé : (Auteur) Les feux de forêt représentent un risque majeur pour de nombreux pays dans le monde. Pour lutter contre ce danger, des actions de gestion, de prévention et de lutte sont réalisées. L'efficacité de ces trois types d'action est liée à la connaissance des phénomènes qui interviennent lors de la propagation des feux et à l'amélioration des modèles de comportement. Les feux sont caractérisés par l'évolution temporelle de leur position, vitesse, hauteur, surface et volume. Il est donc nécessaire de développer des systèmes permettant la mesure de ces caractéristiques. Depuis une dizaine d'années, des travaux utilisant le traitement d'image et la vision ont été menés pour obtenir des données estimées sur des feux expérimentaux. Trois familles de systèmes sont apparues : la première est dédiée aux feux se propageant en laboratoire. Elle utilise des informations 2D et ne permet l'estimation que d'un nombre restreint de caractéristiques. La deuxième est dédiée aux feux se propageant à l'extérieur sur de grands terrains de pente uniforme aménagés. Elle utilise des méthodes de traitement d'images et de vision et permet l'obtention d'un modèle de perception 3D du feu à partir d'information 2D. Ces méthodes nécessitent le positionnement sur le terrain de repères de position et de hauteur et sont difficilement transposables sur différentes configurations de terrain ; d'autre part, elles ne permettent pas l'estimation de la surface et du volume d'un feu. Une troisième famille de systèmes utilise la stéréovision pour obtenir un ensemble de points tridimensionnels de feu à partir desquels les caractéristiques géométriques des feux sont estimées. Cet article présente les travaux de recherche menés par l'auteur qui est à l'origine de la troisième famille de systèmes de mesure dédiés aux feux en propagation. Numéro de notice : A2013-065 Thématique : FORET/GEOMATIQUE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32203 [article]

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (2)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
018-2013012	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible
018-2013011	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible

Mise en oeuvre d'une chaîne de calcul de production de nuages de points denses / Emmanuel Habets (2012) 

Permalink

Experimentation of structured light and stereo vision for underwater 3D reconstruction / F. Bruno in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 66 n° 4 (July - August 2011)

Permalink

Forum de photogrammétrie / Anonyme in Géomatique expert, n° 61 (01/03/2008)

Permalink

Visual thinking for design / Colin Ware (2008)

Permalink

Précis de télédétection, 4. Volume 4 Méthodes de photointerprétation et d'interprétation d'image / Léo Provencher (2007)

Permalink

Photogrammétrie et muséologie : les sèvres du musée de Rouen / S. Varea in XYZ, n° 108 (septembre - novembre 2006)

Permalink

Réalisation d'un système de stéréovision mobile routier / N. Janvier in XYZ, n° 108 (septembre - novembre 2006)

Permalink

La phototopographie terrestre en France : une technique de transition / N. Guilhot in Le monde des cartes, n° 188 (juin - août 2006)

Permalink

Analyse et traitement des images numériques / Philippe Destuynder (2006)

Permalink

Modélisation 3D par vision pour la robotique mobile : approches de cartographie et localisation simultanées / Sylvie Lacroix in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 180 (Décembre 2005)

Permalink