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Automatisation de la saisie des routes sur images aériennes / Sylvain Airault in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 131 (Juillet 1993)
[article]
Titre : Automatisation de la saisie des routes sur images aériennes Type de document : Article/Communication Auteurs : Sylvain Airault , Auteur ; Olivier Jamet , Auteur Année de publication : 1993 Article en page(s) : pp 12 - 23 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] analyse d'image numérique
[Termes IGN] axe médian
[Termes IGN] détection automatique
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] détection de contours
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] réseau routierRésumé : (Auteur) Les travaux de l'IGN sur l'automatisation de la saisie du réseau routier s'orientent dans deux directions. Il s'agit d'une part d'envisager la manière dont l'automatisme pourrait s'intégrer dans une chaîne de saisie complète du réseau routier, sachant qu'il n'est pas raisonnable de penser obtenir des résultats satisfaisants sous des délais courts avec un processus tout-automatique. Il s'agit d'autre part de mettre au point des algorithmes suffisamment modulaires pour pouvoir être utilisés au sein de processus intégrant une part plus ou moins grande d'automatisme. Pour ce faire, il est possible de distinguer trois phases successives et indépendantes dans le processus de saisie : la détection d'amorces de routes, la reconnaissance complète du réseau routier et la restitution précise de la géométrie des axes de routes, qui peuvent être chacune automatisées ou laissées à la charge de l'opérateur. Des exemples d'applications intégrant ces trois phases sont présentés, ainsi que l'état actuel de nos recherches sur les algorithmes de détection du réseau. Numéro de notice : A1993-045 Affiliation des auteurs : IGN (1940-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89466
in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection] > n° 131 (Juillet 1993) . - pp 12 - 23[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-93031 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Améliorations des techniques de stéréorestitution / Jacques Petit-Frère (1993)
Titre : Améliorations des techniques de stéréorestitution : Prise en compte des différences photométriques entre images Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Jacques Petit-Frère, Auteur ; Henri Maître, Directeur de thèse Editeur : Paris : Ecole Nationale Supérieure des Télécommunications ENST Année de publication : 1993 Importance : 270 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
thèse présentée pour obtenir le titre de docteur, spécialité Signal et ImagesLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] algorithme du recuit simulé
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] correction géométrique
[Termes IGN] extraction automatique
[Termes IGN] géométrie épipolaire
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] modélisation géométrique de prise de vue
[Termes IGN] modélisation radiométrique de prise de vue
[Termes IGN] photométrie
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] segmentation d'imageIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) SPOT est le premier système satellitaire dédié a la cartographie et permettant l'extraction de modèles numériques de terrain (M.N.T.) par des techniques de stéréovision. Cependant, de nouveaux problèmes liés à la multi temporalité des données, aux conditions de prise de vue et à la nature des images, compliquent la procédure. En pratique, ils se manifestent par des différences photométriques entre les images, que l'on regroupe sous le nom de diachronisme, nécessitant l'intervention d'un opérateur pour valider l'information. Dans un premier temps, nous présentons une méthode de stereorestitution complète dans le cas de radiométries gauche et droite homogènes ou d'un diachronisme local. Elle commence par une étape de modélisation géométrique, que nous abordons par des modèles simplifiés, qui permettent l'établissement d'une géométrie épipolaire. Puis l'étape de mise en correspondance a été précisée par les choix d'une primitive point, d'une stratégie hiérarchique et de contraintes de continuité. Trois algorithmes ont été définis, une méthode classique de balayage de fenêtres et deux autres méthodes de croissance et de recuit simulé. Ces trois méthodes rentrent dans le cadre de schémas d'optimisation et ont été comparées quantitativement selon des critères de fiabilité et de densification de l'information. Leur validation à partir de M.N.T. de référence et de points de contrôle a mis en évidence la sensibilité du produit final au diachronisme même local. Dans la deuxième partie, nous abordons les cas de forts diachronismes (changement d'état des cultures, inversion de contraste) et nous formulons une solution fondée sur une primitive plus riche : la région. Pour s'affranchir de l'instabilité de l'information radiométrique, l'étape d'extraction passe par une phase de segmentation contrôlée des deux images, dont nous spécifions les critères suivant une analyse hiérarchique de la scène. Malgré cela, la mise en correspondance une à une des régions ne peut être directement envisagée. Lors de l'étape d'appariement, la primitive région est utilisée, d'abord suivant un principe général de segmentation de l'image de disparité généralisant les méthodes de croissance et permettant l'étude de l'invariance des attributs morphologiques. Puis la démarche inverse a été appliquée, soit la mise en correspondance symbolique de deux images au préalable segmentées par le biais des graphes d'adjacence. Une méthode par propagation reposant sur l'hypothèse de continuité de surface et une méthode s'appuyant sur une modélisation markovienne conduisent toutes deux à des solutions prometteuses permettant l'établissement d'appariements asymétriques. Enfin nous avons abordé le principe d'une coopération entre modèles photométriques et stéréovision pour fiabiliser l'étape de densification du M.N.T. Note de contenu : 1. Introduction
Partie 1
2. Corrections géométriques
3. Mise en correspondance
4. Validation des M.N.T.
Partie 2
5. Segmentation
6. Prise en compte du diachronisme
7. Modélisation photométrique
8. ConclusionNuméro de notice : 19953 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse de doctorat : Signal et images : ENST : 1993 nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=86271 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 19953-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Analyse en ondelettes et mise en correspondance en télédétection / Jean-Pierre Djamdji (1993)
Titre : Analyse en ondelettes et mise en correspondance en télédétection Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Jean-Pierre Djamdji, Auteur ; Albert Bijaoui, Directeur de thèse ; Roger Maniere, Auteur Editeur : Nice : Université de Nice - Sophia Antipolis Année de publication : 1993 Importance : 226 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse présentée à l'Université de Nice-Sophia Antipolis, Spécialité Sciences de l'IngénieurLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] algorithme à trous
[Termes IGN] analyse multibande
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] image Landsat-MSS
[Termes IGN] image Landsat-TM
[Termes IGN] image multibande
[Termes IGN] image optique
[Termes IGN] image SPOT
[Termes IGN] krigeage
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] transformation en ondelettes
[Termes IGN] variogrammeIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) L'analyse en multirésolution, et plus particulièrement l'analyse en ondelettes apporte un nouveau cadre à l'analyse du signal en général et de l'image en particulier. Nous pouvons ainsi adopter une stratégie d'analyse allant du plus grossier au plus fin, extraire alors les détails propres à chaque niveau de perception et avoir une analyse du signal qui s'affine au fur et à mesure que l'on remonte dans les échelles. Cette thèse s'inscrit dans le cadre de l'analyse d'images et plus particulièrement au traitement d'images appliqué à quelques problèmes de télédétection. Dans la première partie, nous proposons une nouvelle méthode automatique de recalage géométrique d'images, basée sur une approche multi-échelles de la détection des points d'amer et du calcul du modèle de déformation. Les points d'amer sont détectés aux très grandes échelles (très basses résolutions spatiales) où peu de structures existent, ce qui permet d'avoir un appariement aisé à partir duquel un modèle de déformation approximatif est estimé. Ce dernier est ensuite affiné au fur et à mesure que l'on remonte dans les échelles jusqu'à converger vers le modèle optimal à la résolution la plus fine. Les résultats obtenus sont excellents, et cette méthode a été appliquée avec succès à divers capteurs (SPOT, LANDSAT) pour le recalage d'images de même résolution ainsi que de résolutions différentes. Dans la deuxième partie, nous avons essayé de cartographier les variations résultant de visées sous des angles différents dans un couple d'images stéréo. Pour cela nous avons cherché à établir la carte des disparités entre ce couple d'images de manière automatique en utilisant au mieux l'information multi-échelles entre les images. Nous avons pour cela développé une méthode originale de calcul des disparités en tout point de l'image, basée sur une décomposition en ondelettes et utilisant les notions de variogramme et de krigeage en multi-échelles. Les résultats ainsi obtenus sont excellents et ont été validés par un test statistique et un recalage géométrique des images, recalage qui s'est avéré performant. Le troisième et dernier volet de cette thèse, a porté sur l'étude de la ressemblance entre deux images d'une même scène aux différentes échelles d'analyse. Ainsi deux images assez semblables, avaient en réalité une quantité d'information assez différente suivant les échelles, allant d'une information importante aux très grandes échelles, à une information de plus en plus faible au fur et à mesure que l'on remonte dans les échelles. Cela tendrait à dire que la différence fondamentale entre deux images multidates d'une même scène se situe principalement dans les hautes fréquences, c'est-à-dire que les images diffèrent principalement par leurs détails les plus fins. Cette différence d'information ne nous permet pas d'envisager une approche multi-échelles pour le recalage radiométrique des images, par contre, il est possible de cartographier les différences du couple d'images, échelle par échelle. Il est donc parfaitement envisageable d'utiliser cette différence d'information dans un processus de classification, classification qui utilisera l'information multi-échelles en place et lieu de l'information multispectrale. Note de contenu : Introduction générale
1. Imagerie satellitaire et analyse multi-échelle
1.1. Introduction
1.2. Généralité sur l'analyse multi-échelle
1.3. télédétection et analyse multi-échelle
1.4. Conclusion
2. L'analyse en ondelettes
2.1. Introduction
2.2. Transformée de Fourier à fenêtre glissante
2.3. Transformée en Ondelettes Continue
2.4. La transformée en Ondelettes discrète
2.5. Ondelette et Mutlirésolution
2.6. La Laplacien Pyramidal
2.7. Algorithme à trous
2.8. Visualisation de la Transformée en Ondelettes
2.9. Conclusion
3. Le recalage géométrique
3.1. Introduction
3.2. Principe du recalage géométrique
3.3. Les points de contrôles
3.4. Les méthodes de réechantillonnage
3.5. Les modèles de déformation
3.6. Ondelettes et mise en correspondance géométrique
3.7. Décomposition pyramidale et mise en correspondance géométrique
4. Études des disparités
4.1. La disparité
4.2. Établissement de la carte des disparités
4.3. Le Kriegeage
4.4. Disparité et krigeage
4.5. Disparité en multirésolution
5. Information et
5.1. Introduction
5.2. Eléments de théorie de l'information
5.3. Information mutuelle et multirésolution
5.4. Application
5.5. Illustration des différences
5.6. Conclusion
Conclusion généraleNuméro de notice : 19360 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Sciences de l'ingénieur : Nice-Sophia Antipolis : 1993 nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82041 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 19360-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Bildorientierung und Objektrekonstruktion mit Punkten, Linien und Flächen / Günter Strunz (1993)
Titre : Bildorientierung und Objektrekonstruktion mit Punkten, Linien und Flächen Titre original : [Orientation d'images et restitution par points, lignes et surfaces] Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Günter Strunz, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 1993 Collection : DGK - C Sous-collection : Dissertationen num. 408 Importance : 95 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-9453-6 Note générale : Bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie
[Termes IGN] compensation par bloc
[Termes IGN] espace image
[Termes IGN] espace objet
[Termes IGN] modèle mathématique
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] orientation absolue
[Termes IGN] orientation d'image
[Termes IGN] orientation relative
[Termes IGN] photogrammétrie métrologique
[Termes IGN] photographie aérienne
[Termes IGN] point de vérification
[Termes IGN] points homologues
[Termes IGN] polyligne
[Termes IGN] précision absolue
[Termes IGN] relèvement photogrammétrique
[Termes IGN] restitution analytique
[Termes IGN] système de coordonnéesIndex. décimale : 33.00 Photogrammétrie - généralités Résumé : (Auteur) Image orientation and object reconstruction are fundamental tasks in photogrammetry. The analytical solution of these tasks is almost exclusively based on points in the images and the corresponding tie or control points in object space.
In this thesis, a new concept is described and investigated, in which points, lines and surfaces are used as general tie and control information for image orientation and object reconstruction. This generalization is of theoretical as well as of practical importance. The main reasons for this are the increasing availability of digital information in the form of lines and surfaces in object space, and the changes, which are related to the transition from analytical to digital photogrammetry. For instance, linear features are stored in digital maps and geographical information systems, and surface data are increasingly being available on a country-wide level as digital terrain models, which are being built up at many mapping organizations. In digital photogrammetry the extraction of image features is performed automatically and it comprises points and also lines in image space. Therefore, the need is evident for a generalized concept of image orientation and object reconstruction, which is based on points, lines and surfaces.
In an overview the mathematical framework of perspective projection and parameter estimation is given. The simultaneous processing of image orientation and object reconstruction is classified into basic tasks, which allows for a systematic investigation. It is outlined, which kind of orientation task can be performed in principle, and minimum configurations are derived, which show how many corresponding features are needed. Furthermore, some constellations are given, for which a solution is not possible. Mathematical models for the analytical treatment of the orientation tasks are described. Based on theoretical investigations and simulations on accuracy and reliability it is shown, which parameters mainly influence the results. Finally, some practical examples are given, which demonstrate the applicability of this concept in practice. The use of lines for spatial resection and relative orientation in close range photogrammetry and the use of digital terrain models for absolute orientation and block adjustment in aerial photogrammetry are investigated and the results are discussed.Numéro de notice : 61577 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=60955 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 61577-01 33.00 Livre Centre de documentation Photogrammétrie - Lasergrammétrie Disponible 61577-02 33.00 Livre Centre de documentation Photogrammétrie - Lasergrammétrie Disponible Das allgemeine Trilaterationsproblem und seine inkongruenten Lösungen / G. Albrecht (1993)
Titre : Das allgemeine Trilaterationsproblem und seine inkongruenten Lösungen Titre original : [Le problème de trilatération générale et ses solutions incongrues] Type de document : Thèse/HDR Auteurs : G. Albrecht, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 1993 Collection : DGK - C Sous-collection : Dissertationen num. 401 Importance : 119 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-9446-8 Note générale : Bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Systèmes de référence et réseaux
[Termes IGN] équidistance
[Termes IGN] géodésie mathématique
[Termes IGN] spatiotriangulation
[Termes IGN] trilatérationIndex. décimale : 30.10 Systèmes de référence et réseaux géodésiques Résumé : (Auteur) An important task in geodesy is determining points. The classical geodetical methods for the solution of point determination problems are predominantly based on the measurement of angles; the related mathematical theory based on trigonometry is called triangulation. Nowadays, electronic measurement of distances offers the possibility of determining distances very easily and accurately. The mathematical theory concerned with solving a point determination problem using-distances (instead of angles) is called trilateration; it is based on algebraic, geometrical, and numerical methods.
A trilateration problem {m, n, p, q} consists in determining the relative position of m pairwise distinct "observation points" F1,...,Fm and n pairwise distinct "target points" E1,...,En from the m-n distances lEiFjl, p distances among the observation points, and q distances among the target points ; i. e. the coordinates of all the points have to be determined in an appropriate cartesian coordinate system.
If all observation and target points are situated in a plane the trilateration problem is called planar, otherwise spatial. In a spatial problem the observation points F1,...,Fm usually denote terrestrial points and the target points E1,...,En denote artificial satellites.
This thesis is concerned with finding geometrical relations between any two incongruent solutions {F1,...,Fm ; E1,...,En} and {F'1,...,F'm ; E'1,...,E'n} of the general trilateration problem {m, n, p, q}. To that end, the m-n distance equations lEiFjl=lEi'Fj'l, p distance equations lEiFjl= lE'iF'jl, and q distance equations lFj1Fj2l= lF'j1F'j2l (1 i1 i2 < n) are investigated.
First of all, analytical relations between any two incongruent solutions of the general trilateration problem {m, n, p, q} are derived from the m-n distance equations lEiFjl=lEi'Fj'l. For the geometrical interpretation of these results it is necessary to distinguish between solutions in non-degenerate and degenerate position.
In both cases, most of the geometrical relations are derived by using important results of the theory of confocal quadrics. The theorems of IVORY and GREENHILL/CAYLEY are particularly important in this context. For the first time they are formulated for a general system of confocal quadrics.Numéro de notice : 61578 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse étrangère Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=60956 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 61578-01 30.10 Livre Centre de documentation Géodésie Disponible 61578-02 30.10 Livre Centre de documentation Géodésie Disponible Introduction to numerical analysis / J. Stoer (1993)PermalinkKinematic GPS in aerotriangulation in Finland / A. Hogholen (1993)PermalinkMap making today / International cartographic association = association cartographique internationale (1993)PermalinkMinutes of the 83rd Meeting of the Steering Committee of the OEEPE, Volume 1. Minutes / Organisation européenne d'études photogrammétriques expériementales (1993)PermalinkMinutes of the 83rd Meeting of the Steering Committee of the OEEPE, Volume 2. Appendices, 1ère partie / Organisation européenne d'études photogrammétriques expériementales (1993)PermalinkMinutes of the 83rd Meeting of the Steering Committee of the OEEPE, Volume 3. Appendices, 2ème partie / Organisation européenne d'études photogrammétriques expériementales (1993)PermalinkPhotogrammétrie, cours 31 C2 / Anonyme (1993)PermalinkPhotogrammetry, Volume 1. Fundamentals and standard processes / Karl Kraus (1993)PermalinkPostprocessing von SAR-Satellitenbilddaten / Francesco Holecz (1993)PermalinkPermalinkTraitement numérique en 3D d'un couple d'images stéréo du satellite SPOT / Abdellah El-Hajjaji (1993)PermalinkAnalyse stéréoscopique de photographies aériennes. Elaboration d'une description volumique des scènes / Michel Jordan (1992)PermalinkAnalyses d'algorithmes calculant l'orientation relative à partir de deux vues / M. Bejanin (1992)PermalinkBlock triangulation of SPOT data with particular reference to OEEPE test / Isabelle Veillet (1992)PermalinkModelle und Algorithmen für das Facetten-Stereosehen / M. Weisensee (1992)PermalinkRecalage d'image multi-sources / Michel Roux (1992)PermalinkPermalinkTransformation d'un couple de scènes Spot en un couple d'images épipolaires analogiquement ou analytiquement restituable sans déformation de relief / Philippe Hottier in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 123 (Juillet 1991)PermalinkAnalytical calibration of the airborne photogrammetric system using a priori knowledge of the exposure station obtained from kinematic Global Positioning System techniques / Lewis A. Lapine (1991)PermalinkPermalinkDifferential geodesy / Martin Hotine (1991)PermalinkMesures physiques et signatures en télédétection : 5ème Colloque International, Courchevel, France, 14-18 janvier 1991, Tome 1. Actes / J.J. Hunt (1991)PermalinkMesures physiques et signatures en télédétection : 5ème Colloque International, Courchevel, France, 14-18 janvier 1991, Tome 2. Actes / J.J. Hunt (1991)PermalinkModélisation paramétrique de la géométrie de prise de vue du radar à ouverture synthétique embarqué sur satellite / Issam Tannous (1991)PermalinkMulti-scale surface recontruction in the object space / B.D. Doorn (1991)PermalinkPhotogrammetrische Punktbestimmung mit Bilddaten digitaler Dreizeilenkameras / F. Muller (1991)PermalinkQualitätssteigerung der automatischen Höhenmessung in Stereobildern durch flächenbasierte Kernlinienkorrelation / J. Piechel (1991)PermalinkRemote sensing geology / Ravi P. Gupta (1991)PermalinkTest of triangulation of SPOT data / Ian J. Dowman (1991)PermalinkPermalinkWissensgestützte digitale Bildkoordinatenmessung in aberrationsbehafteten Meßbildern / A. Meid (1991)PermalinkOn the duality of relative orientation / T.Y. Shih in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 56 n° 9 (september 1990)PermalinkCounting the errors: presentation of aerotriangulation residuals for easy evaluation / G. Salsig in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 56 n° 5 (may 1990)PermalinkThe use of onboard sensor data in aerial triangulation: GPS, stratoscope and laser measurements / Claude Million in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 118 (Avril 1990)PermalinkHigh-precision relative orientation using feature-based matching techniques / M. Li in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 44 n° 6 (March 1990)PermalinkEstimation sans biais des variances des différents groupes d'observations dans une compensation hétérogène / Namik Kopliku (1990)PermalinkIntegration von Bildzuordnung, Punktbestimmung, Oberflächenrekonstruktion und Orthoprojektion innerhalb der digitalen Photogrammetrie / Christian Heipke (1990)PermalinkIntroduction aux méthodes photogrammétriques [Version 1.1] / Stéphane Rasse (1990)PermalinkKinematische Positionsbestimmung für die Aerotriangulation mit dem NAVSTAR Global Positioning System / P. Friess (1990)PermalinkPlanetary mapping / R. Greeley (1990)PermalinkSpot et la photogrammétrie analytique : solution de quelques problèmes - partie 1 : modélisation de l'imagerie Spot et spatiotriangulation / Philippe Hottier in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 117 (Janvier 1990)PermalinkThe influence of temperature variations on the photo coordinates in an analytical plotter / A. Hogholen (1990)PermalinkConsiderations in the implementation of aerotriangulation with GPS derived exposure station positions / Raymond J. Hintz in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 55 n° 12 (december 1989)PermalinkQuality analysis of bundle block adjustment with navigation data / D. Li in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 55 n° 12 (december 1989)PermalinkShould one consider combining kinematic GPS with aerial photogrammetry / W. Faig in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 55 n° 12 (december 1989)Permalink