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Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel / Carlos Alberto Parra Rodriguez (1999)
Titre : Contribution à la modélisation topologique par vision 2D et 3D pour la navigation d'un robot mobile sur terrain naturel Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Carlos Alberto Parra Rodriguez, Auteur ; Raja Chatila, Directeur de thèse Editeur : Toulouse : Université de Toulouse 3 Paul Sabatier Année de publication : 1999 Importance : 128 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thèse de Doctorat en Sciences et techniques, Spécialité Robotique, Université de Toulouse 3 Paul SabatierLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] accident géographique
[Termes IGN] appariement de données localisées
[Termes IGN] B-Spline
[Termes IGN] compréhension de l'image
[Termes IGN] déformation de surface
[Termes IGN] milieu naturel
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] scène
[Termes IGN] segmentation d'image
[Termes IGN] seuillage d'image
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopique
[Termes IGN] visualisation 2D
[Termes IGN] visualisation 3DIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse porte sur la modélisation d'environnements naturels pour la navigation d'un robot mobile autonome. L'environnement inconnu est perçu incrémentalement par le robot au moyen d'un système composé d'un capteur 3d (télémètre laser ou vision stéréoscopique) et d'un capteur visuel 2d. La contribution présentée dans ce mémoire se situe au niveau de la modélisation du terrain par objets ainsi que du point de vue topologique. Ce type de modèle est applicable à un environnement peu accidenté, mais parsemé d'obstacles. Une généralisation du modèle par objets de l'environnement est d'abord établie. Celui-ci se décompose en deux entités élémentaires : les régions navigables (sols) et les obstacles (protubérances ou dépressions). Pour bien délimiter toutes les régions, une méthode de segmentation 3d fondée sur des méthodes optimales de sélection de seuil est proposée. De plus, une méthode basée sur les b-splines est utilisée pour modéliser les contours. Les contours délimitant les régions, sont ainsi introduits dans le modèle et sont employés pour la localisation du robot. Ensuite, une approche permettant la fusion multi-sensorielle de données 2d et 3d est introduite. Elle permet d'enrichir la sémantique du modèle, ce qui rend plus robuste la mise en correspondance, grâce à la coopération entre un processus de suivi 2d des objets appariés et le processus de modélisation. Enfin, une représentation topologique est proposée. L'environnement est décomposé en différents lieux physiques. Chaque lieu constitue une nouvelle région de l'espace dans laquelle le robot évolue au cours de sa tache d'exploration. Les lieux sont délimités par les changements de surfaces du terrain. Les relations entre les surfaces sont décrites dans un graphe. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs séquences d'images prises par le robot sur les terrains geroms (environnement lunaire) et eden (environnement naturel terrestre). Note de contenu : Introduction
1- Le contexte
2- Modélisation au niveau objet pour le recalage en milieu naturel
3- Le modèle d'une scène
4- Une méthode de localisation basée sur les contours
5- Contributions de la vision à la modélisation de l'environnement
6- Modélisation topologique de l'environnement
ConclusionNuméro de notice : 21751 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de Doctorat : Robotique : Toulouse 3 : 1999 Organisme de stage : Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes LAAS (CNRS) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91106 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 21751-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible La France et le Québec / Commission de toponymie du gouvernement du Québec (1999)
Titre : La France et le Québec : des noms de lieux en partage Type de document : Monographie Auteurs : Commission de toponymie du gouvernement du Québec, Auteur ; Commission nationale de toponymie, Auteur ; L'association francaise pour l'information, Auteur Editeur : Sainte-Foy (Québec) : Publications du Québec Année de publication : 1999 Importance : 250 p. Format : 23 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-551-18072-1 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Toponymie
[Termes IGN] Canada
[Termes IGN] France (administrative)
[Termes IGN] Québec (Canada)
[Termes IGN] toponymie localeNuméro de notice : 68562 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/TOPONYMIE Nature : Monographie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=61987 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 68562-01 28.60 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible 68562-02 28.60 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible 68562-03 28.60 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible Toponymic guidelines of Poland for map editors and other users / E. Wolnicz-Pawlowska (1999)
Titre : Toponymic guidelines of Poland for map editors and other users Type de document : Monographie Auteurs : E. Wolnicz-Pawlowska, Auteur ; M. Okonek, Traducteur Mention d'édition : 2 Editeur : Varsovie : Head Office of Geodesy and Cartography Année de publication : 1999 Importance : 73 p. Format : 16 x 24 cm + 1 carte ISBN/ISSN/EAN : 978-83-7239-596-2 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Toponymie
[Termes IGN] Pologne
[Termes IGN] polonais (langue)
[Termes IGN] toponyme slave
[Termes IGN] toponymie localeIndex. décimale : 28.66 Toponymie d'autres pays Résumé : (Documentaliste) Destiné à un large public de cartographes et autres usagers de la carte, cette publication rappelle les règles de la langue polonaise, les particularités de son alphabet, les règles d'harmonisation des toponymes en Pologne avant de citer les sources officielles de toponymes polonais et de présenter un glossaire de termes géographiques et une liste d'abréviations utilisées dans les cartes topographiques contemporaines. Numéro de notice : 12848 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/TOPONYMIE Nature : Monographie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=54811 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 12848-01 28.66 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible La toponymie des Algonquins / P. Pare (1999)
Titre : La toponymie des Algonquins Type de document : Monographie Auteurs : P. Pare, Auteur Editeur : Québec : Gouvernement du Québec Année de publication : 1999 Collection : Dossiers toponymiques num. 26 Importance : 370 p. Format : 21 x 27 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-550-34535-0 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Toponymie
[Termes IGN] langue amérindienne
[Termes IGN] Québec (Canada)
[Termes IGN] toponyme
[Termes IGN] toponymie localeIndex. décimale : 28.66 Toponymie d'autres pays Numéro de notice : 14207 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/TOPONYMIE Nature : Monographie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=62642 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 14207-01 28.66 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible zuberoako herri eta herritarren Izendegia / Real Academia de la Lengua Vasca (Bilbao, Espagne) (1999)
Titre : zuberoako herri eta herritarren Izendegia Type de document : Monographie Auteurs : Real Academia de la Lengua Vasca (Bilbao, Espagne), Auteur Editeur : Bilbao [Espagne] : Euskaltzaindia Année de publication : 1999 Importance : 32 p. Format : 16 x 23 cm Langues : Basque (baq) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Toponymie
[Termes IGN] Biscaye
[Termes IGN] toponyme basque
[Termes IGN] toponymie localeIndex. décimale : 28.66 Toponymie d'autres pays Numéro de notice : 25388 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/TOPONYMIE Nature : Monographie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=93764 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 25388-01 28.66 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible Placement automatique des toponymes / François Lecordix in INCT Bulletin des sciences géographiques, n° 2 (octobre 1998)Permalink2. Proceedings of the International Workshop-Seminar "Modern cartography for navigating the information highway" Commission on national and regional atlases. Volume 2, Atlas production for Southeast Asia / Ferjan J. Ormeling (1998)PermalinkMéthodologies de recherche et d'analyse des voies anciennes par la télédétection dans la partie méridionale du nord-est de la Thaïlande / S. Ittaratana (1998)PermalinkRépertoire toponymique du Québec 1987 / Commission de toponymie du gouvernement du Québec (1998)PermalinkSeptième conférence des Nations Unies sur la normalisation des noms géographiques, vol 1. Rapport de la conférence / Département des affaires économiques et sociales (1998)PermalinkCountry names = Noms de pays = Nombres de paises, revision 1 (Bulletin de Terminology bulletin) / Nations UniesPermalinkDictionnaire des lieux habités du Val-d'Oise / Guy Arbellot (1997)PermalinkEtude socio-toponymique de la variation dans les noms de communes françaises entre 1943 et 1996, Volume 1. Thèse / C. Guerrin (1997)PermalinkEtude socio-toponymique de la variation dans les noms de communes françaises entre 1943 et 1996, Volume 2. Thèse / C. Guerrin (1997)PermalinkGlossaire de la terminologie toponymique / N. Kadmon (1997)Permalink