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Termes IGN > géomatique > données localisées > données localisées numériques > données laser
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Ableitung von Bewegungsstrategien zur automatisierten, vollständigen Vermessung von Innerraumszenen auf autonom navigierender Plattform / Alexander Fietz (2012)
Titre : Ableitung von Bewegungsstrategien zur automatisierten, vollständigen Vermessung von Innerraumszenen auf autonom navigierender Plattform Titre original : [Détournement (ou dérivation) de stratégies de mouvement pour la mesure complète et automatisée de scènes spatiales intérieures sur la plate-forme de navigation autonome] Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Alexander Fietz, Auteur Editeur : Munich : Bayerische Akademie der Wissenschaften Année de publication : 2012 Collection : DGK - C Sous-collection : Dissertationen num. 685 Importance : 164 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-7696-5097-6 Note générale : Bibliographie Langues : Allemand (ger) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] bloc photo
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 2D
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] lasergrammétrie
[Termes IGN] photogrammétrie terrestre
[Termes IGN] plateforme
[Termes IGN] positionnement en intérieur
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] robot
[Termes IGN] segment de droite
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] tachéomètre électronique
[Termes IGN] varianceRésumé : (Auteur) A fundamental task of an autonomous mobile robot is the ability of self-localization in its environment respectively in a map of it, available to the robot. Many applications require a localization that is as precise as possible. Thereby, a decisive factor is the accuracy but also the completeness of the map. The generated map can usually be seen as a necessary side-product. When considered from a surveying point of view, it is brought more into focus. The question is to what extent the spatial robot data can fulfill certain mapping requirements in terms of accuracy and completeness in a detailed enough manner to be useful to human users. Precise models of indoor environments are very useful in both public and private sectors. But since their procurement involves a great deal of effort, an automatical generation of indoor models is desirable.
The following thesis should make a contribution to this and tries to compose the techniques that are necessary to deliver interior models at the push of a button. Therefore, a mobile measuring system was designed, that is able to carry out complete and precise measurements of indoor environments. The system was build up in two stages. A mobile platform is equipped with a low-cost laser scanner in the basic stage. This build-up allows a precise exploration of indoor scenes in 2D. In an expansion stage the installation of a digital camera leads to an additional 3D reconstruction based on photogrammetric techniques.
The accuracy and quality of robotic mapping is primarily dependent on the sensors that are used. The software process to register the collected data in a common coordinate frame and to create a holistic map of the environment has an additional influence. In the field of scanning systems scan matching techniques or probabilistic filter approaches are used. In the case of 3D surveying, a photogrammetric reconstruction can be done by an estimation of feature points, which are extracted from a photo block, within a bundle adjustment process. Results can be optimized, if requirements and restrictions of these techniques are regarded in the data acquisition process, when the robot proceeds the exploration. A crucial aspect is the spatial sensor placement at a certain point of time in this process. In the field of robotics, sensor placement is controlled by positioning strategies, which normally are of overriding importance to all other processes. The majority of known positioning strategies have the primary aim to optimize the efficiency of the exploration, so that every measurement provides as much new spatial information as possible. Requirements of the data registration technique are neglected in contrast. This thesis presents positioning strategies for scanning 2D measurements as well as photogrammetric 3D measurements, which try to maximize the accuracy of the collected spatial data. A scanning 2D measuring system, which is able to explore previously unknown indoor environments and generate precise floor plans is presented in the first part of this thesis. The system iteratively visits measurement poses defined by a positioning strategy. 2D point clouds, collected at various positions, are transformed into a common coordinate system by the use of a scan matching technique. The latter takes advantage of the characteristic manifestation of office environments and extracts planar segments from the measured point clouds. Minimizing the sum of perpendicular distances to these segments, points of a new scan are transformed into the existing coordinate system with high accuracy. Precision and robustness are improved through iterative parameter refinement. The measuring system uses a positioning strategy, which is based on the global assumption that the environment can be described as a collection of line segments. Since segment ends indicate data gaps, exploration is pushed until their observation is complete. All accessible measuring positions, represented in an occupancy grid, are evaluated in terms of their explorative benefit by the strategy using a cost function. Exploration is stopped as soon as every section is observed with a desired resolution.
The second part of this work presents a positioning strategy to enable the recording of photo blocks that are suitable for a photogrammetric reconstruction. In the run-up of data acquisition possible pose configurations are determined using accuracy estimation. The assumption of plain environments allows a limitation to a 2D search problem regarding the choice of possible camera poses, whereby the combinatorial variety is reduced. Initial information of pose estimation provides a 2D map, generated by the system structure that was presented in the first part of this work. For predefined sections of the environment, pseudo-random pose constellations are derived iteratively from the map and compared with each other using a cost function. The cost function helps to predict the variances resulting from a bundle adjustment. Therefore the functional model of the bundle adjustment has to be projected on the R2 in a way that a geodetic network consisting of direction measurements remains. The size and the shape of the resulting error ellipses allow conclusions and a comparative consideration regarding the quality of camera pose candidates.
An essential part of the work is the empirical analysis of the systems, to evaluate their performance and the quality of the resulting spatial data. Various experiments in real indoor environments show that developed measurement methods can be applied in practice. In different sets of experiments initial conditions are varied to find out their influence on the measurement process or the result. In order to achieve reliable results, reference models of the experimental environments were created by the use of a total station.
In the case of scanner measurements, experiments show that the developed system is able to explore and measure also complex interiors. An examination of the point clouds show that the achieved accuracy comes up with surveying demands. On this issue, the presented technique outplays conventional measuring equipment. However, additional modeling shows that mainly fine structures of the environment are displayed wrongly or are even lost completely. Also the 3D measuring strategy is demonstrably superior to existing techniques. The purely passive technique leads to sparse point clouds, not dense enough to derive detailed environment models with the corresponding software.Numéro de notice : 14621 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère DOI : sans En ligne : https://www.ifp.uni-stuttgart.de/dokumente/Dissertationen/diss-fietz-c-685.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=62672 De l'acquisition 3D à la réalité augmentée : le cas de l'église de la Chartreuse pontificale de Villeneuve-lès-Avignon (Gard) / Aurélie Favre-Brun in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 196 (Janvier 2012)
[article]
Titre : De l'acquisition 3D à la réalité augmentée : le cas de l'église de la Chartreuse pontificale de Villeneuve-lès-Avignon (Gard) Type de document : Article/Communication Auteurs : Aurélie Favre-Brun, Auteur ; Livio de Luca, Auteur Année de publication : 2012 Conférence : CIPA 2010, SFPT, Photogrammétrie au service des archéologues et des architectes 09/09/2010 10/09/2010 Villeneuve-lès-Avignon France OA proceedings Article en page(s) : pp 52 - 58 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications photogrammétriques
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] église
[Termes IGN] lasergrammétrie
[Termes IGN] maquette numérique
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] photogrammétrie numérique
[Termes IGN] reconstruction 3D
[Termes IGN] restitution
[Termes IGN] Villeneuve-Les-AvignonRésumé : (Auteur) La chartreuse de Villeneuve-lès-Avignon (Gard), fondée au XlVème siècle par le pape Innocent VI, a subi de nombreux bouleversements tout au long de son existence, à l'image de son église. Construite en plusieurs temps, elle a atteint son apogée au XVIIIème siècle, avant d'être vendue puis divisée en lots et occupée par la population pauvre locale. Le XXème siècle marque sa renaissance à travers les expropriations et les restaurations. Elle est aujourd'hui un site touristique et un lieu de résidence pour artistes. Dans le cadre du programme 3D [Monuments] piloté par le Ministère de la Culture et de la Communication, l'église a été le théâtre de campagnes de relevés numériques et photographiques visant à reconstruire en 3D son état actuel. Une restitution hypothétique de son état postrévolutionnaire, basée sur les nombreuses et diverses sources documentaires, a également été proposée. Une base de données contenant la documentation liée aux objets 3D a été mise en place. L'élaboration de la maquette 3D a conduit l'équipe à s'interroger sur la fiabilité des informations transmises par les sources documentaires. La chartreuse a ainsi été choisie comme terrain d'expérimentation privilégié pour l'étude de l'incertitude des données documentaires réalisée dans le cadre d'une thèse de doctorat. Numéro de notice : A2012-017 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.52638/rfpt.2011.37 En ligne : https://doi.org/10.52638/rfpt.2011.37 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=31465
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 196 (Janvier 2012) . - pp 52 - 58[article]Analyse de données LiDAR aéroportées et apport des méthodes topographiques pour les expérimentations géophysiques de tomographie dans le cadre du projet TOMUVOL sur le site expérimental du dôme volcanique du Puy de Dôme / Camille Chanel (2012)
Titre : Analyse de données LiDAR aéroportées et apport des méthodes topographiques pour les expérimentations géophysiques de tomographie dans le cadre du projet TOMUVOL sur le site expérimental du dôme volcanique du Puy de Dôme Type de document : Mémoire Auteurs : Camille Chanel, Auteur Editeur : Le Mans : Ecole Supérieure des Géomètres et Topographes ESGT Année de publication : 2012 Importance : 68 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
mémoire de travail de fin d’études présenté en vue de l’obtention du titre d’ingénieur diplômé de l’ESGTLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] géopositionnement tridimensionnel
[Termes IGN] instrument de géophysique
[Termes IGN] lasergrammétrie
[Termes IGN] Puy-de-Dôme (63)
[Termes IGN] rattachement
[Termes IGN] volcanIndex. décimale : ESGT Mémoires d'ingénieurs de l'ESGT Résumé : (auteur) Les volcanologues cherchent depuis tout temps à comprendre le fonctionnement et l’évolution des volcans, en utilisant différentes méthodes géophysiques, telles que la gravimétrie, l’étude de la résistivité des roches, ou plus récemment la tomographie muonique. Cette dernière étude se déroule dans le cadre du projet ToMuVol (Tomographie par Muons atmosphériques des Volcans) qui a débuté en 2010. Ce projet est conduit conjointement par plusieurs laboratoires clermontois, le but étant de mettre au point une technique de surveillance des volcans actifs, par cette imagerie muonique, grâce à une reconstruction tridimensionnelle de la structure des édifices volcaniques et le suivi spatio-temporel des transports de matière (magma, fluides,...) au sein de ceux-ci. Au sein de ce projet de tomographie, la problématique de positionnement tient une grande place. En effet, le positionnement du détecteur est une étape fondamentale pour la reconstruction des trajectoires des muons (particules atmosphériques de très haute énergie). C’est également important pour les autres méthodes géophysique réalisées sur l’édifice du Puy de Dôme, telles que la gravimétrie ou la tomographie des résistivités électriques, méthodes complémentaires réalisées pour qualifier et valider les résultats obtenus par la méthode muonique. Pour pouvoir réaliser une carte de densité de la roche à partir des observations du détecteur, il faut connaître précisément l’enveloppe externe de l’édifice. Pour se faire, un lever LiDAR a été effectué en mars 2011, avec une densité moyenne de 10 points par m² et une précision planimétrique et altimétrique de 10 cm. A partir de ces données, un Modèle Numérique de Terrain (MNT) est créé pour obtenir l’enveloppe externe de l’édifice, en définissant l’interpolation la plus adaptée à la zone d’étude. Ce mémoire présente dans un premier temps le projet ToMuVol, la construction du MNT de la zone centrale de la chaine des puys, à partir du levé LiDAR haute résolution réalisé en mars 2011et des outils d’analyse morphologique. Dans un second temps, il explicite la méthode de positionnement du détecteur mise en oeuvre au Col de Ceyssat, site de la deuxième expérimentation réalisé au cours du premier trimestre 2012. Enfin, des préconisations techniques sont discutées pour la construction du futur prototype du détecteur de muons, à partir des contraintes expérimentales de mise en oeuvre sur le terrain et des besoins en terme de positionnement. Numéro de notice : 17476 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Mémoire ingénieur ESGT Organisme de stage : Laboratoire Magmas et Volcans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89725 Documents numériques
en open access
Analyse de données LiDAR aéroportées ...Adobe Acrobat PDF Analyse qualitative et mise en oeuvre de solutions de cartographie mobiles BOAT-MAP pour le suivi de falaises inaccessibles / Simon Elling (2012)
Titre : Analyse qualitative et mise en oeuvre de solutions de cartographie mobiles BOAT-MAP pour le suivi de falaises inaccessibles Type de document : Mémoire Auteurs : Simon Elling, Auteur Editeur : Strasbourg : Institut National des Sciences Appliquées INSA Strasbourg Année de publication : 2012 Importance : 63 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de soutenance de Diplôme d’Ingénieur INSA, Spécialité TopographieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] analyse diachronique
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] érosion côtière
[Termes IGN] falaise
[Termes IGN] lasergrammétrieIndex. décimale : INSAS Mémoires d'ingénieur de l'INSA Strasbourg - Topographie, ex ENSAIS Résumé : (Auteur) Ce mémoire de fin d’études répond au besoin de quantifier l’érosion sur des falaises inaccessibles. Etant donné la configuration des lieux et les risques encourus, le levé a été opéré grâce à des solutions de cartographie mobiles montées sur bateau. Après une présentation générale du fonctionnement de ce type de systèmes, il fait une analyse de la précision des mesures laser. Enfin il propose une méthode de traitement pour quantifier des mouvements de terrain liés à ce phénomène. Cette étude s’appuie sur trois campagnes de mesures qui ont été réalisées à quelques mois d’intervalle et ont été analysées. L’analyse montre que les données laser acquises par le système DRIVE-MAP (FUGRO) ont une exactitude de ¹12cm. En utilisant une méthode de traitement appropriée on peut mettre en évidence des mouvements de l’ordre de 20 cm en profondeur. Note de contenu : 1. INTRODUCTION
2. CONTEXTE DE L'ETUDE
2.1. PRESENTATION DE L'ENTREPRISE
2.2. CONTEXTE DES TRAVAUX
2.2.1. Présentation du projet VALSE
2.2.2. Quantification de l'érosion
2.2.3. Objectifs
3. ETAT DE L'ART
3.1. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
3.2. LES CAPTEURS DEDIES A LA TRAJECTOGRAPHIE
3.2.1. Le système de positionnement GPS
3.2.2. La centrale inertielle
3.2.3. Deux systèmes complémentaires
3.2.4. Les filtres de Kalman
3.3. LES CAPTEURS DEDIES AUX MESURES DE TERRAIN
3.3.1. Les instruments de lasergrammétrie
3.3.2. Les appareils photographiques
3.3.3. Les sondeurs bathymétriques
3.4. LE SEGMENT DEDIE A LA SYNCHRONISATION ET A L'ENREGISTREMENT DES DONNEES
3.5. GEOREFERENCEMENT DES DONNEES
3.6. BILAN DES ERREURS
3.6.1. Erreurs instrumentales
3.6.2. Erreurs liées au système d'acquisition
3.6.3. Erreurs et contraintes environnementales
3.6.4. Erreurs méthodologiques
3.7. EXEMPLES DE SOLUTIONS DE CARTOGRAPHIE MOBILES MONTES SUR BATEAUX
3.7.1. Le système DRIVE-MAP (FUGRO)
3.7.2. Le système BOAT-MAP (FUGRO)
3.7.3. Le système de la société ATM3D
4. PRESENTATION DES CAMPAGNES DE LEVE
4.1. PRESENTATION DE LA ZONE DE LEVE
4.2. METHODOLOGIE PROPRE AUX LEVES DE CARTOGRAPHIE MOBILE
4.2.1. Préparation des missions
4.2.1.1. Choix d'une trajectoire
4.2.1.2. Choix des stations de bases
4.2.1.2.3. Choix d'une fenêtre horaire
4.3. LES LEVES
4.3.1. La campagne de février 2011
4.3.2. La campagne de décembre 2011
4.3.3. La campagne de juillet 2012
4.4. COMPARAISON DES RESULTATS BRUTS OBTENUS
4.4.1. Données laser
4.4.1.1. Mesures redondantes liees a la configuration des lieux
4.4.1.2. Mode de balayage
4.4.1.3. Densite de point
4.4.1.4. Orientation du scanner
4.4.2. Photographies
5. ANALYSE QUALITATIVE DES DONNEES BRUTES
5.1. ANALYSE DES TRAJECTOIRES
5.1.1. Campagne de décembre 2011
5.1.2. Campagne de juillet 2012
5.2. CONTROLE EXTERNE DES DONNEES ACQUISES EN JUILLET 2012
5.2.1. Objectifs
5.2.2. Dispositions des cibles
5.2.3. Levé et calcul des cibles
5.2.4. Digitalisation des cibles dans les nuages de points
5.2.5. Résultats
5.2.6. Bilan
5.3. ANALYSE DES NUAGES DE POINTS BRUTS
5.3.1. Méthodologie
5.3.2. Analyse de la densité
5.3.3. Analyse de l'épaisseur des nuages
5.3.4. Analyse des écarts entre les nuages de points
5.4. BILAN
6. ANALYSE QUANTITATIVE DU PHENOMENE D'EROSION
6.1. METHODOLOGIE
6.1.1. Choix d'une méthode de comparaison
6.1.1.1. Comparaison Nuage/Nuage
6.1.1.2. Comparaison Nuage/Maillage
6.1.1.3. Comparaison Maillage/Maillage
6.1.2. Organigramme des traitements effectués
6.2. TRAITEMENT DES DONNEES 3D
6.2.1. Consolidation de chaque campagne
6.2.2. Choix et maillage d'un nuage de référence
6.2.3. Choix de la longueur des tronçons à consolider
6.2.3.1. Consolidation
6.2.3.2. Analyse des résultats
6.2.4. Création du modèle maillé de référence
6.2.4.1. Déroulé du semis de points
6.2.4.2. Filtrage de la végétation
6.2.4.3. Modèle maille des parties rocheuses
6.3. ANALYSE DE L'EROSION ENTRE L'ETAT 1 ET L'ETAT 2
6.3.1. Consolidation
6.3.2. Analyse de l'érosion
6.4. BILAN ET PERSPECTIVES
7. CONCLUSIONNuméro de notice : 21395 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire ingénieur INSAS Organisme de stage : FUGRO GEOID SAS Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51205 Documents numériques
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21395_mem_insas_2012__elling.pdfAdobe Acrobat PDF Analyse et traitement des données laser et images acquises sur le site de Saint-Siméon le stylite / Mariam Samaan (2012)
Titre : Analyse et traitement des données laser et images acquises sur le site de Saint-Siméon le stylite Type de document : Mémoire Auteurs : Mariam Samaan , Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2012 Importance : 56 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin de stage, Mastère spécialisé photogrammétrie, positionnement et mesure de déformationsLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie terrestre
[Termes IGN] aérotriangulation numérique
[Termes IGN] Alep
[Termes IGN] APERO
[Termes IGN] CUMULUS
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] égalisation
[Termes IGN] équilibrage radiométrique
[Termes IGN] monastère
[Termes IGN] orthoimage couleur
[Termes IGN] patrimoine culturel
[Termes IGN] photogrammétrie architecturale
[Termes IGN] semis de pointsIndex. décimale : MPPMD Mémoires du mastère spécialisé Photogrammétrie, Positionnement et Mesures de Déformation Résumé : (Auteur) Le monastère de " Saint-Siméon le stylite" au nord d'Alep en Syrie, faisant partie du patrimoine mondial, est aujourd'hui un point d'attraction touristique, religieux, mais également scientifique.Récemment, les scanners laser ont accéléré la numérisation des objets 3D sous forme de nuage de points. Rapidité d'acquisition et ressemblance du levé avec l'objet sont les deux avantages principaux de cette méthode pour numériser les objets complexes comme les édifices architecturaux. Notre travail a consisté à analyser un jeu de données anciennes et très mélangées du martyrium de Saint-Siméon d'Alep en Syrie, afin de définir les traitements les plus adaptés pour produire les données demandées par M. Jean-Luc BISCOP. Numéro de notice : 14594 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire Organisme de stage : ENSG Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=50513 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 14594-01 MPPMD Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible Attributierte Grammatiken zur Rekonstruktion und Interpretation von Fassaden / J. Schmidtwilken (2012)PermalinkAutomated detection of prehistorical rock art features aided by TLS and 2D data co-registration / Jean-Baptiste Lamontre (2012)PermalinkL-band InSAR decorrelation analysis in volcanic terrains using airborne LiDAR data and in situ measurements: The case of the Piton de la Fournaise volcano, France / Melanie Sedze (2012)PermalinkCalibration of wet tropospheric delays in GPS observation using Raman lidar measurements / Pierre Bosser (2012)PermalinkPermalinkPermalinkChange detection of trees in urban areas using multi-temporal airborne lidar point clouds / Wen Xiao (2012)PermalinkLa charte d'éthique de la 3D, réflexions et mise en application : du lidar terrestre en milieu urbain à la charte d'éthique de la 3D / Hervé Halbout in Géomatique expert, n° 84 (01/01/2012)PermalinkLa citerne El-Nabih à Alexandrie : Un exemple d'utilisation de la photogrammétrie, de la lasergrammétrie et du modèle 3D sur un chantier de fouille archéologique / Laurent Borel in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 196 (Janvier 2012)PermalinkComparing small-footprint lidar and forest inventory data for single strata biomass estimation : A case study over a multi-layered mediterranean forest / António Ferraz (2012)Permalink