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Finding the right algorithm: low-cost, single-frequency GPS-GLONASS RTK for road users / Sébastien Carcanague in Inside GNSS, vol 8 n° 6 (November - December 2013) 

Public [article]  inInside GNSS > vol 8 n° 6 (November - December 2013) . - 11 p. ; pp 70 - 80 Titre : Finding the right algorithm: low-cost, single-frequency GPS-GLONASS RTK for road users Type de document : Article/Communication Auteurs : Sébastien Carcanague, Auteur ; Willy Vigneau, Auteur ; Olivier Julien, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2013 Article en page(s) : 11 p. ; pp 70 - 80 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] milieu urbain [Termes IGN] navigation automobile [Termes IGN] positionnement cinématique en temps réel [Termes IGN] récepteur GNSS [Termes IGN] récepteur monofréquence [Termes IGN] test de performance Résumé : (Editeur) Urban navigation would greatly benefit from higher accuracy and more reliable positioning, especially in signal-challenged environments. Multiconstellation real-time kinematic RTK techniques can contribute to a solution, but typically they require expensive equipment. A team of research engineers tested a new algorithm on low-cost consumer GNSS receiver with promising results. Numéro de notice : A2013-726 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32862 [article]

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Prévisibilité du cycle du blé : Mobilisation par approche globale et assimilation de données / Sylvain Mangiarotti in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 204 (Octobre 2013)  

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 204 (Octobre 2013) . - pp 43 - 49 Titre : Prévisibilité du cycle du blé : Mobilisation par approche globale et assimilation de données Type de document : Article/Communication Auteurs : Sylvain Mangiarotti, Auteur ; Malika Chassan, Auteur ; Laurent Drapeau, Auteur Année de publication : 2013 Conférence : AARSE 2012, 9th international conference of the African Association of Remote Sensing and the Environment 29/10/2012 02/11/2012 El Jadida Maroc open access proceedings Article en page(s) : pp 43 - 49 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications SIG [Termes IGN] agriculture [Termes IGN] blé (céréale) [Termes IGN] chaos [Termes IGN] eau pluviale [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] modélisation [Termes IGN] prévision Résumé : (Auteur) Il a été récemment montré que des modèles dynamiques pouvaient être directement obtenus du signal d'agriculture pluvial observé depuis l'espace. Lanalyse de ce modèle a permis de révéler un régime chaotique, c'est-à-dire à la fois déterministe et très sensible aux conditions initiales. De tels modèles ne nécessitent pas de forçage et peuvent donc être envisagés en mode prévisionnel. En contexte chaotique, une telle application nécessite le développement de méthodes adaptées afin d'ajuster au cours de l'intégration les états visités par le modèle, en cohérence avec les observations. Dans ce but, plusieurs schémas d'assimilation ont donc été développés : (a) une simple réinitialisation, (b) un filtre de Kalman étendu, (c) un filtre de Kalman d'ensemble et (d) un nudging direct et rétrograde. La prévisibilité effective a été estimée pour chacune de ces approches en se basant sur la croissance d'erreur en fonction de l'horizon de prévision. Les résultats mettent en évidence une bonne capacité prédictive du modèle lorsqu'utilisé avec les schémas d'assimilation de données les plus sophistiqués et contribue à valider le modèle. Numéro de notice : A2013-738 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : 10.52638/rfpt.2013.20 En ligne : https://doi.org/10.52638/rfpt.2013.20 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32874 [article]

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Evaluation of the ITRF2008 GPS vertical velocities using satellite antenna z-offsets / Xavier Collilieux in GPS solutions, vol 17 n° 2 (April 2013)  

Public [article]  inGPS solutions > vol 17 n° 2 (April 2013) . - pp 237 - 246 Titre : Evaluation of the ITRF2008 GPS vertical velocities using satellite antenna z-offsets Type de document : Article/Communication Auteurs : Xavier Collilieux , Auteur ; Ralf Schmid, Auteur Année de publication : 2013 Article en page(s) : pp 237 - 246 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Systèmes de référence et réseaux [Termes IGN] antenne GNSS [Termes IGN] centre de phase [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] International Terrestrial Reference Frame Résumé : (auteur) We develop a method to evaluate the terrestrial reference frame (TRF) scale rate error using Global Positioning System (GPS) satellite antenna phase center offset (APCO) parameters and apply it to ITRF2008. We search for the TRF in which z-APCO parameters have the smallest drift. In order to provide realistic error bars for the z-APCO drifts, we pay attention to model periodic variations and auto-correlated noise processes in the z-APCO time series. We will show that the GPS scale rate with respect to a frame is, as a first approximation, proportional to the estimated mean z-APCO trend if that frame is used to constrain station positions. Thus, an ITRF2008 scale rate error between - 0.27 and - 0.06 mm/yr depending on the GPS analysis center can be estimated, which demonstrates the high quality of the newly constructed ITRF2008. We will also demonstrate that the traditional estimates of the GPS scale rate from 7-parameter similarity transformations are consistent with our newly derived GPS scale rates with respect to ITRF2008 within two sigmas. We find using International GNSS Service (IGS) products that the traditional approach is relevant for scale rate determination even if some of the z-APCO values supplied by the IGS were not simultaneously calibrated. As the scale rate is related to the accuracy of vertical velocities, our estimates supply a conservative evaluation that can be used for error budget computation. Numéro de notice : A2013-850 Affiliation des auteurs : LASTIG LAREG+Ext (2012-mi2018) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1007/s10291-012-0274-8 Date de publication en ligne : 11/07/2012 En ligne : http://dx.doi.org/10.1007/s10291-012-0274-8 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80131 [article]

Modeling and processing approaches for integrated inertial navigation / Yannick Stebler (2013)  

Public Titre : Modeling and processing approaches for integrated inertial navigation Titre original : [Thèse pour l'obtention du grade de docteur ès sciences] Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Yannick Stebler, Auteur ; Jan Skaloud, Directeur de thèse Editeur : Zurich : Schweizerischen Geodatischen Kommission / Commission Géodésique Suisse Année de publication : 2013 Collection : Geodätisch-Geophysikalische Arbeiten in der Schweiz, ISSN 0257-1722 num. 89 Importance : 194 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-908440-34-5 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] erreur de positionnement [Termes IGN] estimation de position [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] GPS-INS [Termes IGN] modélisation [Termes IGN] navigation inertielle [Termes IGN] positionnement par GNSS [Termes IGN] redondance de données [Termes IGN] traitement du signal Résumé : (Auteur) L’estimation en tout temps et de façon fiable et exacte de la position, la vitesse et l’orientation d’un véhicule est au coeur de la problématique traitée dans cette thèse. L’usage de filtres Bayésiens pour la fusion de capteurs inertiels avec des systèmes de localisation par satellites constitue l’approche standard permettant de localiser un véhicule, et cela même en l’absence de signaux satellitaires. La qualité des données fournies par de tels systèmes est principalement régie par les erreurs affectant les capteurs inertiels. Cette thèse de doctorat cherche à améliorer la précision de l’estimation du positionnement d’un véhicule dans l’espace en proposant de nouvelles approches à deux niveaux d’étude. Le premier niveau est consacré au développement d’une méthodologie innovante permettant d’estimer des modèles stochastiques de haute complexité. L’analyse théorique de l’estimateur, suivie par des simulations ainsi que des expériences, fournissent le cadre nécessaire à la validation de cette nouvelle approche. Les résultats obtenus démontrent la capacité de cette méthodologie à estimer des modèles pour lesquels les outils conventionnels (par ex. le maximum de vraisemblance, la variance d’Allan) ne fonctionnent pas. La délicate tâche du design de filtres de navigation est ainsi rendue plus aisée. Le second niveau porte sur l’étude de filtres capables de traiter des observations inertielles redondantes. Les bénéfices engendrés par de tels filtres en termes de précision de navigation et d’estimation adaptive du niveau de bruit des capteurs sont analysés et discutés dans le cadre d’expériences. Pour ce faire, un système de navigation inertiel basé sur des micro-capteurs redondants (accéléromètres et gyroscopes) a été construit et installé sur un véhicule. Les résultats obtenus par les nouveaux filtres qui traitent les donnés du système redondant montrent une diminution significative de l’erreur d’estimation de la position, vitesse et orientation du véhicule. De plus, contrairement aux filtres classiques, la configuration redondante est en mesure d’estimer de manière autonome le niveau de bruit de chaque capteur, et ainsi de capter l’influence de la dynamique subie par le véhicule. Le gain de performance et de robustesse ainsi obtenu est attractif pour toutes formes d’applications exigeant une détermination précise et fiable d’une trajectoire. Note de contenu : Introduction A Preliminaries 1 Fundamentals of Integrated Navigation 1.1 Introduction 1.2 Attitude Representations 1.3 Reference Frame Definitions 1.4 Inertial Sensor Observation Model 1.5 Local-level Strapdown Mechanization 1.6 Dynamic Systems 1.7 System Error Dynamics 1.8 State Space Augmentation 1.9 Extended Kalman Filter 1.10 Optimal Smoothing 2 Navigation Filter Implementation 2.1 Introduction 2.2 State Vector Definition 2.3 Filter Prediction Stage 2.4 Filter Update Stage 2.5 Static Coarse Alignment 2.6 INS Fine Alignment 3 Stochastic Processes 3.1 Introduction 3.2 Definition 3.3 Stationarity, Autocorrelation Sequence and Power Spectral Density Function 3.4 White Noise 3.5 Statistical Properties of Linear Systems with Random Inputs 3.6 Stochastic Error Models B Stochastic Modeling 4 Traditional Model Estimation Techniques 4.1 Introduction 4.2 The Challenge of Filter Design 4.3 Assumptions 4.4 Signal Autocorrelation Method 4.5 Variance Methods 4.6 Power Spectral Density Method 4.7 Time Series Analysis Method 4.8 Limitations 5 Likelihood-based Modeling Approach 5.1 Introduction 5.2 Expectation-Maximization Algorithm 5.3 Practical Issues 5.4 Performance Study through Simulations 5.5 Application on Real Data Set 5.6 Limitations 6 GeneralizedMethod of Wavelet Moments 6.1 Introduction 6.2 TheWavelet Variance 6.3 GMWM estimator 6.4 Simulations 6.5 Implementation 6.6 Conclusion 7 Study of Stochastic Errors in Inertial Sensors 7.1 Introduction 7.2 Evaluation in Static Conditions 7.3 Influence on EKF Solution 7.4 Influence of Dynamics on Sensor Errors 7.5 Conclusion C Redundancy in Inertial Observation 8 Estimation Concepts with Redundant Inertial Sensors 8.1 Introduction 8.2 Redundancy in Inertial Navigation 8.3 Assumptions 8.4 Redundancy in Observation Space 8.5 Redundancy in State Space 8.6 Realization of Distributed IMU 9 Redundant INS/GPS Performance 9.1 Introduction 9.2 Experimental Setup 9.3 Campaign Description 9.4 Synthetic IMU Performance 9.5 Geometrically-Constrained EKF Performance 9.6 Overall Navigation Performance Comparison 10 Conclusions and Recommendations 10.1 Contributions and Conclusions 10.2 Recommendations Numéro de notice : 15747 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse étrangère Note de thèse : PhD : Sciences et ingénierie de l'environnement : ETH : 2013 DOI : 10.5075/epfl-thesis-5601 En ligne : http://dx.doi.org/10.5075/epfl-thesis-5601 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=62771

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Road side detection and reconstruction using Lidar sensor / Alexandre Hervieu (June 2013)    

Public Titre : Road side detection and reconstruction using Lidar sensor Type de document : Article/Communication Auteurs : Alexandre Hervieu , Auteur ; Bahman Soheilian , Auteur Editeur : New York : Institute of Electrical and Electronics Engineers IEEE Année de publication : June 2013 Projets : 2-Pas d'info accessible - article non ouvert / Conférence : IV 2013, IEEE Intelligent Vehicles Symposium 23/06/2013 26/06/2013 Gold Coast City Australie Proceedings IEEE Importance : pp 1247 - 1252 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] détection de contours [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] données localisées 3D [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] reconstruction 3D [Termes IGN] route [Termes IGN] trottoir Résumé : (auteur) Road edge localization is key knowledge for automatic road modeling and hence, in the field of autonomous vehicles. In this paper, we investigate the case of road border detection using LIDAR data. The aim is to propose a system recognizing curbs and curb ramps and to reconstruct the missing information in case of occlusion. A prediction/estimation process (inspired by Kalman filter models) has been analyzed. The map of angle deviation to ground normal is considered as a feature set, helping to characterize efficiently curbs while curb ramps and occluded curbs have been handled with the proposed model. Such a method may be used for both road map modeling and driver-assistance systems. A user interface scheme has also been described, providing an effective tool for semi-automatic processing of a large amount of data. Numéro de notice : C2013-042 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.1109/IVS.2013.6629637 Date de publication en ligne : 15/10/2013 En ligne : http://dx.doi.org/10.1109/IVS.2013.6629637 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=80223

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Optimized Kalman filter versus rigorous method in deformation analysis / N. Aharizad in Journal of applied geodesy, vol 6 n° 3-4 (November 2012)  

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A semi-automatic method for indirect orientation of aerial images using ground control lines extracted from airborne laser scanner data / D. Rodrigues Dos Santos in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 198 - 199 (Septembre 2012)  

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A framework for integrating multi-accuracy spatial data in geographical applications / Alberto Belussi in Geoinformatica, vol 16 n° 3 (July 2012)  

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Entwicklung eines Kalman-Filters zur Bestimmung kurzzeitiger Variationen des Erdschwerefeldes aus daten der Satellitenmission GRACE / E. Kurtenbach (2012) 

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Système de positionnement intérieur basé sur des répéteurs de signaux GPS / T. Coupin (2012) 

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Filling in the gaps: Improving navigation continuity using parallel cascade identification / U. Iqbal in GPS world, vol 22 n° 10 (October 2011)

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4D GPS water vapor tomography: new parameterized approaches / Donat Perler in Journal of geodesy, vol 85 n° 8 (August 2011)  

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The civilian battlefield protecting GNSS receivers from interference and jamming / M. Jones in Inside GNSS, vol 6 n° 2 (March - April 2011)    

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Le positionnement inertiel et ses applications terrestres, souterraines et sous-marines / B. Flacelière in XYZ, n° 125 (décembre 2010 - février 2011) 

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Développement d’un système léger de gravimétrie mobile : LiMoG / José Cali in Revue des Systèmes (RS) - Instrumentation - Mesure - Métrologie (Série I2M), vol 10 n° 3-4 (Juillet - Décembre 2010)  

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