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Robust Kalman filtering with constraints: a case study for integrated navigation / Y. Yang in Journal of geodesy, vol 84 n° 6 (June 2010)  

Public [article]  inJournal of geodesy > vol 84 n° 6 (June 2010) . - pp 373 - 381 Titre : Robust Kalman filtering with constraints: a case study for integrated navigation Type de document : Article/Communication Auteurs : Y. Yang, Auteur ; Wenxiu Gao, Auteur ; X. Zhang, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 373 - 381 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] classification par maximum de vraisemblance [Termes IGN] données multicapteurs [Termes IGN] estimation statistique [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] matrice de covariance [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] positionnement cinématique [Termes IGN] positionnement intégré [Termes IGN] résidu Résumé : (Auteur) When certain constraints in the kinematic state parameters of a multi-sensor navigation system exist, they should be taken into account for the improvement of the positioning accuracy and reliability. In this paper, two types of robust estimators for integrated and two stages of Kalman filtering with state parameter constraints are derived based on the generalized maximum likelihood Lagrangian condition, respectively. The properties of the two estimators are discussed. The changes of the state estimates and their covariance matrices as well as the residual vector caused by the constraints are derived and analyzed. It is shown by a simulated example that the precision of the state estimates provided by the Kalman filtering with constraints is better than that provided by the Kalman filtering without considering the state parameter constraints; and the robust Kalman filtering with constraints further improves the reliability and robustness of the state estimates. Numéro de notice : A2010-281 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-010-0374-6 Date de publication en ligne : 23/03/2010 En ligne : https://doi.org/10.1007/s00190-010-0374-6 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30475 [article]

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Terrain modeling from Lidar range data in natural landscapes: a predictive and Bayesian framework / Frédéric Bretar in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 48 n° 3 Tome 2 (March 2010)  

Public [article]  inIEEE Transactions on geoscience and remote sensing > vol 48 n° 3 Tome 2 (March 2010) . - pp 1568 - 1578 Titre : Terrain modeling from Lidar range data in natural landscapes: a predictive and Bayesian framework Type de document : Article/Communication Auteurs : Frédéric Bretar, Auteur ; Nesrine Chehata , Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 1568 - 1578 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] altimètre laser [Termes IGN] classification bayesienne [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] modèle numérique de terrain [Termes IGN] montagne [Termes IGN] semis de points Résumé : (Auteur) The Earth's topography, including vegetation and human-made features, reduced to a virtual 3-D representation is a key geographic layer for any extended development or risk management project. Processed from multiple aerial images or from airborne lidar systems, the 3-D topography is first represented as a point cloud. This paper deals with the generation of digital terrain models (DTMs) in natural landscapes. We present a global methodology for estimating the terrain height by deriving a predictive filter paradigm. Under the assumption that the terrain topography (elevation and slope) is regular in a neighboring system, a predictive filter combines linearly the predicted topographic values and the effective measured values. In this paper, such a filter is applied to 3-D lidar data which are known to be of high elevation accuracy. The algorithm generates an adaptive local geometry wherein the elevation distribution of the point cloud is analyzed. Since local terrain elevations depend on the local slope, a predictive filter is first applied on the slopes and then on the terrain elevations. The algorithm propagates through the point cloud following specific rules in order to optimize the probability of computing areas containing terrain points. Considered as an initial surface, the previous DTM is finally regularized in a Bayesian framework. Our approach is based on the definition of an energy function that manages the evolution of a terrain surface. The energy is designed as a compromise between a data attraction term and a regularization term. The minimum of this energy corresponds to the final terrain surface. The methodology is discussed, and some conclusive results are presented on vegetated mountainous areas. Numéro de notice : A2010-273 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1109/TGRS.2009.2032653 Date de publication en ligne : 04/12/2009 En ligne : https://doi.org/10.1109/TGRS.2009.2032653 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30467 [article]

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Multi-sensor, multi-network positioning / R. Chen in GPS world, vol 21 n° 2 (February 2010)

Public [article]  inGPS world > vol 21 n° 2 (February 2010) . - 3 p. ; pp 18 - 20 Titre : Multi-sensor, multi-network positioning Type de document : Article/Communication Auteurs : R. Chen, Auteur ; H. Kuusniemi, Auteur ; Y. Chen, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 3 p. ; pp 18 - 20 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] GPS-INS [Termes IGN] modèle de Markov [Termes IGN] navigation à l'estime [Termes IGN] réseau local sans fil [Termes IGN] télécommunication sans fil Résumé : (Documentaliste) Après avoir décrit le matériel nécessaire à un positionnement multi-capteurs et multi-réseaux, cet article s'intéresse aux algorithmes qui permettent un positionnement grâce à une combinaison de GPS-INS ou de GPS et de navigation à l'estime pour piétons. On recourt aux réseaux de télécommunications sans fil pour le positionnement en intérieur. Numéro de notice : A2010-026 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30222 [article]

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Sciences of geodesy, vol 1. Advanced and future directions / Guochang Xu (2010)

Public Titre de série : Sciences of geodesy, vol 1 Titre : Advanced and future directions Type de document : Guide/Manuel Auteurs : Guochang Xu, Éditeur scientifique Editeur : Berlin, Heidelberg, Vienne, New York, ... : Springer Année de publication : 2010 Format : 16 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-642-11740-4 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie [Termes IGN] champ de pesanteur local [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] géodésie marine [Termes IGN] gravimètre absolu [Termes IGN] gravimètre supraconducteur [Termes IGN] gravimétrie [Termes IGN] interféromètrie par radar à antenne synthétique [Termes IGN] navigation [Termes IGN] orbite [Termes IGN] orbite képlerienne [Termes IGN] orbite réelle [Termes IGN] orbitographie [Termes IGN] positionnement par GPS [Termes IGN] rotation de la Terre [Termes IGN] série temporelle [Termes IGN] tectonique des plaques [Termes IGN] télémétrie laser sur satellite [Termes IGN] traitement de données GNSS Note de contenu : 1 ABSOLUTE AND RELATIVE GRAVIMETRY / LUDGER TIMMEN 1.1 Introduction 1.2 Characteristics of Absolute Gravimetry State-geodetic Surveys 1.3 Measurements with Free-Fall Absolute Gravimeters 1.4 Relative Gravimetry 1.5 Reduction of Non-tectonic Gravity Variations 1.6 Gravity Changes: Examples 2 ADAPTIVELY ROBUST KALMAN FILTERS WITH APPLICATIONS IN NAVIGATION / YUANXI YANG 2.1 Introduction 2.2 The Principle of Adaptively Robust Kalman Filtering 2.3 Properties of the Adaptive Kalman Filter Adaptive Filter 2.4 Three Kinds of Learning Statistics 2.5 Four Kinds of Adaptive Factors 2.6 Comparison of Two Fading Filters and Adaptively Robust Filter 2.7 Comparison of Sage Adaptive Filter and Adaptively Robust Filter 2.8 Some Application Examples 3 AIRBORNE GRAVITY FIELD DETERMINATION / RENE FORSBERG AND ARNE V. OLESEN 3.1 Introduction 3.2 Principles of Airborne Gravimetry 3.3 Filtering of Airborne Gravity 3.4 Some Results of Large-Scale Government Airborne Surveys 3.5 Downward Continuation of Airborne Gravimetry 3.6 Use of Airborne Gravimetry for Geoid Determination 3.7 Conclusions and Outlook 4 ANALYTIC ORBIT THEORY / GUOCHANG XU 4.1 Introduction 4.2 Perturbed Equation of Satellite Motion 4.3 Singularity-Free and Simplified Equations 4.4 Solutions of Extraterrestrial Disturbances 4.5 Solutions of Geopotential Perturbations 4.6 Principle of Numerical Orbit Determination 4.7 Principle of Analytic Orbit Determination 4.8 Summary and Discussions 5 DEFORMATION AND TECTONICS: CONTRIBUTION OF GPS MEASUREMENTS TO PLATE TECTONICS ? OVERVIEW AND RECENT DEVELOPMENTS / LUISA BASTOS, MACHIEL BOS AND RUI MANUEL FERNANDES 5.1 Introduction 5.2 Plate Tectonic Models 5.3 Mapping Issues 5.4 Geophysical Corrections for the GPS-Derived Station Positions 5.5 Time-Series Analysis 5.6 GPS and Geodynamics? An Example 5.7 Further Developments 6 EARTH ROTATION / FLORIAN SEITZ AND HARALD SCHUH 6.1 Reference Systems 6.2 Polar Motion 6.3 Variations of Length-of-Day and _UT 6.4 Physical Model of Earth Rotation 6.5 Relation Between Modelled and Observed Variations of Earth Rotation 7 EQUIVALENCE OF GPS ALGORITHMS AND ITS INFERENCE / GUOCHANG XU, YUNZHONG SHEN, YUANXI YANG, HEPING SUN, QIN ZHANG, JIANFENG GUO AND TA-KANG YEH 7.1 Introduction 7.2 Equivalence of Undifferenced and Differencing Algorithms 7.3 Equivalence of the Uncombined and Combining Algorithms 7.4 Parameterisation of the GPS Observation Model 7.5 Equivalence of the GPS Data Processing Algorithms 7.6 Inferences of Equivalence Principle 7.7 Summary 8 MARINE GEODESY / JOERG REINKING 8.1 Introduction 8.2 Bathymetry and Hydrography 8.3 Precise Navigation 9 SATELLITE LASER RANGING / LUDWIG COMBRINCK 9.1 Background 9.2 Range Model 9.3 Force and Orbital Model 9.4 Calculated Range 9.5 SLR System and Logistics 9.6 Network and International Collaboration 9.7 Summary 10 SUPERCONDUCTING GRAVIMETRY / JÜRGEN NEUMEYER 10.1 Introduction 10.2 Description of the Instrument 10.3 Site Selection and Observatory Design 10.4 Calibration of the Gravity Sensor 10.5 Noise Characteristics 10.6 Modelling of the Principal Constituents of the Gravity Signal 10.7 Analysis of Surface Gravity Effects 10.8 Combination of Ground (SG) and Space Techniques 10.9 Future Applications 11 SYNTHETIC APERTURE RADAR INTERFEROMETRY / YE XIA 11.1 Introduction 11.2 Synthetic Aperture Radar Imaging 11.3 SAR Interferometry 11.4 Differential SARInterferometry Measurement of Bam Earthquake 11.4.4 Example: Subsidence Monitoring in Tianjin Region 11.5 SAR Interferometry with Corner Reflectors (CR-INSAR) 11.6 High-Resolution TerraSAR-X Numéro de notice : 20959A Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Manuel Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=62777

Voir aussi

• Sciences of geodesy, vol 2. Innovations and future developments / Guochang Xu (2013)

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20959-02A	30.00	Livre	Centre de documentation	Géodésie	Disponible
20959-01A	DEP-ELG	Livre	Marne-la-Vallée	Dépôt en unité	Exclu du prêt

Coherent integration time : the longer, the better / T. Pany in Inside GNSS, vol 4 n° 6 (November - December 2009) 

Public [article]  inInside GNSS > vol 4 n° 6 (November - December 2009) . - 10 p. ; pp 52 - 61 Titre : Coherent integration time : the longer, the better Type de document : Article/Communication Auteurs : T. Pany, Auteur ; Bernhard Riedl, Auteur ; J. Winkel, Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : 10 p. ; pp 52 - 61 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] géonavigateur [Termes IGN] GPS assisté pour la navigation (technologies) [Termes IGN] intégration de données [Termes IGN] magnétomètre [Termes IGN] navigation à l'estime [Termes IGN] positionnement en intérieur [Termes IGN] positionnement par WiFi [Termes IGN] prototype [Termes IGN] récepteur GNSS [Termes IGN] récepteur GPS [Termes IGN] traitement du signal [Termes IGN] WiFi Résumé : (Auteur) A common assumption in GNSS receiver design is that the coherent integration time should be less than a few dozens of milliseconds. This makes perfect sense for today’s commercial receivers due to data bit transitions, oscillator jitter, and user dynamics. However, a coherent integration time of several seconds would mitigate three important indoor positioning problems: multipath, cross-correlation false locks, and the squaring loss. Extending the integration time has a price, typically requiring an assistance data link providing data bits (or the use of pilot signals), a stable oscillator, and a sophisticated GNSS/INS integration to compensate for non-linear user motion. This column describes how those issues have been solved and the resulting benefits as demonstrated by a recently built prototype with a sensitivity of around 1.5 dBHz , more than 10 decibels beyond the current state of the art. Copyright Gibbons Media & Research LLC Numéro de notice : A2009-670 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=33552 [article]

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159-09061	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible

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A-GNSS: a different approach / Isabelle Kraemer in Inside GNSS, vol 4 n° 5 (September - October 2009) 

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Génération de modèles numériques de terrain par fusion de données lidar et image / Frédéric Bretar in Traitement du signal, vol 26 n° 2 (2009-2)  

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Consideration of time-correlated errors in a Kalman filter applicable to GNSS / M.G. Potovello in Journal of geodesy, vol 83 n° 1 (January 2009)  

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Evaluation du modèle d'erreur de capteurs MEMS-IMU / J.M. Bonnaz in XYZ, n° 117 (décembre 2008 - février 2009)

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Assimilation of remote sensed data for improved latent and sensible heat flux prediction: a comparative synthetic study / R. Pipunic in Remote sensing of environment, vol 112 n° 4 (15/04/2008)  

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Retrieving soil temperature profile by assimilating MODIS LST products with ensemble Kalman filter / C. Huang in Remote sensing of environment, vol 112 n° 4 (15/04/2008)  

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Use of a Kalman filter for the retrieval of surface BRDF coefficients with a time-evolving model based on the ECOCLIMAP land cover classification / O. Samain in Remote sensing of environment, vol 112 n° 4 (15/04/2008)  

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Etude et développement d'un système de gravimétrie mobile / Bertrand de Saint-Jean (2008)  

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Etude sur la restitution fine de l'axe de visée d'un instrument optronique embarqué / Adeline Coupé (2008)

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GPS composite clock analysis / James R. Wright in International Journal of Navigation and Observation, vol 2008 (01/01/2008)    

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