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Robust Kalman filtering with constraints: a case study for integrated navigation / Y. Yang in Journal of geodesy, vol 84 n° 6 (June 2010)  

Public [article]  inJournal of geodesy > vol 84 n° 6 (June 2010) . - pp 373 - 381 Titre : Robust Kalman filtering with constraints: a case study for integrated navigation Type de document : Article/Communication Auteurs : Y. Yang, Auteur ; Wenxiu Gao, Auteur ; X. Zhang, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 373 - 381 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] classification par maximum de vraisemblance [Termes IGN] données multicapteurs [Termes IGN] estimation statistique [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] matrice de covariance [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] positionnement cinématique [Termes IGN] positionnement intégré [Termes IGN] résidu Résumé : (Auteur) When certain constraints in the kinematic state parameters of a multi-sensor navigation system exist, they should be taken into account for the improvement of the positioning accuracy and reliability. In this paper, two types of robust estimators for integrated and two stages of Kalman filtering with state parameter constraints are derived based on the generalized maximum likelihood Lagrangian condition, respectively. The properties of the two estimators are discussed. The changes of the state estimates and their covariance matrices as well as the residual vector caused by the constraints are derived and analyzed. It is shown by a simulated example that the precision of the state estimates provided by the Kalman filtering with constraints is better than that provided by the Kalman filtering without considering the state parameter constraints; and the robust Kalman filtering with constraints further improves the reliability and robustness of the state estimates. Numéro de notice : A2010-281 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-010-0374-6 Date de publication en ligne : 23/03/2010 En ligne : https://doi.org/10.1007/s00190-010-0374-6 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30475 [article]

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Terrain modeling from Lidar range data in natural landscapes: a predictive and Bayesian framework / Frédéric Bretar in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 48 n° 3 Tome 2 (March 2010)  

Public [article]  inIEEE Transactions on geoscience and remote sensing > vol 48 n° 3 Tome 2 (March 2010) . - pp 1568 - 1578 Titre : Terrain modeling from Lidar range data in natural landscapes: a predictive and Bayesian framework Type de document : Article/Communication Auteurs : Frédéric Bretar, Auteur ; Nesrine Chehata , Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 1568 - 1578 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes IGN] altimètre laser [Termes IGN] classification bayesienne [Termes IGN] données lidar [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] modèle numérique de terrain [Termes IGN] montagne [Termes IGN] semis de points Résumé : (Auteur) The Earth's topography, including vegetation and human-made features, reduced to a virtual 3-D representation is a key geographic layer for any extended development or risk management project. Processed from multiple aerial images or from airborne lidar systems, the 3-D topography is first represented as a point cloud. This paper deals with the generation of digital terrain models (DTMs) in natural landscapes. We present a global methodology for estimating the terrain height by deriving a predictive filter paradigm. Under the assumption that the terrain topography (elevation and slope) is regular in a neighboring system, a predictive filter combines linearly the predicted topographic values and the effective measured values. In this paper, such a filter is applied to 3-D lidar data which are known to be of high elevation accuracy. The algorithm generates an adaptive local geometry wherein the elevation distribution of the point cloud is analyzed. Since local terrain elevations depend on the local slope, a predictive filter is first applied on the slopes and then on the terrain elevations. The algorithm propagates through the point cloud following specific rules in order to optimize the probability of computing areas containing terrain points. Considered as an initial surface, the previous DTM is finally regularized in a Bayesian framework. Our approach is based on the definition of an energy function that manages the evolution of a terrain surface. The energy is designed as a compromise between a data attraction term and a regularization term. The minimum of this energy corresponds to the final terrain surface. The methodology is discussed, and some conclusive results are presented on vegetated mountainous areas. Numéro de notice : A2010-273 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1109/TGRS.2009.2032653 Date de publication en ligne : 04/12/2009 En ligne : https://doi.org/10.1109/TGRS.2009.2032653 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30467 [article]

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Multi-sensor, multi-network positioning / R. Chen in GPS world, vol 21 n° 2 (February 2010)

Public [article]  inGPS world > vol 21 n° 2 (February 2010) . - 3 p. ; pp 18 - 20 Titre : Multi-sensor, multi-network positioning Type de document : Article/Communication Auteurs : R. Chen, Auteur ; H. Kuusniemi, Auteur ; Y. Chen, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 3 p. ; pp 18 - 20 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] GPS-INS [Termes IGN] modèle de Markov [Termes IGN] navigation à l'estime [Termes IGN] réseau local sans fil [Termes IGN] télécommunication sans fil Résumé : (Documentaliste) Après avoir décrit le matériel nécessaire à un positionnement multi-capteurs et multi-réseaux, cet article s'intéresse aux algorithmes qui permettent un positionnement grâce à une combinaison de GPS-INS ou de GPS et de navigation à l'estime pour piétons. On recourt aux réseaux de télécommunications sans fil pour le positionnement en intérieur. Numéro de notice : A2010-026 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30222 [article]

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Coherent integration time : the longer, the better / T. Pany in Inside GNSS, vol 4 n° 6 (November - December 2009) 

Public [article]  inInside GNSS > vol 4 n° 6 (November - December 2009) . - 10 p. ; pp 52 - 61 Titre : Coherent integration time : the longer, the better Type de document : Article/Communication Auteurs : T. Pany, Auteur ; Bernhard Riedl, Auteur ; J. Winkel, Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : 10 p. ; pp 52 - 61 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] géonavigateur [Termes IGN] GPS assisté pour la navigation (technologies) [Termes IGN] intégration de données [Termes IGN] magnétomètre [Termes IGN] navigation à l'estime [Termes IGN] positionnement en intérieur [Termes IGN] positionnement par WiFi [Termes IGN] prototype [Termes IGN] récepteur GNSS [Termes IGN] récepteur GPS [Termes IGN] traitement du signal [Termes IGN] WiFi Résumé : (Auteur) A common assumption in GNSS receiver design is that the coherent integration time should be less than a few dozens of milliseconds. This makes perfect sense for today’s commercial receivers due to data bit transitions, oscillator jitter, and user dynamics. However, a coherent integration time of several seconds would mitigate three important indoor positioning problems: multipath, cross-correlation false locks, and the squaring loss. Extending the integration time has a price, typically requiring an assistance data link providing data bits (or the use of pilot signals), a stable oscillator, and a sophisticated GNSS/INS integration to compensate for non-linear user motion. This column describes how those issues have been solved and the resulting benefits as demonstrated by a recently built prototype with a sensitivity of around 1.5 dBHz , more than 10 decibels beyond the current state of the art. Copyright Gibbons Media & Research LLC Numéro de notice : A2009-670 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=33552 [article]

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A-GNSS: a different approach / Isabelle Kraemer in Inside GNSS, vol 4 n° 5 (September - October 2009) 

Public [article]  inInside GNSS > vol 4 n° 5 (September - October 2009) . - 10 p. ; pp 52 - 61 Titre : A-GNSS: a different approach Type de document : Article/Communication Auteurs : Isabelle Kraemer, Auteur ; Bernd Eissfeller, Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : 10 p. ; pp 52 - 61 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] Bluetooth [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] GPS assisté pour la navigation (technologies) [Termes IGN] navigation à l'estime [Termes IGN] positionnement en intérieur [Termes IGN] positionnement par GNSS Résumé : (Auteur) More and more mobile devices are integrating GNSS technology — and this increases the pressure to improve positioning capabilities in difficult environments. In this column, the authors introduce a novel use of peer-to-peer transfer of position information that combines GNSS and dead-reckoning techniques with Bluetooth communications to assist positioning indoors. Copyright Gibbons Media & Research LLC Numéro de notice : A2009-666 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=33557 [article]

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Génération de modèles numériques de terrain par fusion de données lidar et image / Frédéric Bretar in Traitement du signal, vol 26 n° 2 (2009-2)  

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Consideration of time-correlated errors in a Kalman filter applicable to GNSS / M.G. Potovello in Journal of geodesy, vol 83 n° 1 (January 2009)  

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Evaluation du modèle d'erreur de capteurs MEMS-IMU / J.M. Bonnaz in XYZ, n° 117 (décembre 2008 - février 2009)

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Assimilation of remote sensed data for improved latent and sensible heat flux prediction: a comparative synthetic study / R. Pipunic in Remote sensing of environment, vol 112 n° 4 (15/04/2008)  

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Retrieving soil temperature profile by assimilating MODIS LST products with ensemble Kalman filter / C. Huang in Remote sensing of environment, vol 112 n° 4 (15/04/2008)  

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Use of a Kalman filter for the retrieval of surface BRDF coefficients with a time-evolving model based on the ECOCLIMAP land cover classification / O. Samain in Remote sensing of environment, vol 112 n° 4 (15/04/2008)  

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Etude et développement d'un système de gravimétrie mobile / Bertrand de Saint-Jean (2008)  

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Etude sur la restitution fine de l'axe de visée d'un instrument optronique embarqué / Adeline Coupé (2008)

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GPS composite clock analysis / James R. Wright in International Journal of Navigation and Observation, vol 2008 (01/01/2008)    

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Kalman filtering, theory and practice using MATLAB / Mohinder S. Grewal (2008)

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