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Apports des techniques de filtrage non linéaire pour la navigation avec les systèmes de navigation inertiels et le GPS / A. Giremus (2005)
Titre : Apports des techniques de filtrage non linéaire pour la navigation avec les systèmes de navigation inertiels et le GPS Type de document : Thèse/HDR Auteurs : A. Giremus, Auteur Editeur : Toulouse : Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace ENSAE Année de publication : 2005 Importance : 175 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le titre de docteur de l'Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace, spécialité signal, image, acoustiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] brouillage
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] détection d'erreur
[Termes IGN] erreur systématique
[Termes IGN] filtrage non linéaire
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] méthode de Monte-Carlo
[Termes IGN] récepteur GPS
[Termes IGN] trajet multipleIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) [introduction] [...] Dans cette thèse, nous évaluons l'intérêt des techniques de filtrage particulaire pour l'hybridation du GPS (Global Positioning System) et des systèmes de navigation inertielle. Une solution pour répondre aux exigences de performance consiste en effet à coupler plusieurs systèmes de navigation afin de tirer parti de leur complémentarité. Le GPS permet ainsi de stabiliser les estimés de la centrale inertielle qui offre par contre une précision et continuité de services inaccessibles à un système de radionavigation par satellites. Le couplage est réalisé par un filtre d'hybridation qui combine les mesures en provenance des deux systèmes de positionnement pour en déduire l'estimé des paramètres d'intérêt. Deux architectures d'hybridation sont envisagées : 1- l'hybridation serrée qui met à profit les mesures GPS pour recaler les estimés de la centrale inertielle, 2- l'hybridation très serrée où les estimés inertielles sont utilisées par le récepteur GPS pour aider à la formation des mesures. Les équations de mesure pour les deux niveaux d'hybridation considérés sont non linéaires, ce qui motive le recours à des stratégies de filtrage particulaire. Le filtre de Kalman étendu fournit généralement une solution satisfaisante aux problèmes d'hybridation serrée et très serrée. Nous nous intéressons donc à des scénarios de navigation difficiles correspondant à un véhicule présentant une forte dynamique ou évoluant dans environnement perturbé. Nous montrons ainsi que les méthodes séquentielles de Monte Carlo proposent une solution élégante au problème des changements abrupts pouvant affecter les mesures GPS tels que les phénomènes de brouillage ou multitrajets. Ce résultat est prometteur car ces perturbations sont connues pour dégrader de façon importante la solution de navigation. A l'issu du manuscrit et au vu des conclusions de chaque chapitre, nous proposons une architecture d'hybridation combinant hybridation serrée et très serrée. L'intégration très serrée peut être réalisée à l'aide d'un filtre de Kalman étendu ou d'un filtre particulaire. Le gain en précision et robustesse permis par l'approche particulaire est étudié avec soin. Note de contenu : Introduction
1 Introduction à la navigation
1.1 Introduction
1.2 Petit historique de la navigation
1.3 Le GPS, un système de radionavigation par satellites
1.3.1 Principe
1.3.2 Infrastructures du système GPS
1.3.3 Formation de la mesure GPS
1.4 Les systèmes de navigation inertielle
1.4.1 Introduction à la navigation inertielle
1.4.2 Les plate-formes de capteurs
1.4.3 Le calculateur
1.4.4 Avantages et limitations
1.5 Résolution du problème de navigation
1.5.1 Approche Bayésienne et modélisation du problème
1.5.2 Solution conceptuelle au problème d'estimation
1.5.3 Systèmes linéaires Gaussiens
1.5.4 Systèmes non linéaires
1.6 Conclusion
2 Modèle de filtrage pour l'hybridation serrée GPS/INS
2.1 Introduction
2.2 Intérêt de l'hybridation GPS/INS
2.3 Architectures d'hybridation
2.4 Modèle d'état
2.4.1 Choix du vecteur état
2.4.2 Modèle de propagation des erreurs inertielles
2.4.3 Modèle de mesure
2.5 Conclusion
3 Stratégies de filtrage particulaire pour l'hybridation serrée GPS/INS
3.1 Introduction
3.2 Analyse du modèle de filtrage
3.3 Solutions algorithmiques issues de la littérature
3.3.1 Bootstrap filter
3.3.2 Loi de proposition optimale
3.3.3 Le filtre particulaire régularisé
3.3.4 Le filtre particulaire Rao-Blackwellisé
3.4 Variante algorithmique proposée
3.4.1 Critère de régularisation
3.5 Etude des performances des algorithmes
3.5.1 Simulation des données
3.5.2 Scénarios de test
3.5.3 Critère de performance
3.5.4 Analyse des résultats
3.6 Conclusion
4 Détection/estimation conjointe des erreurs induites par les multitrajets
4.1 Introduction
4.2 Caractérisation des erreurs de multitrajets
4.2.1 Les multitrajets en radionavigation
4.2.2 Modèle de multitrajets
4.2.3 Impact des multitrajets sur les mesures GPS
4.3 Formulation du problème de détection/estimation des biais de multitrajets
4.3.1 Modèles d'état
4.3.2 Modèle de mesure
4.4 Solutions algorithmiques
4.4.1 Les algorithmes à modèles multiples
4.4.2 Le Rapport de vraisemblance généralisé (RVG)
4.5 Solution particulaire proposée
4.5.1 Rao-Blackwellisation
4.5.2 Loi de proposition
4.5.3 Contrôle du rééchantillonnage par un test d'hypothèses
4.6 Etude des performances de l'algorithme DECFP
4.6.1 Simulation des données
4.6.2 Critères de performance
4.6.3 Résultats de simulation
4.7 Conclusion
5 Détection/estimation conjointe des erreurs de brouillage
5.1 Introduction
5.2 Le problème des interférences en navigation GPS
5.2.1 Origine des interférences
5.2.2 Effets des interférences
5.2.3 Techniques d'atténuation
5.3 Formulation du problème
5.3.1 Modèle a priori des paramètres de variance
5.3.2 Modèle a priori pour le vecteur indicateur
5.4 Un filtre particulaire pour la navigation en présence d'interférences
5.4.1 Principe de l'algorithme
5.4.2 Objectifs d'estimation
5.4.3 Stratégie d'exploration de l'espace-état
5.4.4 Sélection des particules
5.4.5 Contrainte de durée minimale
5.5 Résultats de simulation
5.5.1 Scénario de navigation
5.5.2 Réglage du filtre particulaire
5.5.3 Étude des performances de l'algorithme développé
5.6 conclusion
6 Hybridation très serrée INS/GPS
6.1 Introduction
6.2 Récepteur multi-corrélateur
6.2.1 Architecture générique d'un récepteur GPS
6.2.2 Limitations des architectures classiques
6.2.3 Architecture multi-corrélateurs
6.3 Filtre particulaire vs filtre de Kalman étendu
6.3.1 Modèle de filtrage
6.3.2 Stratégie de filtrage particulaire
6.3.3 Résultats de simulation
6.4 Hybridation très serrée
6.4.1 Architecture d'hybridation
6.4.2 Modèle de filtrage
6.4.3 Stratégie de filtrage particulaire
6.4.4 Résultats de simulation
6.4.5 Filtre particulaire vs filtre de Kalman étendu
6.5 Conclusion
Annexes
A Equations de navigation inertielle
B Matrices de régression de l'algorithme RVG
C Borne de Cramer Rao a posteriori
D Loi de proposition du vecteur de navigation (chapitre 5)Numéro de notice : 14035 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Signal. Image. Acoustique : Toulouse, Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace : 2005 Organisme de stage : Laboratoire d'Informatique et de Mathématiques Appliquées (ENSEEIHT) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45235 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 14035-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible La géolocalisation / R. Gillet (2005)
Titre : La géolocalisation : état de l'art et perspectives Type de document : Mémoire Auteurs : R. Gillet, Auteur Editeur : Paris : Université de Paris 6 Pierre et Marie Curie Année de publication : 2005 Importance : 55 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de Mastère IASIG (informatique appliquée aux systèmes d'informations géographiques)Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Bases de données localisées
[Termes IGN] armement
[Termes IGN] base de données localisées
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] état de l'art
[Termes IGN] géonavigateur
[Termes IGN] géopositionnement
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] guidage de véhicules
[Termes IGN] instrument embarquéIndex. décimale : MIASIG DESS AIST et du master Informatique appliquée aux SIG jusqu'en 2014 Résumé : (Auteur) Le stage s'est déroulé au sein de la société THALES département Air Defense service Weapon System, chargé de développer et de maintenir en condition opérationnelle les logiciels embarqués des systèmes d'armes courte portée (notamment CROTALE) fabriqués par la société. Le but du stage a été de faire un état de l'art de ce qui se fait sur le marché dans le domaine de la géolocalisation d'un véhicule terrestre et au final de créer l'architecture d'une base de données faisant correspondre les besoins de THALES avec ce qui se fait à l'heure actuelle. Note de contenu : I - PRESENTATION DE LA SOCIETE
1) Le groupe
2) Le service WS
II - CONTEXTE
1) Analyse du besoin en géolocalisation
- Positionnement - Orientation - Attitude - Altitude - Datation
2) Exigences de performances et cahier des charges
- Caractéristiques techniques - Normes - Description de la procédure d'obtention des modules de sécurité
III - LES CAPTEURS : PRINCIPES ET TECHNOLOGIES
1) Positionnement
- Définition : relatif, absolu
- Présentation GPS, DGPS, GLONASS, EGNOSS, WAAS, GALILEO
- Futur et espérance de vie des différentes constellations
- L'inertiel
- les systèmes de références
2) Orientation : - Principes -Technologies
3) Attitude : Principes - Technologies
4) Accélération : Principes - Technologies
5) Cinémomètre : Principes - Technologies
6) Altimètre : Principes - Technologies
7) Odomètre : Principes - Technologies
8) Datation : Principes - Technologies
IV LES PRODUITS SUR LE MARCHE
1) Positionnement
2) Orientation et Attitude : Familles de produits
V PERSPECTIVES
1) Technologies
2) PartenariatsNuméro de notice : 23257 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/INFORMATIQUE Nature : Mémoire masters divers Organisme de stage : Société THALES Air Defense Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51411 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 23257-01 MIASIG Livre Centre de documentation En réserve Mezzanine Disponible
Titre : Modelling of spaceborne linear array sensors Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Daniela Poli, Auteur Editeur : Zurich : Institut für Geodäsie und Photogrammetrie IGP - ETH Année de publication : 2005 Collection : IGP Mitteilungen, ISSN 0252-9335 num. 85 Importance : 204 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-906467-50-4 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] auto-étalonnage
[Termes IGN] C (langage)
[Termes IGN] capteur aérien
[Termes IGN] capteur en peigne
[Termes IGN] capteur spatial
[Termes IGN] chambre DTC
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] géométrie de l'image
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] géoréférencement indirect
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] image EROS
[Termes IGN] image MOMS-2P
[Termes IGN] image SPOT-HRS
[Termes IGN] image Terra-ASTER
[Termes IGN] image Terra-MISR
[Termes IGN] modèle géométrique de prise de vue
[Termes IGN] modèle mathématique
[Termes IGN] modèle par fonctions rationnelles
[Termes IGN] modèle stéréoscopique
[Termes IGN] orientation du capteur
[Termes IGN] orientation externe
[Termes IGN] orientation interne
[Termes IGN] point d'appui
[Termes IGN] point de vérification
[Termes IGN] points homologuesIndex. décimale : 35.11 Géométrie et qualité des prises de vues Résumé : (Auteur) The topic of this research is the development of a mathematical model for the georeferencing of imagery acquired by multi-line CCD array sensors, carried on air- or spacecraft. Linear array sensors are digital optical cameras widely used for the acquisition of panchromatic and multispectral images in pushbroom mode with spatial resolution ranging from few centimeters (airborne sensors) up to hundreds meters (spaceborne sensors). The images have very high potentials for photogrammetric mapping at different scales and for remote sensing applications. For example, they can be used for the generation of Digital Elevation Models (DEM), that represent an important basis for the creation of Geographic Information Systems, and the production of 3D texture models for visualization and animation purposes.
In the classical photogrammetric chain that starts from the radiometric preprocessing of the raw images and goes to the generation of products like the DEMs, the orientation of the images is a fundamental step and its accuracy is a crucial issue during the evaluation of the entire system. For pushbroom sensors, the triangulation and photogrammetric point determination are rather different compared to the standard approaches for full frame imagery and require special investigations on the sensor geometry and the acquisition mode.
Today various models based on different approaches have been developed, but few of them are rigorous and can be used for a wide class of pushbroom sensors. In general a rigorous sensor model aims to describe the relationship between image and ground coordinates, according to the physical properties of the image acquisition. The functional model is based on the collinearity equations. The sensor model presented in this thesis had to fulfil the requirement of being rigorous and at the same time as flexible as possible and adaptable to a wide class of linear array sensors. In fact pushbroom scanners in use show different geometric characteristics (optical systems, number of CCD lines, scanning mode, stereoscopy) and for each data set specific information are available (ephemeris, GPS/INS observations, calibration, other internal parameters). Therefore the model needs to be dependent on a certain number of parameters that may change for each sensor.
According to the availability of information on the sensor internal and external orientation, the proposed model includes two different orientation approaches.
The first one, the direct georeferencing one, is based on the estimations of the ground coordinates of the points measured in the images through a forward intersection, using the external orientation provided by GPS and INS instruments or interpolated by ephemeris or computed using the orbital parameters (satellite case). This approach does not require any ground control points, except for final checking, and does not estimate any additional parameters for the correction of the interior and exterior orientation. For this reason, the accuracy of this method depends on the accuracy of the external and internal orientation data.
The alternative orientation method, based on indirect georeferencing, is used if the sensor external and internal orientation is not available or not enough accurate for high-precision photograrnmetric mapping. This approach is a self-calibrating bundle adjustment. The sensor position and attitude are modelled with 2nd order piecewise polynomial functions (PPM) depending on time. Constraints on the segment borders assure the continuity of the functions, together with their first and second derivatives. Using pseudo-observations on the PPM parameters, the polynomial degree can be reduced to one (linear functions) or even to zero (constant functions). If GPS and INS are available, they are integrated in the PPM. For the self-calibration, additional parameters (APs) are used to model the lens internal parameters and distortions and the linear arrays displacements in the focal plane.
The parameters modelling the internal and external orientation, together with the ground coordinates of tie and control points, are estimated through a least-squares bundle adjustment using well distributed ground control points. The use of pseudo-observations allows the user to run the adjustment fixing any unknown parameters to certain values. This option is very useful not only for the external orientation modelling, but also for the analysis of the single self-calibration parameter's influence. The weights for the observations and pseudo-observations are determined according to the measurement accuracy. A blunder detection procedure is integrated for the automatic detection of wrong image coordinate measurement. The adjustment results are analyzed in terms of internal and external accuracy. The APs to be estimated are chosen according to their correlations with the other unknown parameters (ground coordinates of tie points and PPM parameters). A software has been developed under Unix environment in C language.
The flexibility of the model has been proved by testing it on MOMS-2P, SPOT-5/HRS, ASTER, MISR and EROS-A1 stereo images. These sensors have different characteristics (single-lens and multi-lens optical systems, various number of linear arrays, synchronous and asynchronous acquisition modes), covering a wide range of possible acquisition geometries.
For each dataset both the direct and indirect models have been used and in all cases the direct georeferencing was not accurate enough for high accurate mapping. The indirect model has been applied with different ground control points distributions (when possible), varying the PPM configurations (number of segments, polynomials degree) and with and without self-calibration. Excluding EROS-A1, all the imagery has been oriented with sub-pixels accuracy in the check points using a minimum of 6 ground control points. In case of EROS-A1, an accuracy in the range of I to 2 pixels has been achieved, due the lack of information on the geometry of the sensor asynchronous acquisition. For the ASTER and SPOT-5/HRS datasets, a DEM has also been generated and compared to some reference DEMs.
New cameras can be easily integrated in the model, because the required sensor information are accessible in literature as well as in the web. If no information on the sensor internal orientation is available, the model supposes that the CCD lines are parallel to each other in the focal plane and perpendicular to the flight direction and estimates any systematic error through the self-calibration. The satellite's position and velocity vectors, usually contained in the ephemeris, are required in order to compute the initial approximations for the PPM parameters. If this information is not available, the Keplerian elements can be used to estimate the nominal trajectory. For pushbroom scanners carried on airplane or helicopter the GPS and INS measurements are indispensable, due to the un-predictability of the trajectory.Note de contenu : 1. INTRODUCTION
1.1. REVIEW OF EXISTING MODELS
1.2. RESEARCH OBJECTIVES
1.3. OUTLINE
2. LINEAR CCD ARRAY SENSORS
2.1. SOLIDSTATE TECHNOLOGY
2.2. ARRAY GEOMETRIES
2.2. 1. Linear arrays
2.2.2. Other geometries
2.3. IMAGING SYSTEM
2.4. SENSOR CALIBRATION
2.4.1. Errors in CCD lines
2.4.2. Lens distortions
2.4.3. Laboratory calibration
2.5. STEREO ACQUISITION
2.5.1. Acrosstrack
2.5.2. Alongtrack
2.6. PLATFORMS
2.6.1. Satellite platforms
2.6.2. Airborne and helicopter platforms
2.7. IMAGE CHARACTERISTICS
2.7.1. Spatial resolution
2.7.2. Radiometric resolution
2.7.3. Spectral resolution
2.7.4. Temporal resolution
2.8. PROCESSING LEVELS
2.9. LIST OF LINEAR ARRAY SENSORS
2.10. CONCLUSIONS
3. DIRECT GEOREFERENCING
3.1. EXTERNAL ORIENTATION FROM GPS/INS
3.1.1. Background
3.1.2. GPS system
3.1.3. INS system
3.1.4. GPS/INS integration
3.1.5. Commercial systems
3.2. EXTERNAL ORIENTATION FROM EPHEMERIS
3.2.1. Orientation with Keplerian elements
3.2.2. Orientation from state vectors
3.2.3. Interpolation between reference lines
3.3. DIRECT GEOREFERENCING
3.3.1. From image to camera coordinates
3.3.2. From camera to ground coordinates
3.3.3. Estimation of approximate ground coordinates
3.3.4. Refinement
3.4. SOME CONSIDERATIONS ON GPS/INS MEASUREMENTS
3.5. ACCURACY EVALUATION
3.6. CONCLUSIONS
4. INDIRECT GEOREFERENCING
4.1. ALGORITHM OVERVIEW
4.2. EXTENTION TO MULTILENS SENSORS
4.3. EXTERNAL ORIENTATION MODELLING
4.3.1. Integration of GPS/INS observations
4.3.2. Function continuity
4.3.3. Reduction of polynomial order
4.4.SELFCALIBRATION
4.5. OBSERVATION EQUATIONS
4.5.1. Image coordinates
4.5.2. External orientation parameters
4.5.3. Selfcalibration parameters
4.5.4. Ground control points
4.6. LEAST SQUARES ADJUSTMENT
4.6.1. Theory of least squares adjustment
4.6.2. Linearization
4.6.3. Design matrix construction
4.6.4. Solution of linear system
4.7. ANALYSIS OF RESULTS
4.7.1. Internal accuracy
4.7.2. RMSE calculations
4.7.3. Correlations
4.7.4. Blunder detection
4.8. FORWARD INTERSECTION
4.9. SUMMARY AND COMMENTS
5. PREPROCESSING
5.1. METADATA FILES FORMATS
5.2. INFORMATION EXTRACTION FROM METADATA FILES
5.3. RADIOMETRIC PREPROCESSING
5.3.1. Standard algorithms
5.3.2. Adhoc filters
6. APPLICATIONS
6.1. WORKFLOW
6.2. MOMS02
6.2.1. Sensor description
6.2.2. Data description
6.2.3. Preprocessing
6.2.4. Image orientation
6.2.5. Summary and conclusions
6.3. SPOT5/HRS
6.3.1. Sensor description
6.3.2. Data description
6.3.3. Preprocessing
6.3.4. Image orientation
6.3.5. DEM generation
6.3.6. Comparison
6.3.7. Summary and conclusions
6.4 ASTER
6.4.1. Sensor description
6.4.2. Data description
6.4.3. Preprocessing
6.4.4. Images orientation
6.4.5. DEM generation
6.4.6. Comparison with reference DEMs
6.4.7. Summary and conclusions
6.5 MISR
6.5.1. Sensor description
6.5.2. Data description
6.5.3. Preprocessing
6.5.4. Image orientation
6.5.5. Summary and conclusions
6.6 EROS-A1
6.6.1. Sensor description
6.6.2. Data description and Preprocessing
6.6.3. Image orientation
6.6.4. Summary and conclusions
7. CONCLUSION AND OUTLOOK
7.1 CONCLUSION
7.2 OUTLOOKNuméro de notice : 13260 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse étrangère DOI : 10.3929/ethz-a-004946341 En ligne : http://dx.doi.org/10.3929/ethz-a-004946341 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=54943 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 13260-01 35.11 Livre Centre de documentation En réserve M-103 Disponible Blocs équipés de mesures GPS et inertielles, bilan des essais Applanix IGN, mise en place cartographique / Philippe Hottier in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 175 (Septembre 2004)
[article]
Titre : Blocs équipés de mesures GPS et inertielles, bilan des essais Applanix IGN, mise en place cartographique Type de document : Article/Communication Auteurs : Philippe Hottier , Auteur Année de publication : 2004 Article en page(s) : pp 43 - 56 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] aérotriangulation
[Termes IGN] altération linéaire
[Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] cartographie automatique
[Termes IGN] coordonnées GPS
[Termes IGN] correction géométrique
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] instrumentation Applanix
[Termes IGN] photogrammétrie numérique
[Termes IGN] point de vérification
[Termes IGN] points homologuesRésumé : (Auteur) Deux blocs (caméra numériques 4K, focale 30mm, pixel 9um) l'un au 1/33000 (120 clichés), l'autre au 1/75000 (370 clichés) ont fait l'objet en 2003 d'un équipement GPS+UMI ; les mesures ont été faites à parti d'un appareillage Applanix et les données de mise en place (6 nombres par faisceau) ont été fournies par la firme Applanix après étalonnage sur une petite zone du chantier au 1/33000. L'IGN a procédé de son côté à une aérotriangulation classique (3200 points de liaison sur le premier bloc, 20500 sur le second). La comparaison des résultats sur les points de contrôle et sur l'ensemble des points de liaison 3D a montré : 1. Que les mesures GPS étaient excellentes (aérotriangulation faite en mode GPS absolu : aucun appui). 2. Qu'il en était de même des mesures angulaires. Cependant, l'étude n'a pu être faite qu'après correction des altitudes des sommets car Applanix a oublié de tenir compte de l'altération linéaire ; on montre de plus que le Z fourni par Applanix, qui n'est pas l'altitude vraie mais celui qu'on obtiendrait en faisant un relèvement dans l'espace sur les points 3D cartographiques du cliché est en toute rigueur incorrect, même si on tient compte de l'altération linéaire : en zone montagneuse les résultats seraient mauvais. On montre enfin qu'il serait bien plus simple de fournir 7 nombres par clichés : les XsYsZs cartographiques du sommet comme on le fait habituellement pour l'aérotriangulation, les trois angles définissant la rotation de mise en place et la valeur de l'altération linéaire e à l'aplomb du sommet et pour Z=0 ; il suffit alors dans toute application ultérieure de corriger chaque point-image (xyz) à l'aide d'une formule simple : x'=(1+k)x, y'=(1+k)y avec k = Zs-z r2 + e - Z (p : focale ; r distance radiale, R rayon
2p2R R
terrestre ; Z valeur approchée de l'altitude du point 3D). En prise de vue non verticale, il faut utiliser une formule un peu plus compliquée. Ceci reste valable en aérotriangulation et dans toutes les applications en aval : inutile de fournir des coordonnées de points 3D au sol et leurs coordonnées image : il suffit de fournir ces 7 nombres par cliché et de tenir compte de la formule indiquée.Numéro de notice : A2004-616 Affiliation des auteurs : IGN (1940-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27132
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 175 (Septembre 2004) . - pp 43 - 56[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-04031 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible L'altimétrie par laser scanner aéroporté / B. Bergeon in Géomatique expert, n° 35 (01/06/2004)
[article]
Titre : L'altimétrie par laser scanner aéroporté Type de document : Article/Communication Auteurs : B. Bergeon, Auteur Année de publication : 2004 Article en page(s) : pp 19 - 24 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] filtrage du bruit
[Termes IGN] forêt tropicale
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] hélicoptère
[Termes IGN] logiciel de trajectographie
[Termes IGN] plan de vol
[Termes IGN] précision centimétrique
[Termes IGN] récepteur bifréquence
[Termes IGN] semis de points
[Termes IGN] télémètre laser à balayage
[Termes IGN] télémétrie laser aéroporté
[Termes IGN] trajectographie par GPS
[Termes IGN] zone intertropicaleRésumé : (Auteur) L'altimétrie par laser aéroporté est un nouveau procédé de mesure qui permet des relevés de terrain extrêmement précis, même au travers des couverts végétaux denses, là où la photogrammétrie traditionnelle échoue le plus souvent. Cette particularité la rend particulièrement adaptée aux campagnes de mesures en milieu tropical. L'objet de cet exposé est de détailler les principales techniques utilisées par ce procédé, et de donner un ordre de grandeur des performances obtenues, au travers de l'expérience de la jeune société Altoa, basée en Guyane, et qui vient d'ouvrir une succursale à Bordeaux. Numéro de notice : A2004-245 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : FORET/IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=26772
in Géomatique expert > n° 35 (01/06/2004) . - pp 19 - 24[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 265-04041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Redefining the paradigm of modern mobile mapping: an automated high-precision road centerline mapping system / Charles K. Toth in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 70 n° 6 (June 2004)PermalinkFrom mobile mapping to telegeoinformatics: paradigm shift in geospatial data acquisition, processing, and management / Dorota A. Grejner-Brzezinska in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 70 n° 2 (February 2004)PermalinkLaserscan DTMS for modeling flood risk areas / Karl Kraus in GIS Geo-Informations-Systeme, vol 2003 n° 12 (Dezember 2003)PermalinkGéoréférencement direct des images par GPS/INS : Approche rigoureuse pour le calibrage des excentricités angulaires (boresight calibration) / Philipp Schaer in Géomatique suisse, vol 101 n° 8 (01/08/2003)PermalinkGPS + INS + pseudolites: an integrated positioning system / Y. Yi in GPS world, vol 14 n° 7 (July 2003)PermalinkRobots behind the wheel: GPS/INS-vehicle assessment / B. Watts in GPS world, vol 14 n° 7 (July 2003)PermalinkSafety at the wheel: improving KGPS/INS performance and reliability / J. Wang in GPS world, vol 14 n° 5 (May 2003)PermalinkL'imagerie géographique 3D par laser héliporté, le système FLI-MAP (R) : application à un levé topographique de voies pour RFF-SNCF / R. Damiano in XYZ, n° 94 (mars - mai 2003)PermalinkLe levé laser aéroporté : techniques, applications et recherche / Olivier de Joinville in Bulletin d'information scientifique et technique de l'IGN, n° 74 (mars 2003)PermalinkArbeitsgruppe "Automation in der Kartographie", Tagung 2002 / Bundesamt für Kartographie und Geodäsie (2003)PermalinkPermalinkIn step with INS-navigation for the blind tracking emergency crews / Q. Ladetto in GPS world, vol 13 n° 10 (October 2002)PermalinkExperiences on operational GPS: inertial system calibration in airborne photogrammetry / Michael Cramer in GIS Geo-Informations-Systeme, vol 2002 n° 6 (Juni 2002)PermalinkLook beneath the surface with augmented reality / G. Roberts in GPS world, vol 13 n° 2 (February 2002)PermalinkAnalyse de données acquises par laser aéroporté pour la reconstruction 3D de scènes urbaines / R. Elkharroubi (2002)PermalinkKonzeption, Entwicklung und Erprobung eines digitalen integrierten flugzeuggetragenen Fernerkundungssystems für Precision Farming (PFIFF) / Görres Grenzdorffer (2002)PermalinkSaisie de la couverture neigeuse de sites avalancheux par des systèmes aéroportés / Julien Vallet (2002)PermalinkL'aérotriangulation : aussi pour l'ADS40 / François Gervaix in XYZ, n° 89 (décembre 2001 - février 2002)PermalinkAirborne GPS photogrammetry in low-altitude applications (Part Two) / Peter Kuntu-Mensah in Surveying and land information systems, vol 61 n° 3 (01/09/2001)PermalinkSub-cm subsidence measurements with the Wide-angle Airborne Laser ranging system / Olivier Bock in Surveys in Geophysics, vol 22 n° 5-6 (September 2001)PermalinkApport de l'altimétrie par laser aéroporté à la cartographie des estrans : expérimentation de l'anse de l'aiguillon / G. Barreau in XYZ, n° 87 (juin - août 2001)PermalinkDigital image georeferencing from a multiple camera system by GPS-INS / M.M. Mostafa in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 56 n° 1 (May - June 2001)PermalinkFLI-MAP, système d'imagerie géographique héliporté pour une nouvelle cartographie en 3D / R. Damiano in XYZ, n° 86 (décembre 2001 - février 2002)PermalinkDigital Elevation Model technologies and applications / D.F. Maune (2001)PermalinkEvaluation d'un système de positionnement d'un véhicule sur route basé sur la fusion de données / E. Helou Helo (2001)PermalinkGenauigkeitsuntersuchungen zur GPS/INS-Integration in der Aerophotogrammetrie / Michael Cramer (2001)PermalinkGlobal Positioning Systems, inertial navigation, and integration / Mohinder S. Grewal (2001)PermalinkInvestigation and improvement of airborne laser scanning technique for monitoring surface elevation changes of glaciers / E. Favey (2001)PermalinkPrésentation de la chaine d'acquisition et de traitement des données topographiques par laser aéroporté en milieu tropical humide / L. Galisson in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 161 (Janvier 2001)PermalinkRéalisation de modèles numériques de terrain par levé laser aéroporté / M. Le Masson (2001)PermalinkA multi-sensor system for airborne image capture and georeferencing / M.M.R. Mostafa in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 66 n° 12 (December 2000)PermalinkProgress in the development of a high performance airborne digital sensor / P. Fricker in Photogrammetric record, vol 16 n° 96 (October 2000 - March 2001)PermalinkIntegrating GPS with other sensors for improved height determination: innovative use of multi-sensor systems / Yang Gao in GIM international, vol 13 n° 12 (December 1999)PermalinkInterpolation et filtrage des données laser scanner en zone boisée / D. Desbuisson in XYZ, n° 79 (juin - août 1999)PermalinkPermalinkA watertight solution for the Ijssel / A. Schofield in GIS Europe, vol 7 n° 2 (01/02/1998)PermalinkGPS und GLONASS als Teil eines hybriden Meßsystems in der Geodäsie am Beispiel des Systems HIGGINS / A. Mathes (1998)PermalinkInertial systems in navigation and geophysics / O. Salychev (1998)PermalinkAufbau eines operablen inertialen Vermessungssystems zur Online-Verarbeitung in der Geodäsie auf Basis eines kommerziellen Strapdown Inertialsystems / O. Heinze (1996)PermalinkEin hybrides System in der Geodäsie. Einsatz des NAVSTAR GPS mit dem Strapdown-Inertial-Navigations- system LASERNAV II für kinematische Punktbestimmung und Orientierung / Wolfgang Söhne (1996)PermalinkA study of GPS and other navigation systems for high precision navigation and attitude determinations / W.X. Fu (1996)PermalinkUnderstanding GPS / Elliott D. Kaplan (1996)PermalinkKinematic GPS in aerotriangulation in Finland / A. Hogholen (1993)PermalinkPermalinkPost-Mission Auswertemodell für die Vermessung mit Strapdown Inertialsystemen / S. Röhrich (1993)Permalink