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Termes IGN > sciences naturelles > physique > traitement du signal > trajet multiple
trajet multipleSynonyme(s)réflexion multiple Multitrajet |
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Improving the precision and accuracy of geodetic GPS / A. Bilich (2006)
Titre : Improving the precision and accuracy of geodetic GPS : applications to multipath and seismology Type de document : Thèse/HDR Auteurs : A. Bilich, Auteur ; K. Larson, Directeur de thèse Editeur : Boulder [Etats-Unis] : University of Colorado Année de publication : 2006 Importance : 374 p. Format : 21 x 28 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-0-542-94205-1 Note générale : Bibliographie
A thesis submitted to the Faculty of the graduate school of the University of Colorado in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of philosophy, department of aerospace engineering sciencesLangues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] égalisation
[Termes IGN] erreur de positionnement
[Termes IGN] filtrage du bruit
[Termes IGN] mesurage de phase
[Termes IGN] mesurage de pseudo-distance
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] rapport signal sur bruit
[Termes IGN] réduction
[Termes IGN] séisme
[Termes IGN] sismologie
[Termes IGN] trajet multipleIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) The Global Positioning System (GPS) enables precise and accurate determination of position anywhere on anywhere on the Earth, a boon to the field of geodesy. Although great advances in geodetic GPS positioning precision and accuracy have been made over the last decade, improvements can still be made. This dissertation addresses GPS positioning error from two different directions---understanding and taking advantage of the repeating nature of some errors, or understanding and taking advantage of the relationship between errors in different contemporaneous GPS observables. In the area of high-rate GPS positioning, repeating errors have a substantial impact on the solution. In this dissertation, I study high-rate GPS error reduction using data from the 2002 Denali Fault earthquake. I apply the techniques of modified sidereal filtering and spatial filtering to positions from 25 GPS stations throughout northwestern North America, and I develop improvements to these methods such as data equalization and careful selection of sidereal filtering sites. Substantial reduction in noise magnitude is achieved through proper application of sidereal and spatial filters, and the resulting 'GPS seismograms' show excellent agreement to records from seismometers. Multipath, where GPS signals arrive by more than one path and thereby create a range error, can be understood through the GPS observables. Multipath effects on GPS carrier phase, pseudorange, and signal-to-noise ratio (SNR) measurements are different but linked by the same underlying principles. In this dissertation, I explain multipath effects on the GPS observables and define multipath in terms of conditions specific to geodetic GPS installations and receivers. I develop two approaches to multipath errors, both using SNR measurements---a graphical method for multipath assessment, and a computational method for multipath modeling and carrier phase error reduction. The graphical method shows great promise for understanding spatial and temporal variability in multipath errors, but provides no avenue for removing these errors. The theory behind SNR modeling is robust, but complicated to implement with geodetic GPS measurements of SNR. I discuss the difficulties inherent in SNR modeling and demonstrate how this technique is of limited utility for geodetic GPS even in the most simple of multipath environments. Note de contenu : 1 Introduction
1.1 Global Positioning System Background
1.2 GPS Observables
1.3 Position Estimation with GIPSY
1.3.1 Satellite Orbits
1.3.2 Earth and Observation Models
1.3.3 Removing Ionospheric Effects
1.3.4 Unmodeled Terms
1.3.5 Position Solution
2 Overview of High-Rate Positioning Research
2.1 Comparision of GPS and Seismologic Measurements
2.2 Previous Work in GPS Seismology
2.3 Case Study: 2002 November 3 Denali Fault Event
2.3.1 Denali Fault earthquake
2.3.2 GPS network and analysis
2.3.3 Error-reduction methodology
3 High-rate GPS Techniques
3.1 Sidereal Filtering
3.1.1 Orbital repeat period
3.1.2 Modified sidereal filtering (MSF) method
3.1.3 Variables in sidereal filtering process
3.2 Additional Data Analysis
3.2.1 Ambiguity resolution
3.2.2 Data editing
3.3 Spatial Filtering
3.3.1 Common-mode errors
3.3.2 Spatial filtering method
3.3.3 Spatial filtering sites
3.3.4 Role of the reference site and filter order
4 High-rate GPS Results and Discussion
4.1 Surface Waves Recorded by GPS
4.2 Positioning Noise
4.2.1 Noise floor of GPS receivers
4.2.2 Generalized noise in GPS positions
4.3 Comparison to Seismic Recordings
4.4 Summary and Conclusions
4.5 Future Work
5 Overview of Multipath Research
5.1 Previous Work
5.2 Research Motivation and Overview
6 Principles of Multipath and SNR
6.1 GPS Receiver Signal Tracking
6.2 Multipath Terminology
6.3 Multipath Effects on GPS Observables
6.3.1 Pseudorange multipath
6.3.2 Carrier phase multipath
6.3.3 Effect of multipath on SNR
6.4 Summary of Multipath Theory
7 Multipath Under Geodetic GPS Conditions
7.1 Multipath Geometry for the Geodetic Case
7.1.1 Multipath geometry and errors
7.1.2 Time-varying behavior of ø and SNR
7.1.3 Multipath geometry and periodicity
7.1.4 Resolvable multipath frequencies
7.1.5 Multipath phasor spin
7.1.6 Direct and multipath amplitudes
7.1.7 Summary
7.2 Geodetic GPS Receivers
7.2.1 Computation and reporting of SNR
7.2.2 Characteristics of geodetic GPS SNR
7.2.3 Correlation of SNR and pseudorange multipath
7.2.4 Conclusions
8 Multipath Assessment for Permanent GPS Stations
8.1 SNR Power Spectral Maps
8.1.1 Spectral power estimates
8.1.2 Representation of gridded spectral power
8.2 Examples of Power Spectral Maps
8.2.1 TASH: tall pillar
8.2.2 MKEA: reflections from angled surfaces
8.2.3 CHUR: variable topography
8.3 Discussion and Future Work
9 Estimation of SNR-based Multipath Corrections
9.1 Direct Signal Amplitude and SNR Due to Multipath
9.2 Signal Conditioning
9.3 Multipath Frequency Estimation Via Sliding-Window Fast Fourier Transform (SWFFT)
9.4 Amplitude and Multipath Phase Estimation Via Adaptive Least Squares (ALS)
9.5 Construction of SNR and Multipath Corrections
9.6 Simulations
10 Phase Multipath Mitigation for GPS Stations
10.1 Salar de Uyuni Experiment
10.1.1 Phase errors
10.1.2 Phase multipath corrections
10.1.3 Effect of corrections on residuals and positions
10.2 TASH/KIT3 Network
10.2.1 SNR data
10.2.2 Phase multipath corrections
10.2.3 Phase errors and corrections
10.3 Discussion and Future Work
11 ConclusionsNuméro de notice : 14325 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : philosophy. department of aerospace engineering sciences : Boulder,University of Colorado : 2006 nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45244 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 14325-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Doris satellite antenna maps derived from long-term residuals time series / Pascal Willis in Advances in space research, vol 36 n° 3 (March 2005)
[article]
Titre : Doris satellite antenna maps derived from long-term residuals time series Type de document : Article/Communication Auteurs : Pascal Willis , Auteur ; Shailen Desai, Auteur ; Willy I. Bertiger, Auteur ; Bruce J. Haines, Auteur ; Albert Auriol, Auteur Année de publication : 2005 Article en page(s) : pp 486 - 497 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] balise DORIS
[Termes IGN] DORIS
[Termes IGN] orbitographie
[Termes IGN] phase
[Termes IGN] récepteur DORIS
[Termes IGN] série temporelle
[Termes IGN] trajet multipleRésumé : (Auteur) Recent studies have shown that phase pattern models for the Jason1 GPS antenna significantly benefit GPSbased precise orbit determination (POD) for the satellite. We have used a similar technique to derive DORIS receiver antenna maps, using all available DORIS tracking data over long time periods (from 1993.0 to 2004.0). We demonstrate that the derived correction models are satellite specific. For a given satellite, yeartoyear estimations show clear systematic patterns. Some of these systematic patterns are attributable to the derivative of the multipath effects in the direction of the satellite velocity. For early SPOT data, the patterns can be explained by an offset in the TAI time tagging (typically 8 us). In a second step, we have applied the SPOT2 antenna correction models in precise orbit determination and in the positioning of ground beacons. Preliminary results on DORIS/SPOT2 show that application of the DORIS antenna maps lead to a slight improvement of the derived POD and geodetic results (typically less than 5%). Numéro de notice : A2005-603 Affiliation des auteurs : IGN+Ext (1940-2011) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.asr.2005.03.095 Date de publication en ligne : 06/05/2005 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.asr.2005.03.095 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=33946
in Advances in space research > vol 36 n° 3 (March 2005) . - pp 486 - 497[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 38017-01 30.82 Tiré à part Centre de documentation Géodésie Disponible Validation expérimentale du logiciel de lancer de rayons Ergospace et estimation de la précision du MNE requise pour son utilisation (article) / Thomas Tirtaine in XYZ, n° 102 (mars - mai 2005)
[article]
Titre : Validation expérimentale du logiciel de lancer de rayons Ergospace et estimation de la précision du MNE requise pour son utilisation (article) Type de document : Article/Communication Auteurs : Thomas Tirtaine, Auteur ; J. Marais, Auteur Année de publication : 2005 Article en page(s) : pp 50 - 54 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] affaiblissement de la précision
[Termes IGN] analyse comparative
[Termes IGN] lancer de rayons
[Termes IGN] logiciel de post-traitement GPS
[Termes IGN] logiciel de simulation
[Termes IGN] modèle numérique de surface
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] recette
[Termes IGN] traitement de données GNSS
[Termes IGN] trajet multipleRésumé : (Auteur) Plusieurs facteurs d'imprécision nuisent à la réalisation de mesures utilisant le système satellite GPS. L'essentiel d'entre eux peut être corrigé par modélisation (erreur troposphérique...) ou par l'utilisation de techniques de calcul spécifiques (calcul de ligne de base, calcul en bifréquence). Les erreurs dues aux multitrajets ne peuvent être éliminées par ces méthodes. Leur influence sur la mesure n'est cependant pas négligeable. Leur apparition revêt un caractère aléatoire dans les environnements très masquants (particulièrementen milieu urbain).
Pour mieux les appréhender dans le cadre de recherche sur la localisation, les chercheurs de l'INRETS utilisent un logiciel de simulation, Ergospace, ainsi qu'un modèle numérique de l'environnement de la mesure. L'objet de ce rapport porte sur la validation expérimentale d'Ergospace. Cette validation a fait l'objet de plusieurs étapes : vérification des calculs effectués par le logiciel (indices de DOPs et position des satellites), choix d'un modèle de terrain et comparaison entre des mesures effectuées sur ce site et les simulations.Numéro de notice : A2005-131 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27269
in XYZ > n° 102 (mars - mai 2005) . - pp 50 - 54[article]Exemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 112-05011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Exclu du prêt Apports des techniques de filtrage non linéaire pour la navigation avec les systèmes de navigation inertiels et le GPS / A. Giremus (2005)
Titre : Apports des techniques de filtrage non linéaire pour la navigation avec les systèmes de navigation inertiels et le GPS Type de document : Thèse/HDR Auteurs : A. Giremus, Auteur Editeur : Toulouse : Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace ENSAE Année de publication : 2005 Importance : 175 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le titre de docteur de l'Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace, spécialité signal, image, acoustiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] brouillage
[Termes IGN] centrale inertielle
[Termes IGN] détection d'erreur
[Termes IGN] erreur systématique
[Termes IGN] filtrage non linéaire
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] méthode de Monte-Carlo
[Termes IGN] récepteur GPS
[Termes IGN] trajet multipleIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) [introduction] [...] Dans cette thèse, nous évaluons l'intérêt des techniques de filtrage particulaire pour l'hybridation du GPS (Global Positioning System) et des systèmes de navigation inertielle. Une solution pour répondre aux exigences de performance consiste en effet à coupler plusieurs systèmes de navigation afin de tirer parti de leur complémentarité. Le GPS permet ainsi de stabiliser les estimés de la centrale inertielle qui offre par contre une précision et continuité de services inaccessibles à un système de radionavigation par satellites. Le couplage est réalisé par un filtre d'hybridation qui combine les mesures en provenance des deux systèmes de positionnement pour en déduire l'estimé des paramètres d'intérêt. Deux architectures d'hybridation sont envisagées : 1- l'hybridation serrée qui met à profit les mesures GPS pour recaler les estimés de la centrale inertielle, 2- l'hybridation très serrée où les estimés inertielles sont utilisées par le récepteur GPS pour aider à la formation des mesures. Les équations de mesure pour les deux niveaux d'hybridation considérés sont non linéaires, ce qui motive le recours à des stratégies de filtrage particulaire. Le filtre de Kalman étendu fournit généralement une solution satisfaisante aux problèmes d'hybridation serrée et très serrée. Nous nous intéressons donc à des scénarios de navigation difficiles correspondant à un véhicule présentant une forte dynamique ou évoluant dans environnement perturbé. Nous montrons ainsi que les méthodes séquentielles de Monte Carlo proposent une solution élégante au problème des changements abrupts pouvant affecter les mesures GPS tels que les phénomènes de brouillage ou multitrajets. Ce résultat est prometteur car ces perturbations sont connues pour dégrader de façon importante la solution de navigation. A l'issu du manuscrit et au vu des conclusions de chaque chapitre, nous proposons une architecture d'hybridation combinant hybridation serrée et très serrée. L'intégration très serrée peut être réalisée à l'aide d'un filtre de Kalman étendu ou d'un filtre particulaire. Le gain en précision et robustesse permis par l'approche particulaire est étudié avec soin. Note de contenu : Introduction
1 Introduction à la navigation
1.1 Introduction
1.2 Petit historique de la navigation
1.3 Le GPS, un système de radionavigation par satellites
1.3.1 Principe
1.3.2 Infrastructures du système GPS
1.3.3 Formation de la mesure GPS
1.4 Les systèmes de navigation inertielle
1.4.1 Introduction à la navigation inertielle
1.4.2 Les plate-formes de capteurs
1.4.3 Le calculateur
1.4.4 Avantages et limitations
1.5 Résolution du problème de navigation
1.5.1 Approche Bayésienne et modélisation du problème
1.5.2 Solution conceptuelle au problème d'estimation
1.5.3 Systèmes linéaires Gaussiens
1.5.4 Systèmes non linéaires
1.6 Conclusion
2 Modèle de filtrage pour l'hybridation serrée GPS/INS
2.1 Introduction
2.2 Intérêt de l'hybridation GPS/INS
2.3 Architectures d'hybridation
2.4 Modèle d'état
2.4.1 Choix du vecteur état
2.4.2 Modèle de propagation des erreurs inertielles
2.4.3 Modèle de mesure
2.5 Conclusion
3 Stratégies de filtrage particulaire pour l'hybridation serrée GPS/INS
3.1 Introduction
3.2 Analyse du modèle de filtrage
3.3 Solutions algorithmiques issues de la littérature
3.3.1 Bootstrap filter
3.3.2 Loi de proposition optimale
3.3.3 Le filtre particulaire régularisé
3.3.4 Le filtre particulaire Rao-Blackwellisé
3.4 Variante algorithmique proposée
3.4.1 Critère de régularisation
3.5 Etude des performances des algorithmes
3.5.1 Simulation des données
3.5.2 Scénarios de test
3.5.3 Critère de performance
3.5.4 Analyse des résultats
3.6 Conclusion
4 Détection/estimation conjointe des erreurs induites par les multitrajets
4.1 Introduction
4.2 Caractérisation des erreurs de multitrajets
4.2.1 Les multitrajets en radionavigation
4.2.2 Modèle de multitrajets
4.2.3 Impact des multitrajets sur les mesures GPS
4.3 Formulation du problème de détection/estimation des biais de multitrajets
4.3.1 Modèles d'état
4.3.2 Modèle de mesure
4.4 Solutions algorithmiques
4.4.1 Les algorithmes à modèles multiples
4.4.2 Le Rapport de vraisemblance généralisé (RVG)
4.5 Solution particulaire proposée
4.5.1 Rao-Blackwellisation
4.5.2 Loi de proposition
4.5.3 Contrôle du rééchantillonnage par un test d'hypothèses
4.6 Etude des performances de l'algorithme DECFP
4.6.1 Simulation des données
4.6.2 Critères de performance
4.6.3 Résultats de simulation
4.7 Conclusion
5 Détection/estimation conjointe des erreurs de brouillage
5.1 Introduction
5.2 Le problème des interférences en navigation GPS
5.2.1 Origine des interférences
5.2.2 Effets des interférences
5.2.3 Techniques d'atténuation
5.3 Formulation du problème
5.3.1 Modèle a priori des paramètres de variance
5.3.2 Modèle a priori pour le vecteur indicateur
5.4 Un filtre particulaire pour la navigation en présence d'interférences
5.4.1 Principe de l'algorithme
5.4.2 Objectifs d'estimation
5.4.3 Stratégie d'exploration de l'espace-état
5.4.4 Sélection des particules
5.4.5 Contrainte de durée minimale
5.5 Résultats de simulation
5.5.1 Scénario de navigation
5.5.2 Réglage du filtre particulaire
5.5.3 Étude des performances de l'algorithme développé
5.6 conclusion
6 Hybridation très serrée INS/GPS
6.1 Introduction
6.2 Récepteur multi-corrélateur
6.2.1 Architecture générique d'un récepteur GPS
6.2.2 Limitations des architectures classiques
6.2.3 Architecture multi-corrélateurs
6.3 Filtre particulaire vs filtre de Kalman étendu
6.3.1 Modèle de filtrage
6.3.2 Stratégie de filtrage particulaire
6.3.3 Résultats de simulation
6.4 Hybridation très serrée
6.4.1 Architecture d'hybridation
6.4.2 Modèle de filtrage
6.4.3 Stratégie de filtrage particulaire
6.4.4 Résultats de simulation
6.4.5 Filtre particulaire vs filtre de Kalman étendu
6.5 Conclusion
Annexes
A Equations de navigation inertielle
B Matrices de régression de l'algorithme RVG
C Borne de Cramer Rao a posteriori
D Loi de proposition du vecteur de navigation (chapitre 5)Numéro de notice : 14035 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Signal. Image. Acoustique : Toulouse, Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace : 2005 Organisme de stage : Laboratoire d'Informatique et de Mathématiques Appliquées (ENSEEIHT) nature-HAL : Thèse DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45235 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 14035-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible Terrain modeling and airborne Laser data classification using multiple pass filtering / Frédéric Bretar (01/10/2004)
Titre : Terrain modeling and airborne Laser data classification using multiple pass filtering Type de document : Article/Communication Auteurs : Frédéric Bretar, Auteur ; Matthieu Chesnier, Auteur ; Michel Roux, Auteur ; Marc Pierrot-Deseilligny , Auteur Editeur : International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ISPRS Année de publication : 01/10/2004 Collection : International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, ISSN 1682-1750 num. 35-B3 Conférence : ISPRS 2004, 20th international congress of photogrammetry and remote sensing, Geo-Imagery Bridging continents 12/07/2004 23/07/2004 Istanbul Turquie OA ISPRS Archives Importance : pp 314 - 319 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie
[Termes IGN] capteur à balayage
[Termes IGN] classification dirigée
[Termes IGN] données lidar
[Termes IGN] données localisées 3D
[Termes IGN] filtrage numérique d'image
[Termes IGN] modèle numérique de terrain
[Termes IGN] réalité de terrain
[Termes IGN] trajet multiple
[Termes IGN] visualisation 3DRésumé : (Auteur) Airbome laser scanner technique provides a 3D perception of the terrestrial topography, including true ground and objects belonging either to vegetated areas or to human made features. The high intrinsic accuracy and regularity of airborne laser sensors makes highly conceivable the extraction of semantic information related to the recorded 3D-points. In this respect, a new algorithm has been developed in order to classify the initial cloud of points into ground/non ground earth points and generale accurate Digital Terrain Models (DTMs) on a regular grid. Our approach is based on a multiple pass classification process. An estimation of the ground is performed within overlapping neighborhood and laser points are classified with regard to this ground estimation. The algorithm moves toward the neighbor where the average altitude is the lowest. We then compare the vicinity of the terrain with the estimated ground and apply a linear correction. As it goes along, points are filtered many times until we vote for the final label. The estimated ground surface is then the input of an energy minimization algorithm (ICM) which consider laser points as a set of attractors. The final DTM will be a trade off between internal properties and its closeness to ground laser points. The resolution may be fine enough to proceed relevant micro relief analysis especially in a rural environment. Numéro de notice : C2004-034 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : sans En ligne : https://www.isprs.org/proceedings/xxxv/congress/comm3/papers/287.pdf Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=64391 Multipath mitigation: how good can it get with new signals ? / L.R. Weill in GPS world, vol 14 n° 6 (June 2003)PermalinkGPS : Theory, algorithms and applications / Guochang Xu (2003)PermalinkGPS signal multipath: a software simulator / S.H. Byun in GPS world, vol 13 n° 7 (July 2002)PermalinkDelay-Doppler analysis of bistatically reflected signals from the ocean surface: theory and application / T. Elfouhaily in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 40 n° 3 (March 2002)PermalinkUntersuchung von GPS-Beobachtungen für kleinräumige geodätische Netze / R. Hollmann (2000)PermalinkReal-time estimation of ionospheric delay using GPS measurements / L.S. Lin (1998)PermalinkSystematic investigations of error- and system-modelling of satellite based flight approaches and landing in Switzerland / M. Scaramuzza (1998)PermalinkEtude des effets d'une ligne à haute tension de 735 kv sur le positionnement GPS / Yves Thériault in Geomatica, vol 51 n° 3 (September 1997)PermalinkEin dynamisches Fehlermodell für GPS Autokorrelationsempfänger / Bernd Eissfeller (1997)PermalinkProceedings of the national technical meeting Navigation and positioning in the information age, January 14-16, 1997, Santa Monica, California / Institute of navigation (1997)Permalink