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Platoon, roll! Robots test sensor combos / S. Crawford in GPS world, vol 17 n° 6 (June 2006)
[article]
Titre : Platoon, roll! Robots test sensor combos Type de document : Article/Communication Auteurs : S. Crawford, Auteur ; D. Letourneau, Auteur ; Philippe Lepage, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 24 - 32 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications de géodésie spatiale
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] compensation Lambda
[Termes IGN] GPS assisté pour la navigation (technologies)
[Termes IGN] GPS en mode cinématique
[Termes IGN] GPS en mode différentiel
[Termes IGN] navigation automobile
[Termes IGN] phase GPS
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] résolution d'ambiguïté
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] système de conduite collaboratif
[Termes IGN] télémètre laser à balayageRésumé : (Auteur) Collaborative driving systems - linking several vehicles together using in-vehicle positioning and control systems - can increase road capacity, improve safety, and reduce driver fatigue and stress. This test used fixed-ambiguity carrier-phase GPS as the primary sensor, with a digital camera and laser scanner to improve ambiguity resolution and maintain a solution when GPS observations are unavailable. Copyright Questex Media Group Inc Numéro de notice : A2006-565 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28288
in GPS world > vol 17 n° 6 (June 2006) . - pp 24 - 32[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 067-06061 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Practical satellite navigation: part 4 differential GPS systems and RTK techniques / Huibert-Jan Lekkerkerk in Geoinformatics, vol 9 n° 4 (01/06/2006)
[article]
Titre : Practical satellite navigation: part 4 differential GPS systems and RTK techniques Type de document : Article/Communication Auteurs : Huibert-Jan Lekkerkerk, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 54 - 57 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] fiabilité des données
[Termes IGN] GPS en mode cinématique
[Termes IGN] GPS en mode différentiel
[Termes IGN] mesurage de phase
[Termes IGN] phase GPS
[Termes IGN] positionnement cinématique en temps réel
[Termes IGN] positionnement différentiel
[Termes IGN] précision centimétrique
[Termes IGN] précision du positionnementRésumé : (Editeur) Most professional users will find the precision and reliability of the standalone GPS signal below standard. The error sources mentioned in the previous article play a large role in this assessment. Therefore, soon after the introduction of GPS, users started looking for methods and techniques to improve the reliability and precision of GPS positioning. Next to the improvement of the receivers themselves, a solution was found in the use of differential GPS (DGPS). Copyright Geoinformatics. Numéro de notice : A2006-255 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27982
in Geoinformatics > vol 9 n° 4 (01/06/2006) . - pp 54 - 57[article]Voir aussiRéservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 262-06041 SL Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible Bridge deflection monitoring: tracking millimeters across the Fith of Forth / G. Roberts in GPS world, vol 17 n° 2 (February 2006)
[article]
Titre : Bridge deflection monitoring: tracking millimeters across the Fith of Forth Type de document : Article/Communication Auteurs : G. Roberts, Auteur ; C. Brown, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : pp 26 - 31 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Topographie moderne
[Termes IGN] auscultation d'ouvrage
[Termes IGN] GPS en mode cinématique
[Termes IGN] méthode des éléments finis
[Termes IGN] pont
[Termes IGN] précision millimétrique
[Termes IGN] récepteur bifréquence
[Termes IGN] surveillance d'ouvrageRésumé : (Auteur) Kinematic GPS trials with dual-frequency surveying grade code- and carrier-phase receivers measure 3D displacements of Scotland's Forth Road Bridge to millimeter precision. Researchers also found that measured frequencies of bridge movements compared well to the bridge frequencies obtained from finite element models. Copyright Questex Media Group Inc Numéro de notice : A2006-566 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28289
in GPS world > vol 17 n° 2 (February 2006) . - pp 26 - 31[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 067-06021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Logiciel GPS scientifique en mode cinématique / Leila Eissa (2006)
Titre : Logiciel GPS scientifique en mode cinématique Type de document : Mémoire Auteurs : Leila Eissa , Auteur Editeur : Champs-sur-Marne : Ecole nationale des sciences géographiques ENSG Année de publication : 2006 Importance : 105 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de master 2ème année sciences de l'information géographiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] Bernese
[Termes IGN] données GPS
[Termes IGN] GPS en mode cinématique
[Termes IGN] GPS en mode statique
[Termes IGN] traitement de données GNSSIndex. décimale : DSIG Mémoires du master 2 IG, du master 2 SIG, de l'ex DEA SIG Résumé : (Auteur) Le Bernois (aussi appelé Bernese Software) est un outil de calcul GPS qui offre la possibilité de maîtriser nombre de paramètres et qui permet d'aboutir à de très bons résultats en mode statique. Il existe également un module cinématique qui, pour le moment, n'a été approché que par quelques essais de traitements. Le but de notre travail est d'explorer de la manière la plus exhaustive possible les possibilités qu'offre cette option. Ce travail nécessite :
- de réaliser des campagnes de tests (comparaison à un déplacement connu).
- de comparer les résultats obtenus avec un logiciel commercial de type LEICA SKI PRO.
- de fournir au final un " guide d'utilisation " précisant les capacités de l'outil et les contraintes d'utilisation.Note de contenu : 1 - LES MESURES ET LES POST-TRAITEMENTS
1.1 Les mesures
1.2 Le post-traitement
1.2.1 Récupération et mise en forme des données GPS
1.2.2 Traitement avec le logiciel Leica Geo Office
1.2.3 Le traitement avec le logiciel Bernese
2 - ANALYSE ET COMPARAISONS
2.1 La différence de coordonnées Berneses et Leica le long de la trajectoire
2.2 L'éloignement
2.3 Comparaison des coordonnées issues de Leica et de Bernese avec les coordonnées de référenceNuméro de notice : 23645 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Mémoire Master 2 IG Organisme de stage : Département de positionnement terrestre et spatial (ENSG) Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=51546 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 23645-01 DSIG Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible
Titre : The Swiss trolley : a modular system for track surveying Type de document : Rapport Auteurs : Ralph Glaus, Auteur Editeur : Zurich : Schweizerischen Geodatischen Kommission / Commission Géodésique Suisse Année de publication : 2006 Collection : Geodätisch-Geophysikalische Arbeiten in der Schweiz, ISSN 0257-1722 num. 70 Importance : 184 p. Format : 21 x 30 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-3-908440-13-0 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes IGN] capteur imageur
[Termes IGN] capteur non-imageur
[Termes IGN] données localisées
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] fonction spline
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] GPS en mode cinématique
[Termes IGN] GPS en mode différentiel
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] lissage de données
[Termes IGN] navigation à l'estime
[Termes IGN] odomètre
[Termes IGN] positionnement absolu
[Termes IGN] précision millimétrique
[Termes IGN] prise de vue terrestre
[Termes IGN] réseau ferroviaire
[Termes IGN] surveillance d'ouvrage
[Termes IGN] tachéomètre électronique
[Termes IGN] transport ferroviaireIndex. décimale : 30.70 Navigation et positionnement Résumé : (Auteur) Modern railway infrastructure requires accurate, absolute referenced spatial data for project planning, construction and maintenance. On the one hand, passenger safety and travel comfort depend to a large extent on accurate tracks. On the other hand, absolute referenced coordinates of railway assets facilitate data exchange between railway operators and third parties. In addition, time slots for maintenance are short, due to the high volumes of traffic on major railway lines. Thus, flexible surveying systems are required yielding accurate data within a short time. The multi-sensor platform Swiss Trolley, which offers such a flexible system, copes with absolute referenced spatial data. The platform is mounted on a track vehicle. This allows for a complete description of the track environment in kinematic mode with a minimum of interference time with regular traffic.
The Swiss Trolley features a modular design. A basic module for assessing track key parameters such as chainage, cant, twist, gradients and track gauge covers monitoring tasks on construction sites. A positioning module integrating GPS or total stations allows for the determination of the track axis. A further scan module can be used to generate absolute referenced point clouds in the track environment.
This work compiles the development steps of the Swiss Trolley. Relevant side conditions re-garding track surveying, coming from track geometry and the railway operators are summarised and state-of-the-art systems are reviewed. Based on these premises, a niche for Swiss Trolley applications is defined. Sensors providing geometric data in the track environment are evaluated in regard to their suitability and error behaviour.
The key problem of the trolley positioning consists in determining the six degrees of freedom of the multi-sensor platform at any point in time. The chosen kinematic approach asks for a careful treatment of time constraints. Each data string coming from a specific sensor must own an accurate time tag. Kinematic surveys at walking speed with subcentimetric accuracy require time tags with millisecond accuracy.
The incorporated sensors were investigated regarding their error behaviour. Calibration issues are addressed and approaches for the bias determination are presented. Models for correcting collimation errors and nuisance accelearations are given for the pendulum inclination sensors used. Moreover, emphasis was placed on biases emerging at kinematic surveys for the particular optical total station used. Reduction models for the laser scanner data are proposed and calibration procedures providing intrinsic orientation and latency parameters are given.
A kinematic model for Swiss Trolley surveys based on the Frenet base system and its canonical representation was developed. Explicit formulae are given for runs on geometric elements dominating in the railway track environment. For the mutual data processing, a loosely coupled filter concept is proposed consisting of data pre-processing, synchronisation and filtering steps. The core of data processing is a Kalman filter, estimating vehicle and track states in an absolute or a relative reference frame. By means of the filter approach, the observations of the involved sensors can be integrated in a spatial model. Individual filter runs can be assembled by an additional merge step. Merged runs in up and down direction allow for a quality assessment and also allow for the monitoring of eventually remaining biases such as a boresight misalignment or inclination sensor zero point offsets.
Positioning accuracies for the static and kinematic case were assessed on the one hand by the comparison of up and down runs. On the other hand, comparisons were carried out with independently measured reference data. The static error behaviour of the Swiss Trolley could be evaluated by using a slab track alignment. Submillimetric positioning accuracies were obtained in combination with high-precision total stations. Kinematic positioning accuracy mainly depends on the positioning sensor used. Optical total stations providing synchronised angle and distance data allow for subcentimetric positioning. High-precision DGPS position-ing yields subcentimetric accuracy for the horizontal component. The typical vertical accuracy is better than two centimetres. The integrated longitudinally mounted inclination sensor slightly augments the mere GPS solution. The attitude determination of the platform is a result of the combined data treatment. For GPS surveys, the typical pitch angle accuracy is two mrad. Yaw angles essentially correspond to the derivation of the trajectory with respect to the covered path and are determined with one mrad accuracy. Roll angle accuracy is dominated by the inclination sensor measurements across the track. The typical accuracy is 0.3 mrad. For the scan module, laser dots in the absolute reference frame are degraded by the uncertainty of the trajectory and the platform attitude amplified by a geometry-depending lever. The absolute accuracy of such a dot is three centimetres using a time-of-flight laser scanner. Relative accuracy between two adjacent dots amounts to five millimetres.
The Swiss Trolley was successfully applied on numerous assignments. Adaptations for the multi-sensor platform exist for tunnel site locomotives and road-vehicles.Note de contenu : 1 Introduction
2 Track Geometry
2.1 Nominal Geometries
2.1.1 Introduction
2.1.2 Horizontal Layout
2.1.3 Vertical Layout
2.2 Rules and Standards of Different Countries
2.2.1 Horizontal Layout
2.2.2 Vertical Layout
2.2.3 Cant
2.3 Kinematic Model of Motion
2.3.1 Kinematics in the Frenet System
2.3.2 Canonical Representation of the Most Common Track Curves
2.4 Remarks on Track Accuracy
2.4.1 General Remarks
2.4.2 Relative and Absolute Accuracy of a Track
2.5 Methods for Track Surveying
2.5.1 Overview
2.5.2 Relative Track Surveying
2.5.3 Absolute Track Surveying
2.5.4 Selected Track-Surveying Systems
2.5.5 The Swiss Trolley - Finding the Niche
3 Potentials and Limitations of a Kinematic Track-Surveying System
3.1 Kinematic Surveying
3.2 Absolute Position Fixing
3.2.1 GNSS
3.2.2 Tracking Total Stations
3.3 Dead Reckoning
3.3.1 Inertial Navigation Systems (INS)
3.3.2 Yaw Rates by Chord Techniques
3.3.3 Odometers
3.3.4 Height Determination by an Inclination Sensor
3.4 Attitude Determination
3.5 Kinematic Surveys of the Railway Inventory
3.5.1 Track Gauge Measuring Systems
3.5.2 Laser Scanners
3.5.3 3D Cameras
3.5.4 Ground Penetration Radar (GPR)
3.6 Synchronisation
3.7 Modelling
3.8 Transformation
4 The Track-Surveying Trolley
4.1 Introduction
4.1.1 Development
4.1.2 Concept
4.2 Data Acquisition
4.2.1 Electronic Box
4.2.2 A/D Conversion
4.2.3 Data Synchronisation
4.3 Reconstruction
4.4 Inclination Sensors
4.4.1 Sensor Characteristics
4.4.2 Calibration of Characteristic Curve
4.4.3 Temperature Influences
4.4.4 Corrections for Non-Orthogonalities (Collimation Error)
4.4.5 Dynamic Behaviour of the Inclination Sensor
4.4.6 Transformation of the Inclination Angles into the Body-System
4.5 Track Gauge Measuring System
4.5.1 Characteristics and Measuring Principle of the Track Gauge Measuring System
4.5.2 Calibration
4.6 Odometers
4.6.1 Characteristics and Calibration
4.7 Integration of Tracking Total Stations
4.7.1 Characteristics
4.7.2 Common Total Station Biases
4.7.3 Deflections of the Vertical
4.7.4 Surveys in Canted Sections
4.7.5 Synchronisation of Distances and Angles
4.7.6 Internal Tacheometer and Radio Latencies
4.8 Integration of GPS
4.8.1 Characteristics
4.8.2 NMEA Data
4.9 Boresight Calibration of Prism and Antenna Phase Centre
4.10 Laser Scanners
4.10.1 Characteristics
4.10.2 Model
4.10.3 Yaw Angle Correction
4.10.4 Evaluation of the Laser Scanner Precision
4.10.5 Variance Propagation for a Given Scanner Arrangement
4.10.6 Kinematic Calibration of Rmb, xmb and the Latency
5 Data Processing
5.1 Introduction
5.2 Post-Processing Software Concept
5.3 Data Preprocessing
5.3.1 Blunder Labelling
5.3.2 Reduction, Model
5.3.3 Linear Filters
5.3.4 Synchronisation
5.3.5 Reduction to the Centre Line of the Track
5.4 Trajectory Smoothing by a Kalman Filter
5.4.1 Discrete Kalman Filter
5.4.2 Backward Filter and Smoother
5.4.3 Absolute Model
5.4.4 Relative Model
5.5 Smoothing Splines
5.5.1 Smoothing Splines with First Derivatives
5.5.2 Comparison between Kalman Filter and Smoothing Splines
5.6 Merging Trajectories
5.6.1 Strategies for Merging
5.6.2 Chaining the Pieces
5.6.3 Merging
5.6.4 Linking Scans to Merged Trajectories
6 Applications
6.1 Slab Track Alignment
6.2 Kinematic Track Axis Surveys
6.2.1 Comparison between Forward Filter, Backward Filter and Smoother
6.2.2 Filter Tuning
6.2.3 Comparison between Absolute and Relative Model
6.2.4 The Influence of Inclinometer Measurement on GPS Heights
6.2.5 The Smoother in Action - GPS Example
6.2.6 The Smoother in Action - Total Station Example
6.3 Kinematic Scanning
7 ConclusionsNuméro de notice : 15261 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Rapport de recherche En ligne : https://www.sgc.ethz.ch/sgc-volumes/sgk-70.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=55115 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15261-01 30.70 Livre Centre de documentation Géodésie Disponible 15261-02 30.70 Livre Centre de documentation Géodésie Disponible Analysis of long-range network RTK during a severe ionospheric storm / Pawel Wielgosz in Journal of geodesy, vol 79 n° 9 (December 2005)PermalinkAccurate velocity assessment of a rowing skiff using kinematic GPS / B. Magee in Geomatica, vol 59 n° 2 (April 2005)PermalinkAnalysis of the design parameters of multi-reference station RTK GPS networks / Ahmed El-Mowafy in Surveying and land information science, vol 65 n° 1 (01/03/2005)PermalinkUtilisation du GPRS pour le RTK / L. Chalaye in XYZ, n° 102 (mars - mai 2005)PermalinkAirborne kinematic positioning using precise point positioning methodology / Yang Gao in Geomatica, vol 59 n° 1 (January 2005)PermalinkEvaluation de la précision globale d'un positionnement GPS en réseau / F. Molle (2005)PermalinkGPS-Anwendungen in der Sportwissenschaft / T. Blumenbach (2005)PermalinkPhysical geodesy / Bernhard Hofmann-Wellenhof (2005)PermalinkPilotage d'un projet expérimental de levés topographiques par méthodes GPS dans le cadre des opérations de récolement des travaux et partenariats liés à ces données / E. Le Vouedec (2005)PermalinkIntegrating geophysical and GPS survey techniques in Serbia: finding unexploded ordnance in the Danube River / Toša Ninkov in Geoinformatics, vol 7 n° 6 (01/09/2004)Permalink