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Robust Kalman filtering with constraints: a case study for integrated navigation / Y. Yang in Journal of geodesy, vol 84 n° 6 (June 2010)  

Public [article]  inJournal of geodesy > vol 84 n° 6 (June 2010) . - pp 373 - 381 Titre : Robust Kalman filtering with constraints: a case study for integrated navigation Type de document : Article/Communication Auteurs : Y. Yang, Auteur ; Wenxiu Gao, Auteur ; X. Zhang, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 373 - 381 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes descripteurs IGN] classification par maximum de vraisemblance [Termes descripteurs IGN] données multicapteurs [Termes descripteurs IGN] estimation statistique [Termes descripteurs IGN] filtre de Kalman [Termes descripteurs IGN] matrice de covariance [Termes descripteurs IGN] méthode robuste [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique [Termes descripteurs IGN] positionnement intégré [Termes descripteurs IGN] résidu Résumé : (Auteur) When certain constraints in the kinematic state parameters of a multi-sensor navigation system exist, they should be taken into account for the improvement of the positioning accuracy and reliability. In this paper, two types of robust estimators for integrated and two stages of Kalman filtering with state parameter constraints are derived based on the generalized maximum likelihood Lagrangian condition, respectively. The properties of the two estimators are discussed. The changes of the state estimates and their covariance matrices as well as the residual vector caused by the constraints are derived and analyzed. It is shown by a simulated example that the precision of the state estimates provided by the Kalman filtering with constraints is better than that provided by the Kalman filtering without considering the state parameter constraints; and the robust Kalman filtering with constraints further improves the reliability and robustness of the state estimates. Numéro de notice : A2010-281 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-010-0374-6 date de publication en ligne : 23/03/2010 En ligne : https://doi.org/10.1007/s00190-010-0374-6 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30475 [article]

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Single receiver phase ambiguity resolution with GPS data / Willy I. Bertiger in Journal of geodesy, vol 84 n° 5 (May 2010)  

Public [article]  inJournal of geodesy > vol 84 n° 5 (May 2010) . - pp 327 - 337 Titre : Single receiver phase ambiguity resolution with GPS data Type de document : Article/Communication Auteurs : Willy I. Bertiger, Auteur ; Shailen Desai, Auteur ; Bruce J. Haines, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 327 - 337 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale [Termes descripteurs IGN] données GPS [Termes descripteurs IGN] GIPSY-OASIS [Termes descripteurs IGN] mesurage de phase [Termes descripteurs IGN] phase GPS [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique [Termes descripteurs IGN] positionnement par GPS [Termes descripteurs IGN] positionnement ponctuel précis [Termes descripteurs IGN] positionnement statique [Termes descripteurs IGN] résolution d'ambiguïté [Termes descripteurs IGN] traitement de données GNSS Résumé : (Auteur) Global positioning system (GPS) data processing algorithms typically improve positioning solution accuracy by fixing double-differenced phase bias ambiguities to integer values. These “double-difference ambiguity resolution” methods usually invoke linear combinations of GPS carrier phase bias estimates from pairs of transmitters and pairs of receivers, and traditionally require simultaneous measurements from at least two receivers. However, many GPS users point position a single local receiver, based on publicly available solutions for GPS orbits and clocks. These users cannot form double differences. We present an ambiguity resolution algorithm that improves solution accuracy for single receiver point-positioning users. The algorithm processes dual- frequency GPS data from a single receiver together with wide-lane and phase bias estimates from the global network of GPS receivers that were used to generate the orbit and clock solutions for the GPS satellites. We constrain (rather than fix) linear combinations of local phase biases to improve compatibility with global phase bias estimates. For this precise point positioning, no other receiver data are required. When tested, our algorithm significantly improved repeatability of daily estimates of ground receiver positions, most notably in the east component by approximately 30% with respect to the nominal case wherein the carrier biases are estimated as real values. In this “static” test for terrestrial receiver positions, we achieved daily repeatability of 1.9, 2.1 and 6.0 mm in the east, north and vertical (ENV) components, respectively. For kinematic solutions, ENV repeatability is 7.7, 8.4, and 11.7 mm, respectively, representing improvements of 22, 8, and 14% with respect to the nominal. Results from precise orbit determination of the twin GRACE satellites demonstrated that the inter-satellite baseline accuracy improved by a factor of three, from 6 to 2 mm up to a long-term bias. Jason-2/Ocean Surface Topography Mission precise orbit determination tests results implied radial orbit accuracy significantly below the 10 mm level. Stability of time transfer, in low-Earth orbit, improved from 40 to 7 ps. We produced these results by applying this algorithm within the Jet Propulsion Laboratory’s (JPL’s) GIPSY/OASIS software package and using JPL’s orbit and clock products for the GPS constellation. These products now include a record of the wide-lane and phase bias estimates from the underlying global network of GPS stations. This implies that all GIPSY–OASIS positioning users can now benefit from this capability to perform single-receiver ambiguity resolution. Numéro de notice : A2010-185 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s00190-010-0371-9 date de publication en ligne : 21/03/2010 En ligne : https://doi.org/10.1007/s00190-010-0371-9 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30380 [article]

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Real-time adjustment underwater positioning system for submarines / W. Cheng in Marine geodesy, vol 33 n° 2-3 (April - September 2010)  

Public [article]  inMarine geodesy > vol 33 n° 2-3 (April - September 2010) . - pp 117 - 134 Titre : Real-time adjustment underwater positioning system for submarines Type de document : Article/Communication Auteurs : W. Cheng, Auteur ; J. Jhou, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 117 - 134 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes descripteurs IGN] compensation [Termes descripteurs IGN] ligne de base [Termes descripteurs IGN] modèle géométrique [Termes descripteurs IGN] modèle numérique de terrain [Termes descripteurs IGN] onde acoustique [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique en temps réel [Termes descripteurs IGN] relief sous-marin [Termes descripteurs IGN] sous-marin [Termes descripteurs IGN] temps réel [Termes descripteurs IGN] traitement automatique de données [Termes descripteurs IGN] vitesse Résumé : (Auteur) A rapid real-time adjustment scheme is proposed for improving the precision of the conventional short-base line (SBL) positioning fix system used by submarines and other underwater vehicles. In the proposed approach, an initial position estimate is obtained by solving the conventional SBL tracking equations of the submarine given the assumptions of a constant speed of sound in water and a straight-line propagation path. In the first stage of the real-time adjustment procedure, this initial estimate is corrected using an iterative computation scheme based on a 3D geometry model. The improved position estimate is then used to compute a new, more accurate value of the speed of sound in water. Finally, in the second stage of the real-time adjustment procedure, the corrected speed of sound in water and the discrepancy between the original and corrected position estimates obtained in the first adjustment procedure are applied to update the coordinates of the submarine based on the second signal received from the pinger. The numerical results show that the proposed real-time adjustment system yields a significant improvement in the accuracy of the positioning fix estimates compared to those obtained from the conventional SBL method or the SBL method with the first adjustment procedure only. Numéro de notice : A2010-555 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1080/01490419.2010.492279 date de publication en ligne : 16/05/2011 En ligne : https://doi.org/10.1080/01490419.2010.492279 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30747 [article]

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Real-time registration of airborne laser with sub-decimeter accuracy / Jan Skaloud in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 65 n° 2 (March - April 2010)

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 65 n° 2 (March - April 2010) . - pp 208 - 217 Titre : Real-time registration of airborne laser with sub-decimeter accuracy Type de document : Article/Communication Auteurs : Jan Skaloud, Auteur ; Philipp Schaer, Auteur ; P. Tome, Auteur ; Yannick Stebler, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 208 - 217 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] covariance [Termes descripteurs IGN] données lidar [Termes descripteurs IGN] données localisées 3D [Termes descripteurs IGN] GPS en mode différentiel [Termes descripteurs IGN] GPS-INS [Termes descripteurs IGN] lasergrammétrie [Termes descripteurs IGN] mesurage de phase [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique en temps réel [Termes descripteurs IGN] précision absolue [Termes descripteurs IGN] précision décimétrique [Termes descripteurs IGN] précision du positionnement [Termes descripteurs IGN] semis de points [Termes descripteurs IGN] télémétrie laser aéroporté [Termes descripteurs IGN] temps réel Résumé : (Auteur) This paper presents a methodology for the precise registering of airborne laser data directly in flight with an accuracy that is sufficient for the majority of derived products, such as digital terrain models. We first present the strategy that integrates GPS/INS/LiDAR data for generating laser point clouds directly in flight and analyzes their accuracy. The latter requires the implementation of a functional covariance propagation on-line for all the system components (i.e. trajectory, laser, system calibration) to which influences of scanning geometry are added at the end of a flight line. The study of scanning geometry necessitates the classification of vegetation and coarse estimation of the terrain normal. This is achieved by a method that we formerly proposed for off-line quality analysis. The second part of the paper focuses on the positioning component. In high resolution scanning performed close to the terrain, the absolute accuracy of the resulting point cloud depends mainly on the quality of the trajectory which is related to the type of GPS solution (e.g. absolute positioning, DGPS, RTK). To reach sub-decimeter accuracy for the point cloud in the real-time, an RTK-GPS solution is needed. This requires the establishment of a communication link for the transmission of GPS corrections (or measurements). We analyze the usability of RTK-GPS/ALS acquired during several flights using different communication methods in the particular context of helicopter based missions. We focus mainly on the exploitation of nation-wide reference GNSS networks and confirm experimentally that the real-time registration of airborne laser data is feasible with sub-decimeter accuracy. Such quality is sufficient not only for a wide range of applications, but it also opens new opportunities for monitoring missions that require a short reaction time. Finally, we concentrate on situations when the phase and code corrections cannot be transmitted, and the quality of the differential carrier-phase positioning needs to be predicted. We validate the previously introduced indicators of positioning quality by simulated degradation of the input data. Copyright ISPRS Numéro de notice : A2010-093 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30289 [article]

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Wide-area RTK: high precision positioning on a continental scale / Manuel Hernández-Pajares in Inside GNSS, vol 5 n° 2 (March - April 2010) 

Public [article]  inInside GNSS > vol 5 n° 2 (March - April 2010) . - 12 p. ; pp 35 - 46 Titre : Wide-area RTK: high precision positioning on a continental scale Type de document : Article/Communication Auteurs : Manuel Hernández-Pajares, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 12 p. ; pp 35 - 46 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale [Termes descripteurs IGN] atmosphère terrestre [Termes descripteurs IGN] correction du signal [Termes descripteurs IGN] modèle ionosphérique [Termes descripteurs IGN] positionnement cinématique en temps réel [Termes descripteurs IGN] propagation ionosphérique [Termes descripteurs IGN] récepteur GNSS [Termes descripteurs IGN] traitement de données GNSS Résumé : (Auteur) Real-time corrections at the decimeter level over an entire continent? The challenge lies in minimizing the ranging errors from signals propagating through the Earth’s atmosphere. European researchers describe how it can be done using a Wide Area Real-Time Kinematic concept that exploits the full geometry of the observations, a central processing facility, and undifferenced processing of measurements from widely space GNSS reference receivers to create a real-time ionospheric model of the signal slant delays. Copyright Gibbons Media & Research LLC Numéro de notice : A2010-619 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=33569 [article]

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GNSS for vehicle control / D.M. Bevly (2010)

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Navigation Signal Processing for GNSS Software Receivers / T. Pany (2010)

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vol 14 n° 5 - septembre - octobre 2009 - Système d'information et géolocalisation (Bulletin de Ingénierie des systèmes d'information, ISI : Revue des sciences et technologies de l'information, RSTI) / Sylvie Servigne

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Cartes géodynamiques de l'Europe / Anonyme in Géosciences, n° 9 (avril 2009)

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Global geodetic observing system for geohazards and global change / Hans-Peter Plag in Géosciences, n° 9 (avril 2009)

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Precise point positioning: a powerful technique with a promising future / Sunil Bisnath in GPS world, vol 20 n° 4 (April 2009)

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Contrôle de l'intégrité GPS en temps réel et géoréférencement direct par RTK-GPS pour le levé laser aéroporté / Yannick Stebler in Géomatique suisse, vol 107 n° 3 (01/03/2009)

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Evaluation ponctuelle des performances du réseau TERIA / Stéphane Durand in XYZ, n° 118 (mars - mai 2009)

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Monitoring storm-enhanced density using IGS reference station data / Anthea Coster in Journal of geodesy, vol 83 n° 3-4 (March - April 2009)  

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Deploying a Locata network to enable precise positioning in urban canyons / J.P. Montillet in Journal of geodesy, vol 83 n° 2 (February 2009)

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