Descripteur
Documents disponibles dans cette catégorie (349)
Ajouter le résultat dans votre panier
Visionner les documents numériques
Affiner la recherche Interroger des sources externes
Etendre la recherche sur niveau(x) vers le bas
Localisation basée amers visuels : détection et mise à jour d’amers avec gestion des incertitudes / Xiaozhi Qu (2017)
Titre : Localisation basée amers visuels : détection et mise à jour d’amers avec gestion des incertitudes Titre original : Landmark based localization : Detection and update of landmarks with uncertainty analysis Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Xiaozhi Qu , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Directeur de thèse Editeur : Champs/Marne : Université Paris-Est Année de publication : 2017 Importance : 191 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] amer visuel
[Termes IGN] compensation par faisceaux
[Termes IGN] couplage GNSS-INS
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] incertitude géométrique
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] recalage de données localisées
[Termes IGN] temps réelIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) En utilisant des amers visuels géoréférencés. Le processus d’appariement de flux d’images avec ces amers est guidé par les incertitudes des poses. On ajoute des contraintes absolues dans le système d’équations de l’ajustement de faisceaux. La dérive de la trajectoire du véhicule de cartographie est très fortement réduite. Chaque étape de l’algorithme est évaluée sur des séquences d’images réelles avec une vérité terrain. Le véhicule de cartographie est le processus de collecte des données géo-spatiales. Ces véhicules sont souvent équipés de deux types de capteurs: télédétection (caméras, Lidar, Radar) et géolocalisation (GNSS, IMU, Odomètre). Le géoréférencement des données précis et robuste constitue un enjeu majeur pour la mise en œuvre des systèmes de cartographie mobile. En effet, en milieux urbains denses, les phénomènes de masquages GNSS et de trajets multiples pertubent les mesures de GNSS et conduisent à des erreurs de localisations importantes. Les centrales inertielles de grandes précisions permettent de combler les manques de localisation GNSS. Elles garantissent une dérive de position suffisamment faible pour obtenir la qualité de géoréférencement nécessaire pour la numérisation à des fins cartographiques. Aujourd’hui, la maturité des systèmes de géolocalisation hybride (GNSS/IMU/Odomètre) offre des solutions industrielles fiables pour la collecte de données géoréférencées. Les agences de cartographie nationales et privées ont commencées à faire des acquisitions de données nécessaires à la constitution de données géo-spatiales à très grande échelle. Cependant, le coût très onéreux des systèmes de géolocalisation intégrant des centrales inertielles de grandes précisions restreint leur utilisation à la constitution de données géoréferencées. Une solution plus abordable est nécessaire pour équiper les véhicules employés pour les mises à jour régulières de ces données.L’objectif de cette thèse est de proposer une solution abordable de géolocalisation utilisable sur un grand nombre de véhicules pouvant être mobilisés pour la mise à jour de données géoréferencées.Nous proposons d’utiliser une ou plusieurs caméras sur un véhicule comme un système de géoréférencement. En effet la trajectoire du véhicule peut être estimée par une technique d’odométrie visuelle. Pour limiter la dérive de la trajectoire due à l’accumulation des erreurs, nous proposons de le recaler sur un ensemble d’amers visuels précisément géoréférencés. Ces amers sont reconstruits en utilisant les données géoréferencées générées par des systèmes de cartographies précis et onéreux. Les caractéristiques de route telles que les signalisations horizontales et verticales ont été choisi en tant que amers visuels.Un algorithme d’ajustement de faisceaux local a été adapté pour estimer la pose des caméras en utilisant un flux d’images acquis par un ou plusieurs caméras embarquées sur celui-ci. Une méthode rigoureuse de prise en compte des incertitudes permet de pondérer de manière automatique les différents types de contraintes dans le système d’équations de l’ajustement et d’estimer les incertitudes des paramètres. Ces dernières sont utilisées dans une approche appelée appariement par propagation qui permet d’accélérer le processus de suivi des points d’intérêt entre les images et d’éliminer un grand nombre de faux appariements. Cela réduit très fortement la dérive du véhicule en diminuant les sources des erreurs. Chaque étape de l'algorithme est évaluée sur des séquences d'images réelles avec des vérités terrains. Numéro de notice : 17572 Affiliation des auteurs : LASTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse : : UPE : 2017 Organisme de stage : MATIS (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://theses.hal.science/tel-01586207 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=91961 Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)
Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud,
École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC)
Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] appariement d'images
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] estimation par noyau
[Termes IGN] estimation statistique
[Termes IGN] navigation autonome
[Termes IGN] odomètre
[Termes IGN] propagation d'erreur
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] trajectoire (véhicule non spatial)
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions. Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision. Note de contenu : Introduction
1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique
2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène
3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement
4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique
ConclusionNuméro de notice : 21575 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578 Precise point positioning model using triple GNSS constellations: GPS, Galileo and BeiDou / Akram Afifi in Journal of applied geodesy, vol 10 n° 4 (December 2016)
[article]
Titre : Precise point positioning model using triple GNSS constellations: GPS, Galileo and BeiDou Type de document : Article/Communication Auteurs : Akram Afifi, Auteur ; Ahmed El-Rabbany, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 223 – 232 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] erreur de positionnement
[Termes IGN] erreur systématique
[Termes IGN] milieu urbain
[Termes IGN] modèle mathématique
[Termes IGN] positionnement par BeiDou
[Termes IGN] positionnement par Galileo
[Termes IGN] positionnement par GNSS
[Termes IGN] positionnement par GPS
[Termes IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes IGN] récepteur bifréquence
[Termes IGN] temps réelRésumé : (auteur) This paper introduces a comparison between dual-frequency precise point positioning (PPP) post-processing model, which combines the observations of three different GNSS constellations, namely GPS, Galileo, and BeiDou and real-time PPP model. A drawback of a single GNSS system such as GPS, however, is the availability of sufficient number of visible satellites in urban areas. Combining GNSS observations offers more visible satellites to users, which in turn is expected to enhance the satellite geometry and the overall positioning solution. However, combining several GNSS observables introduces additional biases, which require rigorous modelling, including the GNSS time offsets and hardware delays. In this paper, a GNSS post-processing PPPP model is developed using ionosphere-free linear combination. The additional biases of the GPS, Galileo, and BeiDou combination are accounted for through the introduction of a new unknown parameter, which is identified as the inter-system bias, in the PPP mathematical model. Natural Resources Canada’s GPSPace PPP software is modified to enable a combined GPS / Galileo / BeiDou PPP solution and to handle the newly inter-system bias. A total of four data sets at four IGS stations are processed to verify the developed PPP model. Precise satellite orbit and clock products from the IGS-MGEX network are used to correct of the GPS, Galileo and BeiDou measurements. For the real-time PPP model the corrections of the satellites orbit and clock are obtained through the international GNSS service (IGS) real-time service (RTS). GPS and Galileo Observations are used for the GNSS RTS-IGS PPP model as the RTS-IGS satellite products are not available for BeiDou satellites. This paper provides the GNSS RTS-IGS PPP model using different satellite clock corrections namely: IGS01, IGC01, IGS01, and IGS03. All PPP models results of convergence time and positioning precision are compared to the traditional GPS-only PPP model. It is shown that combining GPS, Galileo, and BeiDou observations in a PPP model reduces the convergence time by 25 % compared with the GPS-only PPP model. Numéro de notice : A2016-974 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.1515/jag-2016-0010 En ligne : https://doi.org/10.1515/jag-2016-0010 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=83681
in Journal of applied geodesy > vol 10 n° 4 (December 2016) . - pp 223 – 232[article]Rendering interior-filled polygonal vector data in a virtual globe / Mengyun Zhou in International journal of geographical information science IJGIS, vol 30 n° 11-12 (November - December 2016)
[article]
Titre : Rendering interior-filled polygonal vector data in a virtual globe Type de document : Article/Communication Auteurs : Mengyun Zhou, Auteur ; Jing Chen, Auteur ; Jianya Gong, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 2208 - 2229 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] données vectorielles
[Termes IGN] Global Multi-resolution Terrain Elevation Data 2010
[Termes IGN] globe virtuel
[Termes IGN] modèle numérique de surface
[Termes IGN] modélisation 3D
[Termes IGN] polygone
[Termes IGN] rendu (géovisualisation)
[Termes IGN] temps réel
[Vedettes matières IGN] GéovisualisationRésumé : (Auteur) Polygonal vector data are important for representing countries, lakes, residential settlements, and other polygonal features. The proper representation of polygonal vector data is the basis of efficient rendering and picking and quick access and display of the analysis results based on polygons (e.g., 3D overlaying and surface area measurement in mountainous areas) in a virtual globe. However, polygonal vector data are displayed using texture-based or boundary-based approaches in most existing virtual globes. The texture-based approach cannot easily support interactive operations (e.g., picking) and spatial analysis (e.g., adjacency analysis and spatial measurement). The boundary-based approach treats the holes as independent features; however, it is difficult to recognize which boundaries constitute a polygon. Further research is needed on how to better organize the polygons to support efficient rendering, picking, and analysis in a virtual globe. In this article, we propose two methods to drape interior filled 2D polygons onto a multi-resolution 3D terrain. Both proposed methods combine polygon clipping and polygon triangulation. The difference between the two methods is in the way holes are eliminated. Method 1 recursively subdivides a terrain triangle until the child-triangles contain no holes; every resulting clipped polygon, which is then triangulated, contains no holes. Method 2 directly clips a polygon against a terrain triangle and creates bridge edges to transform the resulting polygons with holes to degenerate polygons that are further triangulated. The experimental results demonstrate that both proposed methods can efficiently process polygons with holes resulting in appropriate numbers of triangles. The processed interior-filled polygons remain close to the terrain surface in a virtual globe. Both proposed methods support real-time rendering of polygonal vector data in a virtual globe. Numéro de notice : A2016-751 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE/IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1080/13658816.2016.1165819 En ligne : http://dx.doi.org/10.1080/13658816.2016.1165819 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82340
in International journal of geographical information science IJGIS > vol 30 n° 11-12 (November - December 2016) . - pp 2208 - 2229[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 079-2016061 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible The socio-environmental data explorer (SEDE) : a social media–enhanced decision support system to explore risk perception to hazard events / Eric Shook in Cartography and Geographic Information Science, vol 43 n° 5 (November 2016)
[article]
Titre : The socio-environmental data explorer (SEDE) : a social media–enhanced decision support system to explore risk perception to hazard events Type de document : Article/Communication Auteurs : Eric Shook, Auteur ; Victoria K. Turner, Auteur Année de publication : 2016 Article en page(s) : pp 427 - 441 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications SIG
[Termes IGN] analyse de données
[Termes IGN] données environnementales
[Termes IGN] Etats-Unis
[Termes IGN] exploration de données
[Termes IGN] neige
[Termes IGN] outil d'aide à la décision
[Termes IGN] perception
[Termes IGN] réseau social
[Termes IGN] risque environnemental
[Termes IGN] risque technologique
[Termes IGN] tempête
[Termes IGN] temps réelRésumé : (Auteur) Social media are increasingly recognized as a useful data source for understanding social response to hazard events in real time and in post-event analysis. This article establishes social media–enhanced decision support systems (SME-DSS) as a synergistic integration of social media and decision support systems (DSSs) to provide structured access to native, near real-time data from a large and diverse population to assess social response to social, environmental, and technological risk and hazard events. We introduce a prototype SME-DSS entitled socio-environmental data explorer (SEDE) to explore the opportunities and challenges of leveraging social media for decision support. We use a winter storm during 25–28 January 2015 that accumulated record amounts of snow along the East Coast of the United States as a case study to evaluate SEDE in helping assess social response to environmental risk and hazard events as well as evaluate social media as a theoretical component within the social amplification of risk framework (SARF) that serves as a theoretical foundation for SME-DSS. Numéro de notice : A2016-693 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : 10.1080/15230406.2015.1131627 En ligne : https://doi.org/10.1080/15230406.2015.1131627 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=82030
in Cartography and Geographic Information Science > vol 43 n° 5 (November 2016) . - pp 427 - 441[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 032-2016051 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible A Topology-inferred graph-based heuristic algorithm for map simplification / QiuLei Guo in Transactions in GIS, vol 20 n° 5 (October 2016)PermalinkLes apps, nouvel outil de régulation / Françoise de Blomac in DécryptaGéo le mag, n° 179 (septembre 2016)PermalinkCartographie, les profondeurs en 3D / Marielle Mayo in Géomètre, n° 2139 (septembre 2016)PermalinkDiscovery of local topics by using latent spatio-temporal relationships in geo-social media / Kyoung-Sook Kim in International journal of geographical information science IJGIS, vol 30 n° 9-10 (September - October 2016)PermalinkReal-time cycle-slip detection and repair for BeiDou triple-frequency undifferenced observations / Y.-F. Yao in Survey review, vol 48 n° 350 (September 2016)PermalinkThe study of key issues about integration of GNSS and strong-motion records for real-time earthquake monitoring / Rui Tu in Advances in space research, vol 58 n° 3 (August 2016)PermalinkAn adaptive stochastic model for GPS observations and its performance in precise point positioning / J. Z. Zheng in Survey review, vol 48 n° 349 (July 2016)PermalinkManaging real-time information within BIM-based processes for assessing building behaviours in operation / Daniela Pasini in International journal of 3-D information modeling, vol 5 n° 4 (October - December 2016)PermalinkPerformance of real-time Precise Point Positioning using IGS real-time service / Mohamed Elsobeiey in GPS solutions, vol 20 n° 3 (July 2016)PermalinkTechnical considerations for modernizing Nova Scotia’s Coordinate Referencing System / Jason Bond in Geomatica, vol 70 n° 2 (June 2016)Permalink