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Intelligent embedded camera for robust object tracking on mobile platform / Imane Salhi (2021)  

Public Titre : Intelligent embedded camera for robust object tracking on mobile platform Titre original : Caméra intelligente embarquée pour le suivi robuste d'objets sur plateforme mobile Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Imane Salhi, Auteur ; Valérie Gouet-Brunet , Directeur de thèse Editeur : Champs-sur-Marne [France] : Université Gustave Eiffel Année de publication : 2021 Importance : 177 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie Doctoral Thesis Computer Science, Automation and Signal Processing, Ecole doctorale Mathématiques et STIC, Université Gustave Eiffel Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s) [Termes IGN] caméra numérique [Termes IGN] Cartographie et localisation simultanées [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] couplage caméra/INS [Termes IGN] détection d'objet [Termes IGN] instrument embarqué [Termes IGN] méthode robuste [Termes IGN] navigation inertielle [Termes IGN] odomètre [Termes IGN] système à couplage étroit [Termes IGN] système de numérisation mobile Résumé : (auteur) Le suivi visuel-inertiel est une thématique d'actualité, difficile à traiter, notamment lorsqu’il s’agit de respecter les contraintes des systèmes embarqués, comme dans les drones autonomes (Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)). Les questions relatives à la miniaturisation, la portabilité et la communication des systèmes électroniques s’inscrivent dans des problématiques actuelles en matière d'avancée technologique. Pour répondre de manière efficace à ces problématiques, il est nécessaire d’envisager des traitements complexes et des implémentations sur des supports contraignants en termes d’intégration et de consommation d’énergie, tels que les micro-véhicules aériens (MAVs), les lunettes et les caméras intelligentes. Au cours de cette dernière décennie, différents algorithmes performants de suivi ont été développés. En revanche, ils nécessitent des ressources calculatoires conséquentes, compte tenu des différentes formes d'utilisation possibles. Or, les systèmes embarqués imposent de fortes contraintes d'intégration, ce qui réduit leurs ressources, particulièrement en termes de capacité calculatoire. Ainsi, ce type de système nécessite de recourir à des approches efficaces avec moins de charge et de complexité calculatoire. L’enjeu de cette thèse réside dans cette problématique. L'objectif est d’apporter une solution embarquée de suivi qui permettrait d'assurer un fonctionnement robuste dans différents environnements de navigation. Une analyse des algorithmes pertinents de suivi, visuel et visuel-inertiel et des environnements de navigation ainsi qu’une étude de différentes architectures embarquées de calcul sont menées, afin de proposer notre solution nommée « système de suivi inertiel-visuel adaptatif à l'environnement de navigation~». Cette dernière consiste à alterner entre deux approches de suivi : KLT-ORB et EKF VI Tracking, selon les conditions de navigation du système, grâce au module de contrôle, tout en assurant la cohérence du système global en gérant le nombre de PoIs et l'occurrence de leur détection et en respectant les contraintes des systèmes embarqués. Tous nos expérimentations et tests ont été réalisées en utilisant le jeux de données EuRoC. Numéro de notice : 17632 Affiliation des auteurs : UGE-LaSTIG (2020- ) Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse : Informatique, automatique et traitement du signal : Gustave Eiffel : 2021 Organisme de stage : LaSTIG (IGN) + Laboratoire L3A (CEA) nature-HAL : Thèse DOI : sans date de publication en ligne : 03/03/2021 En ligne : https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-03150241 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=97275

Pré-localisation des données pour la modélisation 3D de tunnels : développements et évaluations / Christophe Heinkelé in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 221 (novembre 2019)  

Public [article]  inRevue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 221 (novembre 2019) . - pp 49 - 62 Titre : Pré-localisation des données pour la modélisation 3D de tunnels : développements et évaluations Type de document : Article/Communication Auteurs : Christophe Heinkelé, Auteur ; Philippe Foucher, Auteur ; Emmanuel Moisan, Auteur ; Pierre Charbonnier, Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 49 - 62 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique [Termes IGN] coordonnées curvilignes [Termes IGN] disparité [Termes IGN] modélisation 3D [Termes IGN] odomètre [Termes IGN] reconstruction 3D [Termes IGN] regroupement de données [Termes IGN] séquence d'images [Termes IGN] SIFT (algorithme) [Termes IGN] structure-from-motion [Termes IGN] tunnel [Termes IGN] visualisation de données Résumé : (Auteur) Le présent article décrit l'implémentation d'une méthode de pré-localisation d'images au sein de grands volumes de données dans des tunnels navigables et routiers. Elle repose sur une technique d'odométrie visuelle simplifiée, rapide et facile à mettre en oeuvre et dont la précision est évaluée par comparaison avec des techniques plus conventionnelles. Nous expliquons comment cette méthode permet de former des sous-ensembles d'images se rapportant à une même coupe transversale de l'ouvrage et présentant un fort taux de recouvrement, appelés "tuiles". Ces sous-ensembles permettent de faciliter la navigation dans les séquences ainsi que les traitements postérieurs, comme par exemple la reconstruction 3D par photogrammétrie. Numéro de notice : A2019-564 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : 10.52638/rfpt.2019.440 date de publication en ligne : 02/03/2020 En ligne : https://doi.org/10.52638/rfpt.2019.440 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94429 [article]

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018-2019021	SL	Revue	Centre de documentation	Revues en salle	Disponible
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Odometer, low-cost inertial sensors, and four-GNSS data to enhance PPP and attitude determination / Zhouzheng Gao in GPS solutions, vol 22 n° 3 (July 2018)  

Public [article]  inGPS solutions > vol 22 n° 3 (July 2018) Titre : Odometer, low-cost inertial sensors, and four-GNSS data to enhance PPP and attitude determination Type de document : Article/Communication Auteurs : Zhouzheng Gao, Auteur ; Maorong Ge, Auteur ; You Li, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2018 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] données BeiDou [Termes IGN] données Galileo [Termes IGN] données GLONASS [Termes IGN] données GNSS [Termes IGN] données GPS [Termes IGN] GNSS assisté pour la navigation [Termes IGN] odomètre [Termes IGN] orientation du capteur [Termes IGN] positionnement ponctuel précis [Termes IGN] précision du positionnement Résumé : (Auteur) To upgrade the positioning accuracy, re-initialization speed, and attitude determination performance of precise point positioning (PPP) in dynamic applications, we proposed a multi-sensor fusion system consisting of four global navigation satellite systems (GNSSs), namely GPS, BDS, Galileo, and GLONASS, several low-cost inertial sensors, and an odometer. The study shows that the performance of PPP in terms of continuity, reliability, stability, and re-initialization speed improves by such a multi-sensor fusion system. This manifests itself in a significantly increased accuracy. For position solutions, compared to un-aided PPP solutions, the improvements achieved using low-cost inertial navigation system (INS) are about 36.4, 38.7, and 31.3% in the north, east, and vertical components, respectively, and the improvement using odometer are about 1.58, 0.35, and 4.32% relative to the INS-aided PPP solutions. Moreover, using the odometer can provide more than 2.1, 1.4, and 50.6% attitude improvements for roll, pitch, and heading angles compared to the attitude solutions obtained from the INS-aided PPP system. Under GNSS outage conditions, the mean position improvements using the odometer are about 2.3, 1.8, and 8.7%, with maximum increases of 74.6, 74.7, and 28.3%, and the average attitude improvements are about 4.7, 5.4, and 3.3%, with maximum increases of 36.4, 31.7, and 28.9%, respectively. This means that the odometer can enhance the performance of PPP and PPP/INS integration in challenging dynamic conditions. Numéro de notice : A2018-375 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s10291-018-0725-y date de publication en ligne : 05/04/2018 En ligne : https://doi.org/10.1007/s10291-018-0725-y Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90779 [article]

Landmark based localization in urban environment / Xiaozhi Qu in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 140 (June 2018)  

Public [article]  inISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 140 (June 2018) . - pp 90 - 103 Titre : Landmark based localization in urban environment Type de document : Article/Communication Auteurs : Xiaozhi Qu , Auteur ; Bahman Soheilian , Auteur ; Nicolas Paparoditis , Auteur Année de publication : 2018 Projets : 1-Pas de projet / Article en page(s) : pp 90 - 103 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique [Termes IGN] amer [Termes IGN] compensation locale par faisceaux [Termes IGN] données localisées 3D [Termes IGN] données multicapteurs [Termes IGN] estimation de pose [Termes IGN] incertitude géométrique [Termes IGN] odomètre [Termes IGN] précision décimétrique [Termes IGN] propagation d'incertitude Résumé : (auteur) A landmark based localization with uncertainty analysis based on cameras and geo-referenced landmarks is presented in this paper. The system is developed to adapt different camera configurations for six degree-of-freedom pose estimation. Local bundle adjustment is applied for optimization and the geo-referenced landmarks are integrated to reduce the drift. In particular, the uncertainty analysis is taken into account. On the one hand, we estimate the uncertainties of poses to predict the precision of localization. On the other hand, uncertainty propagation is considered for matching, tracking and landmark registering. The proposed method is evaluated on both KITTI benchmark and the data acquired by a mobile mapping system. In our experiments, decimeter level accuracy can be reached. Numéro de notice : A2018-198 Affiliation des auteurs : LaSTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2017.09.010 date de publication en ligne : 28/09/2017 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2017.09.010 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89867 [article]

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081-2018061	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible
081-2018063	DEP-EXM	Revue	LaSTIG	Dépôt en unité	Exclu du prêt
081-2018062	DEP-EAF	Revue	Nancy	Dépôt en unité	Exclu du prêt

Tight integration of INS/Stereo VO/Digital map for land vehicle navigation / Fei Liu in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 84 n° 1 (January 2018)  

Public [article]  inPhotogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 84 n° 1 (January 2018) . - pp 15 - 23 Titre : Tight integration of INS/Stereo VO/Digital map for land vehicle navigation Type de document : Article/Communication Auteurs : Fei Liu, Auteur ; Yashar Balazadegan, Auteur ; Yang Gao, Auteur Année de publication : 2018 Article en page(s) : pp 15 - 23 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement [Termes IGN] centrale inertielle [Termes IGN] correction géométrique [Termes IGN] erreur instrumentale [Termes IGN] filtre de Kalman [Termes IGN] navigation à l'estime [Termes IGN] odomètre [Termes IGN] système de numérisation mobile Résumé : (Auteur) This paper proposes a method for tight integration of IMU (Inertial Measurement Unit), stereo VO (Visual Odometry) and digital map for land vehicle navigation, which effectively limits the quick drift of DR (Dead Reckoning) navigation system. In this method, the INS provides the dynamic information of the land vehicle, which is used to predict the position and attitude of cameras in order to obtain the predicted pixel coordinates of features on the image. The difference between the measured and predicted pixel coordinates is used to reduce the accumulated errors of INS. To implement the proposed method, an Extended Kalman filter (EKF) is first used to integrate the inertial and visual sensor data. The integrated solution of position, velocity and azimuth is then applied by fuzzy logic map matching (MM) to project the vehicle location on the correct road link. The projected position on the road link and the road link azimuth can finally be used to reduce the dead reckoning drifts. In this way, the accumulated system errors can be significantly reduced. The testing results indicate that the horizontal RMSE (root-mean-square-error) of the proposed method is less than 20 meters over a traveled distance of five kilometers and the relative horizontal error is below 0.4 percent. Numéro de notice : A2018-020 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.14358/PERS.84.1.15 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.84.1.15 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89167 [article]

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105-2018011	RAB	Revue	Centre de documentation	En réserve 3L	Disponible

Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)  

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Le projet ROV 3D : relevé sous-marin en grande profondeur par photogrammétrie : Applications à l'archéologie sous-marine / Pierre Drap in XYZ, n° 142 (mars - mai 2015)

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Estimating the vehicle-miles-traveled implications of alternative metropolitan growth scenarios: A Boston example / Joseph Ferreira Jr in Transactions in GIS, vol 17 n° 5 (October 2013)  

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Getting closer to everywhere: accurately tracking smartphones indoors / Ramsey Faragher in GPS world, vol 24 n° 10 (October 2013)

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Amélioration de la position GNSS en ville par la méthode des tranchées urbaines / M. Voyer in Géomatique expert, n° 93 (01/07/2013)

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An introduction to the technology mobile mapping systems / Gordon Petrie in Geoinformatics, vol 13 n° 1 (01/01/2010)

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GNSS for vehicle control / D.M. Bevly (2010)

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Improving GPS localization with vision and inertial sensing / A. Fakih in Geomatica, vol 63 n° 4 (December 2009)

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A GNSS odometer: how far have we come? / Andreas Wieser in GPS world, vol 19 n° 4 (April 2008)

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Forum de photogrammétrie / Anonyme in Géomatique expert, n° 61 (01/03/2008)

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