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Pré-localisation des données pour la modélisation 3D de tunnels : développements et évaluations / Christophe Heinkelé in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 221 (novembre 2019)
[article]
Titre : Pré-localisation des données pour la modélisation 3D de tunnels : développements et évaluations Type de document : Article/Communication Auteurs : Christophe Heinkelé, Auteur ; Philippe Foucher, Auteur ; Emmanuel Moisan, Auteur ; Pierre Charbonnier, Auteur Année de publication : 2019 Article en page(s) : pp 49 - 62 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes descripteurs IGN] coordonnées curvilignes
[Termes descripteurs IGN] disparité
[Termes descripteurs IGN] modélisation 3D
[Termes descripteurs IGN] odomètre
[Termes descripteurs IGN] reconstruction 3D
[Termes descripteurs IGN] regroupement de données
[Termes descripteurs IGN] séquence d'images
[Termes descripteurs IGN] SIFT (algorithme)
[Termes descripteurs IGN] structure-from-motion
[Termes descripteurs IGN] tunnel
[Termes descripteurs IGN] visualisation de donnéesRésumé : (Auteur) Le présent article décrit l'implémentation d'une méthode de pré-localisation d'images au sein de grands volumes de données dans des tunnels navigables et routiers. Elle repose sur une technique d'odométrie visuelle simplifiée, rapide et facile à mettre en oeuvre et dont la précision est évaluée par comparaison avec des techniques plus conventionnelles. Nous expliquons comment cette méthode permet de former des sous-ensembles d'images se rapportant à une même coupe transversale de l'ouvrage et présentant un fort taux de recouvrement, appelés "tuiles". Ces sous-ensembles permettent de faciliter la navigation dans les séquences ainsi que les traitements postérieurs, comme par exemple la reconstruction 3D par photogrammétrie. Numéro de notice : A2019-564 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueNat DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=94429
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 221 (novembre 2019) . - pp 49 - 62[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-2019021 SL Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible 018-2019022 SL Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible Odometer, low-cost inertial sensors, and four-GNSS data to enhance PPP and attitude determination / Zhouzheng Gao in GPS solutions, vol 22 n° 3 (July 2018)
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[article]
Titre : Odometer, low-cost inertial sensors, and four-GNSS data to enhance PPP and attitude determination Type de document : Article/Communication Auteurs : Zhouzheng Gao, Auteur ; Maorong Ge, Auteur ; You Li, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2018 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes descripteurs IGN] centrale inertielle
[Termes descripteurs IGN] données BeiDou
[Termes descripteurs IGN] données Galileo
[Termes descripteurs IGN] données GLONASS
[Termes descripteurs IGN] données GNSS
[Termes descripteurs IGN] données GPS
[Termes descripteurs IGN] GNSS assisté pour la navigation
[Termes descripteurs IGN] odomètre
[Termes descripteurs IGN] orientation du capteur
[Termes descripteurs IGN] positionnement ponctuel précis
[Termes descripteurs IGN] précision du positionnementRésumé : (Auteur) To upgrade the positioning accuracy, re-initialization speed, and attitude determination performance of precise point positioning (PPP) in dynamic applications, we proposed a multi-sensor fusion system consisting of four global navigation satellite systems (GNSSs), namely GPS, BDS, Galileo, and GLONASS, several low-cost inertial sensors, and an odometer. The study shows that the performance of PPP in terms of continuity, reliability, stability, and re-initialization speed improves by such a multi-sensor fusion system. This manifests itself in a significantly increased accuracy. For position solutions, compared to un-aided PPP solutions, the improvements achieved using low-cost inertial navigation system (INS) are about 36.4, 38.7, and 31.3% in the north, east, and vertical components, respectively, and the improvement using odometer are about 1.58, 0.35, and 4.32% relative to the INS-aided PPP solutions. Moreover, using the odometer can provide more than 2.1, 1.4, and 50.6% attitude improvements for roll, pitch, and heading angles compared to the attitude solutions obtained from the INS-aided PPP system. Under GNSS outage conditions, the mean position improvements using the odometer are about 2.3, 1.8, and 8.7%, with maximum increases of 74.6, 74.7, and 28.3%, and the average attitude improvements are about 4.7, 5.4, and 3.3%, with maximum increases of 36.4, 31.7, and 28.9%, respectively. This means that the odometer can enhance the performance of PPP and PPP/INS integration in challenging dynamic conditions. Numéro de notice : A2018-375 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1007/s10291-018-0725-y date de publication en ligne : 05/04/2018 En ligne : https://doi.org/10.1007/s10291-018-0725-y Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90779
in GPS solutions > vol 22 n° 3 (July 2018)[article]Landmark based localization in urban environment / Xiaozhi Qu in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing, vol 140 (June 2018)
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[article]
Titre : Landmark based localization in urban environment Type de document : Article/Communication Auteurs : Xiaozhi Qu, Auteur ; Bahman Soheilian , Auteur ; Nicolas Paparoditis
, Auteur
Année de publication : 2018 Projets : 1-Pas de projet / Article en page(s) : pp 90 - 103 Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes descripteurs IGN] amer
[Termes descripteurs IGN] compensation locale par faisceaux
[Termes descripteurs IGN] données localisées 3D
[Termes descripteurs IGN] données multicapteurs
[Termes descripteurs IGN] estimation de pose
[Termes descripteurs IGN] incertitude géométrique
[Termes descripteurs IGN] odomètre
[Termes descripteurs IGN] précision décimétrique
[Termes descripteurs IGN] propagation d'incertitudeRésumé : (auteur) A landmark based localization with uncertainty analysis based on cameras and geo-referenced landmarks is presented in this paper. The system is developed to adapt different camera configurations for six degree-of-freedom pose estimation. Local bundle adjustment is applied for optimization and the geo-referenced landmarks are integrated to reduce the drift. In particular, the uncertainty analysis is taken into account. On the one hand, we estimate the uncertainties of poses to predict the precision of localization. On the other hand, uncertainty propagation is considered for matching, tracking and landmark registering. The proposed method is evaluated on both KITTI benchmark and the data acquired by a mobile mapping system. In our experiments, decimeter level accuracy can be reached. Numéro de notice : A2018-198 Affiliation des auteurs : LaSTIG MATIS (2012-2019) Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.isprsjprs.2017.09.010 date de publication en ligne : 28/09/2017 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2017.09.010 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89867
in ISPRS Journal of photogrammetry and remote sensing > vol 140 (June 2018) . - pp 90 - 103[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 081-2018061 RAB Revue Centre de documentation En réserve 3L Disponible 081-2018063 DEP-EXM Revue MATIS Dépôt en unité Exclu du prêt 081-2018062 DEP-EAF Revue Nancy Dépôt en unité Exclu du prêt Tight integration of INS/Stereo VO/Digital map for land vehicle navigation / Fei Liu in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 84 n° 1 (January 2018)
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[article]
Titre : Tight integration of INS/Stereo VO/Digital map for land vehicle navigation Type de document : Article/Communication Auteurs : Fei Liu, Auteur ; Yashar Balazadegan, Auteur ; Yang Gao, Auteur Année de publication : 2018 Article en page(s) : pp 15 - 23 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Navigation et positionnement
[Termes descripteurs IGN] centrale inertielle
[Termes descripteurs IGN] correction géométrique
[Termes descripteurs IGN] erreur instrumentale
[Termes descripteurs IGN] filtre de Kalman
[Termes descripteurs IGN] navigation à l'estime
[Termes descripteurs IGN] odomètre
[Termes descripteurs IGN] système de numérisation mobileRésumé : (Auteur) This paper proposes a method for tight integration of IMU (Inertial Measurement Unit), stereo VO (Visual Odometry) and digital map for land vehicle navigation, which effectively limits the quick drift of DR (Dead Reckoning) navigation system. In this method, the INS provides the dynamic information of the land vehicle, which is used to predict the position and attitude of cameras in order to obtain the predicted pixel coordinates of features on the image. The difference between the measured and predicted pixel coordinates is used to reduce the accumulated errors of INS. To implement the proposed method, an Extended Kalman filter (EKF) is first used to integrate the inertial and visual sensor data. The integrated solution of position, velocity and azimuth is then applied by fuzzy logic map matching (MM) to project the vehicle location on the correct road link. The projected position on the road link and the road link azimuth can finally be used to reduce the dead reckoning drifts. In this way, the accumulated system errors can be significantly reduced. The testing results indicate that the horizontal RMSE (root-mean-square-error) of the proposed method is less than 20 meters over a traveled distance of five kilometers and the relative horizontal error is below 0.4 percent. Numéro de notice : A2018-020 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Article DOI : 10.14358/PERS.84.1.15 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.84.1.15 Format de la ressource électronique : URL Article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=89167
in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 84 n° 1 (January 2018) . - pp 15 - 23[article]Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 105-2018011 SL Revue Centre de documentation Revues en salle Disponible Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique / Maxime Derome (2017)
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Titre : Vision stéréoscopique temps-réel pour la navigation autonome d'un robot en environnement dynamique Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Maxime Derome, Auteur ; Guy Le Besnerais, Directeur de thèse Editeur : Paris-Orsay : Université de Paris 11 Paris-Sud Centre d'Orsay Année de publication : 2017 Importance : 162 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse de doctorat de l'Université Paris-Saclay préparée à l’Université Paris-Sud,
École doctorale n°580 Sciences et technologies de l’information et de la communication (STIC)
Spécialité de doctorat : Mathématiques et informatiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes descripteurs IGN] appariement d'images
[Termes descripteurs IGN] détection d'objet
[Termes descripteurs IGN] estimation de pose
[Termes descripteurs IGN] estimation par noyau
[Termes descripteurs IGN] estimation statistique
[Termes descripteurs IGN] objet mobile
[Termes descripteurs IGN] odomètre
[Termes descripteurs IGN] propagation d'erreur
[Termes descripteurs IGN] robotique
[Termes descripteurs IGN] temps réel
[Termes descripteurs IGN] trajectoire
[Termes descripteurs IGN] vision par ordinateur
[Termes descripteurs IGN] vision stéréoscopiqueRésumé : (auteur) L’objectif de la thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en présence d’objets mobiles. Pour pouvoir naviguer en environnement inconnu et en présence d’objets mobiles quelconques, nous avons adopté une approche purement géométrique reposant sur l’estimation de la disparité stéréo, du flot optique et du flot de
scène. Pour assurer une couverture maximale du champ visuel, nous avons employé des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. Enfin, puisque les algorithmes utilisés doivent s’exécuter en embarqué sur un robot, nous nous sommes efforcé de sélectionner ou concevoir des algorithmes rapides, pour nuire au
minimum à la réactivité du système. Cette thèse présente plusieurs contributions.
Nous avons proposé une nouvelle approche pour l’estimation du flot de scène, en combinant des algorithmes d’odométrie visuelle, d’appariement stéréo et de flot optique. Son implémentation sur GPU permet une estimation du flot de scène à
cadence vidéo sur les images du dataset KITTI. Une méthode de détection dense d’objets mobiles a aussi été proposée, en modélisant statistiquement et en propageant toutes les erreurs de mesures. Enfin, nous avons validé expérimentalement sur un petit robot terrestre ces algorithmes de perception, en les couplant à un module de commande prédictive. L’expérience montre que le système de perception proposé est suffisamment rapide pour permettre au robot de détecter un objet mobile et d’adapter à la volée sa trajectoire afin d’éviter une collision.Note de contenu : Introduction
1 - Perception 3D à Partir d'un Banc Stéréoscopique
2 - Estimations Temporelles : Odométrie Stéréo, Flot Optique, Flot de scène
3 - Détection Dense d'Objets Mobiles à Partir d'un Banc Stéréo en déplacement
4 - Programmation sur GPU d'Algorithmes Temps-Réel et Application à la Navigation Autonome en Robotique
ConclusionNuméro de notice : 21575 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE/MATHEMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Mathématiques et informatique : Université Paris-Saclay : 2017 En ligne : http://www.theses.fr/2017SACLS156 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90578 Le projet ROV 3D : relevé sous-marin en grande profondeur par photogrammétrie : Applications à l'archéologie sous-marine / Pierre Drap in XYZ, n° 142 (mars - mai 2015)
PermalinkEstimating the vehicle-miles-traveled implications of alternative metropolitan growth scenarios: A Boston example / Joseph Ferreira Jr in Transactions in GIS, vol 17 n° 5 (October 2013)
PermalinkGetting closer to everywhere: accurately tracking smartphones indoors / Ramsey Faragher in GPS world, vol 24 n° 10 (October 2013)
PermalinkAmélioration de la position GNSS en ville par la méthode des tranchées urbaines / M. Voyer in Géomatique expert, n° 93 (01/07/2013)
PermalinkAn introduction to the technology mobile mapping systems / Gordon Petrie in Geoinformatics, vol 13 n° 1 (01/01/2010)
PermalinkPermalinkImproving GPS localization with vision and inertial sensing / A. Fakih in Geomatica, vol 63 n° 4 (December 2009)
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