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Indoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing / Suman Raj Bista (2016)
Titre : Indoor navigation of mobile robots based on visual memory and image-based visual servoing Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Suman Raj Bista, Auteur ; François Chaumette, Auteur ; Paolo Robuffo Giordano, Auteur Editeur : Rennes : Université de Rennes 1 Année de publication : 2016 Autre Editeur : Rennes : Université Bretagne Loire Importance : 168 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : bibliographie
Thesis for the degree of PhD in Signal Processing and Communication, Rennes 1 University, Doctoral School Matisse, Rennes, 2016Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] base de données d'images
[Termes IGN] GNSS assisté pour la navigation
[Termes IGN] image numérique
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] navigation
[Termes IGN] positionnement en intérieur
[Termes IGN] robot mobile
[Termes IGN] robotique
[Termes IGN] segment de droite
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] traitement d'image
[Termes IGN] vision par ordinateurIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (auteur) Cette thèse présente une méthode de navigation par asservissement visuel à l'aide d'une mémoire d'images. Le processus de navigation est issu d'informations d'images 2D sans utiliser aucune connaissance 3D. L'environnement est représenté par un ensemble d'images de référence avec chevauchements, qui sont automatiquement sélectionnés au cours d'une phase d'apprentissage préalable. Ces images de référence définissent le chemin à suivre au cours de la navigation. La commutation des images de référence au cours de la navigation est faite en comparant l'image acquise avec les images de référence à proximité. Basé sur les images actuelles et deux images de référence suivantes, la vitesse de rotation d'un robot mobile est calculée en vertu d'une loi du commandé par asservissement visuel basé image. Tout d'abord, nous avons utilisé l'image entière comme caractéristique, où l'information mutuelle entre les images de référence et la vue actuelle est exploitée. Ensuite, nous avons utilisé des segments de droite pour la navigation en intérieur, où nous avons montré que ces segments sont de meilleurs caractéristiques en environnement intérieur structuré. Enfin, nous avons combiné les segments de droite avec des points pour augmenter l'application de la méthode à une large gamme de scénarios d'intérieur pour des mouvements sans heurt. La navigation en temps réel avec un robot mobile équipé d'une caméra perspective embarquée a été réalisée. Les résultats obtenus confirment la viabilité de notre approche et vérifient qu'une cartographie et une localisation précise ne sont pas nécessaire pour une navigation intérieure utile. Note de contenu : Introduction
1 - Preliminaries and state of art
2 - Our contribution
3 - Summary
ConclusionNuméro de notice : 21580 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/INFORMATIQUE Nature : Thèse française Note de thèse : thèse de doctorat : Traitement du signal et communication : Rennes 1 : 2016 Organisme de stage : Lagadic Group (Inria Rennes) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : http://www.theses.fr/2016REN1S074 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=90594 Overview of FY-3 payload and ground application system / Z. Yang in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 50 n° 12 (December 2012)
[article]
Titre : Overview of FY-3 payload and ground application system Type de document : Article/Communication Auteurs : Z. Yang, Auteur ; N. Lu, Auteur ; Junbo Shi, Auteur ; et al., Auteur Année de publication : 2012 Article en page(s) : pp 4846 - 4853 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] atmosphère terrestre
[Termes IGN] charge utile
[Termes IGN] Feng-Yun-3
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] mission spatiale
[Termes IGN] radiomètre à hyperfréquence
[Termes IGN] rayonnement ultraviolet
[Termes IGN] risque naturel
[Termes IGN] Special Sensor Microwave/Temperature
[Termes IGN] télédétection spatialeRésumé : (Auteur) The payload on board the FengYun 3 (FY-3) satellite series has been providing critical observations to the Earth, and the observation data have been processed and distributed to various users by the corresponding ground application system. In this paper, the FY-3 payload and its future development plan are presented, and its ground system is introduced. The major characteristics of the FY-3 instruments and the requirement on the instruments for major applications are discussed as well. There are nine new instruments, including the Microwave Temperature Sounder (MWTS), Microwave Humidity Sounder (MWHS), Infrared Atmospheric Sounder (IRAS), Medium-Resolution Spectral Imager (MERSI), Microwave Radiation Imager (MWRI), Solar Backscatter Ultraviolet Sounder, Total Ozone Unit, Solar Irradiation Monitor, and Earth Radiation Measurement. The data quality from the IRAS, MWTS, MWHS, and MWRI has proved to be good, and according to our evaluation at the European Centre for Medium-Range Weather Forecasts (ECMWF), the data have a very high availability. The MERSI has 20 visible (VIS) and infrared (IR) channels, of which three are VIS channels with a 250-m spatial resolution, one is a near-IR channel with a 250-m spatial resolution, and one is a long-wave IR channel with a 250-m spatial resolution. The global data at a 250-m spatial resolution are very useful in weather, disaster, and environmental monitoring. Compared with the ground observations, the ozone products derived from the FY-3 series are highly accurate. We have completed the calibration and validation of these sensors and most products. Numéro de notice : A2012-646 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1109/TGRS.2012.2197826 Date de publication en ligne : 30/05/2012 En ligne : https://doi.org/10.1109/TGRS.2012.2197826 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=32092
in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing > vol 50 n° 12 (December 2012) . - pp 4846 - 4853[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 065-2012121 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Intégration d'infos-trafic temps réel dans un moteur de calcul d'itinéraires : Projet des élèves ingénieur de l'ENSG / Alexandre Pauthonnier in Géomatique expert, n° 81 (01/07/2011)
[article]
Titre : Intégration d'infos-trafic temps réel dans un moteur de calcul d'itinéraires : Projet des élèves ingénieur de l'ENSG Type de document : Article/Communication Auteurs : Alexandre Pauthonnier, Auteur Année de publication : 2011 Article en page(s) : 11 p. ; pp 40 - 50 Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Applications SIG
[Termes IGN] base de données routières
[Termes IGN] Component Object Model
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] navigation automobile
[Termes IGN] protocole HTTP
[Termes IGN] protocole SOAP
[Termes IGN] service web géographique
[Termes IGN] temps réel
[Termes IGN] trafic routier
[Termes IGN] UML
[Termes IGN] XMLRésumé : (Auteur) [Introduction] Les élèves ingénieurs de 3e année de l'École Nationale des Sciences Géographiques (ENSG), spécialisés en architecture de solutions SIG (filière ASIG), ont consacré leur dernier mois dans les murs de l'ENSG à un projet de fin d'études proposé par PTV Loxone, éditeur de solutions logicielles, leader dans le secteur de la planification et de l'optimisation de déplacements. Ce projet industriel s'inscrit dans le cadre du trophée étudiant de l'intégration, concours organisé tous les ans par PTV Loxone et pour lequel les résultats seront connus à l'automne. Numéro de notice : A2011-319 Affiliation des auteurs : ENSG (1941-2011) Thématique : GEOMATIQUE Nature : Article DOI : sans En ligne : http://www.geomag.fr/sites/default/files/geo81_pp52-58_carto.pdf Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=31098
in Géomatique expert > n° 81 (01/07/2011) . - 11 p. ; pp 40 - 50[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires(2)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 265-2011041 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible IFN-001-P001041 PER Revue Nogent-sur-Vernisson Salle périodiques Exclu du prêt
[article]
Titre : DORIS system: the new age Type de document : Article/Communication Auteurs : Albert Auriol, Auteur ; Cédric Tourain, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : pp 1484 - 1496 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie spatiale
[Termes IGN] balise DORIS
[Termes IGN] DORIS
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] International DORIS Service
[Termes IGN] Jason
[Termes IGN] mesurage de phase
[Termes IGN] mesurage de pseudo-distance
[Termes IGN] orbite précise
[Termes IGN] orbitographieRésumé : (Auteur) The boarding of the first DGXX DORIS instrument on Jason-2 mission gives us the opportunity to present the improvements that have been implemented on the DORIS system. The goal of this paper is to present information about the new capacities of the DORIS system and to give the current status of its components. An overview of the DORIS system, the International DORIS Service and the Jason-2 satellite mission are first presented. Then the new characteristics of the on-board instrument are detailed. The capacity to track up to seven ground beacons simultaneously dramatically increases the number of measurements performed: a factor of three increase over Jason-1 is observed at the altitude of 1330 km. It also increases the diversity of directions of observation and allows low elevation measurements from 0°. The new phase measurements capability allows now phase processing. The instability of the Jason-1 USOs (Ultra-Stable Oven-controlled quartz oscillator) while crossing the South Atlantic Anomaly has been solved by decreasing the sensitivity to radiation by a factor of 10. New features of the on-board software enhance the coastal and inland water altimetry and increase the robustness of the data. The new software also improves the real time orbit accuracy for operational altimetry. The improvements introduced concurrently on the ground segment have also significantly enhanced capability. The new RINEX exchange formats provide simultaneous phase and pseudo-range measurements. The maintenance of the DORIS Beacons Network and the work done by the DORIS Signal Integrity monitoring team lead to an increased availability of the Network from 75% to 90% and so to a more homogenous orbit coverage. All these improvements including the lessons learned during the past 20 years of operations have pushed the DORIS system forward to a New Age. Numéro de notice : A2010-562 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1016/j.asr.2010.05.015 En ligne : https://doi.org/10.1016/j.asr.2010.05.015 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=30754
in Advances in space research > vol 46 n° 12 (15/12/2010) . - pp 1484 - 1496[article]Generalization approaches for car navigation systems / A. Ozgur Dogru (2009)
Titre : Generalization approaches for car navigation systems Type de document : Article/Communication Auteurs : A. Ozgur Dogru, Auteur ; Cécile Duchêne , Auteur ; N. Van De Weghe, Auteur ; Sébastien Mustière , Auteur ; N. Necla Ulugtekin, Auteur Editeur : Istanbul [Turquie] : Istanbul Technical University Année de publication : 2009 Conférence : ICC 2009, 24th International Cartographic Conference ICA 15/11/2009 21/11/2009 Santiago Chili OA Proceedings Importance : 10 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Termes IGN] arbre (mathématique)
[Termes IGN] carrefour
[Termes IGN] conception cartographique
[Termes IGN] généralisation cartographique automatisée
[Termes IGN] Géoxygène (plateforme de généralisation)
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] matrice
[Termes IGN] navigation automobile
[Termes IGN] objet géographique linéaire
[Termes IGN] objet géographique zonal
[Termes IGN] réseau routier
[Vedettes matières IGN] GénéralisationRésumé : (Auteur) In this study, the main theories, which were proposed in a PhD study completed at the Cartography Division of Istanbul Technical University, were presented. This study aimed to develop new approaches for covering the generalization based map design deficiencies of car navigation systems currently in use. For this purpose, commercial car navigation products were examined depending on the technologies that they used for map design. Optimization of the road network data and determination of the land use information of areal data were considered as the problems to be solved in this study and a route dependant generalization process was proposed to add value of current car navigation systems. This approach covered generalization processes applied on both areal and linear objects for optimizing the data presented at detailed level. Another approach, which determines the geometries of the road network interchanges and classifies them automatically, was also presented in this paper. This classification approach aimed to formalize interchanges efficiently to generalize them depending on the aim of the application. Two different methods that define interchanges mathematically were used in this context. Interchanges were defined as matrices and tree structures depending on the requirements of the navigating user in these methods. Numéro de notice : 13916 Affiliation des auteurs : COGIT+Ext (1988-2011) Thématique : GEOMATIQUE/INFORMATIQUE Nature : Communication DOI : sans Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=64299 PermalinkPermalinkGeometric calibration of Pleiades location model / Daniel Greslou in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 181 (Mars 2006)PermalinkUpdating a digital geographic database using Vehicle-borne Laser scanners and line cameras / H. Zhao in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 71 n° 4 (April 2005)PermalinkTerra MODIS on-orbit spatial characterization and performance / X. Xiong in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 43 n° 2 (February 2005)PermalinkLa géolocalisation / R. Gillet (2005)PermalinkCartographie aéronautique embarquée / J. Carbonnel (2004)PermalinkUn SIG qui pulvérise les chenilles / Anonyme in Géomatique expert, n° 31 (01/01/2004)PermalinkReconstruction tridimensionnelle à partir d'une séquence d'images : application à l'imagerie aérienne / Brigitte Géraud (1999)PermalinkPratique de l'aérotriangulation à l'IGN / Yann Wehrstedt in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 149 (Janvier 1998)PermalinkJournées recherche [du] Laboratoire d'Optoélectronique et de Micro-informatique / Laboratoire d'opto-electronique et de micro-informatique (1985 - 2016) (1996)PermalinkKinematic GPS in aerotriangulation in Finland / A. Hogholen (1993)PermalinkComparison of CNES spherical and NASA hemispherical large aperture integration sources : using the Spot-2 satellite instruments / M. Leroy in Remote sensing of environment, vol 31 n° 2 (01/02/1990)PermalinkSuperconducting gravity gradiometer mission, 1. Volume 1 Study team executive summary / S.H. Morgan (1989)PermalinkVISUDA 89, Actes, Conférence Internationale et exposition sur l'Informatique graphique pour la défense, l'administration et les grands projets / Ministère de la défense nationale (France) (1989)PermalinkSuperconducting gravity gradiometer mission, 2. Volume 2 Study team technical report / S.H. Morgan (1988)PermalinkKraftfahrzeug-Navigation und digitale Kartenabbildungen / W. Lichtner in Annuaire international de cartographie, n° 26 (1986)PermalinkNote sur la calibration des altimètres satellite par télémétrie laser / Claude Boucher (1985)Permalink