Descripteur
Termes IGN > 1- Outils - instruments et méthodes > instrument > instrument embarqué
instrument embarquéVoir aussi |
Documents disponibles dans cette catégorie (49)
Ajouter le résultat dans votre panier
Visionner les documents numériques
Affiner la recherche Interroger des sources externes
Etendre la recherche sur niveau(x) vers le bas
Titre : Etude et développement d'un système de gravimétrie mobile Type de document : Thèse/HDR Auteurs : Bertrand de Saint-Jean , Auteur ; Jean-Pierre Barriot, Directeur de thèse ; Jérome Verdun , Directeur de thèse ; Henri Duquenne (1948-2010) , Encadrant ; José Cali, Encadrant Editeur : Paris, Meudon et Nançay : Observatoire de Paris Année de publication : 2008 Importance : 225 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Thèse présentée pour obtenir le grade de docteur de l'Observatoire de Paris, spécialité astronomie et astrophysique, option géodésieLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Géodésie physique
[Termes IGN] accéléromètre
[Termes IGN] filtre de Kalman
[Termes IGN] géoïde terrestre
[Termes IGN] gravimètre absolu
[Termes IGN] gravimétrie aérienne
[Termes IGN] gravimétrie en mer
[Termes IGN] gravimétrie mobile
[Termes IGN] gravimétrie spatiale
[Termes IGN] instrument de géodésie
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] récepteur GPSIndex. décimale : THESE Thèses et HDR Résumé : (Auteur) Les techniques actuelles de mesure de pesanteur terrestre, depuis les observations spatiales jusqu'aux mesures ponctuelles en surface, couvrent un large spectre de longueurs d'onde du champ de gravité de la Terre. Ces données acquises permettent non seulement la réalisation de modèles étendus de géoïde, mais aussi une meilleure compréhension des transferts de masse affectant la Terre. Cependant, les couvertures spatiale et spectrale des mesures gravimétriques ne sont pas homogènes à la surface de la Terre et certaines régions difficiles d'accès sont quasiment vierges de toute mesure. De plus, la gamme des longueurs d'onde intermédiaires (10/100 km) est mal couverte par la gravimétrie terrestre ou spatiale. La gravimétrie mobile depuis un véhicule terrestre, un bateau ou un avion apparaît donc comme la technique complémentaire capable de pallier les insuffisances des techniques gravimétriques actuelles. C'est dans l'objectif de développer un système de gravimétrie mobile autonome que ce travail a été entrepris. Le système « Limo-G » (LIght MOving Gravimetry System) est un gravimètre vectoriel absolu, composé de trois accéléromètres et d'un système GPS à quatre antennes, embarquable dans toutes sortes de véhicules, fiable, ergonomique et peu onéreux. Un travail métrologique effectué au laboratoire et sur le terrain a permis de concevoir et de tester une méthode d'étalonnage de l'instrument. Puis, une méthode originale de traitement conjoint des données accélérométriques et des données GPS a été développée et testée à partir de simulations issues de données réelles acquises lors d'un levé expérimental en mer. Les résultats de ces simulations indiquent que les performances du système Limo-G permettent de mesurer la pesanteur au milligal. Les améliorations nécessaires pour accroître la précision ont aussi été mises en évidence et validées par simulation. Note de contenu : Préface
1 OBJECTIFS ET TECHNIQUES DE LA GRAVIMETRIE MODERNE
1.1 Introduction
1.2 Panorama de la gravimétrie moderne
1.2.1 La gravimétrie spatiale
1.2.2 La gravimétrie terrestre statique
1.2.3 La gravimétrie terrestre mobile
1.3 Les enjeux de la gravimétrie mobile
1.4 Etat de l'art en gravimétrie mobile
1.4.1 Gravimètre scalaire sur plates-formes stabilisées
1.4.2 Les systèmes hybrides INS/GNSS
1.4.3 Systèmes à composants discrets
1.4.4 Gradiomètres embarqués
1.4.5 Origine et chronologie du projet « LIMO-G »
2 PRINCIPE ET MODELISATION DU SYSTEME
2.1 Référentiels, coordonnées et changement de référentiel
2.1.1 Référentiels
2.1.2 Vecteur position et notations
2.1.3 Changements de référentiels et angles d'Euler
2.1.4 Référentiel mobile et rotation instantanée
2.2 Référentiels utilisés en gravimétrie mobile
2.2.1 Le référentiel de Copernic
2.2.2 Le référentiel géocentrique
2.2.3 Le référentiel terrestre
2.2.4 Le référentiel de navigation ou référentiel local géodésique
2.2.5 Le référentiel du véhicule
2.2.6 Les référentiels de mesure
2.3 Equation de navigation dans le référentiel terrestre
2.3.1 Accélération cinématique
2.3.2 Accélération de rappel et accélération gravitationnelle
2.4 Filtre de Kalman
2.4.1 Introduction
2.4.2 Un filtre linéaire par nature
2.4.3 Application aux systèmes non linéaires
2.4.4 Application au système de gravimétrie mobile
2.4.5 Implémentation du filtre
2.4.6 Forces et faiblesses du filtre de Kalman
3 COMPOSITION ET ETALONNAGE DU SYSTEME LIMO-G
3.1 Description technique
3.1.1 Les accéléromètres pour la mesure de l'accélération de rappel .
3.1.2 Numérisation des signaux
3.1.3 Récepteurs GPS
3.1.4 Assemblage des éléments du Limo-G
3.2 Étalonnage de la chaîne de mesure des accélérations
3.2.1 Description de la chaîne d'acquisition et fonction d'étalonnage
3.2.2 Principe de l'étalonnage par autocollimation
3.2.3 Protocole expérimental et mesures
3.2.4 Estimation de la fonction d'étalonnage
3.3 Orientation des mesures accélérométriques
3.3.1 Objectif
3.3.2 Étalonnage géométrique du système Limo-G
3.3.3 Étalonnage gravimétrique du système de mesure
3.4 Étude du bras de levier
3.4.1 Objectifs
3.4.2 Amplitude des effets du bras de levier
3.4.3 Précision de la détermination des effets de bras de levier
3.4.4 Applications numériques et conclusions
4 EXPERIMENTATION DU SYSTEME LIMO-G
4.1 La mission terrestre de Domfront
4.1.1 Choix du lieu
4.1.2 Configuration de l'instrument et protocole expérimental
4.1.3 Traitement et analyse des mesures de position et d'attitude
4.1.4 Analyse des mesures de la mission terrestre de Domfront
4.1.5 Comparaison des mesures à la pesanteur de référence
4.2 La mission marine de Sainte-Maxime
4.2.1 Choix du lieu ; données gravimétriques de référence
4.2.2 Configuration de l'instrumentation ; protocole expérimental
4.2.3 Traitement et analyse des mesures de position et d'attitude
4.2.4 Génération de données semi-synthétiques
5 PERFORMANCES DU SYSTEME LIMO-G
5.1 Présentation du profil d'étude
5.2 Matrices de variances-covariances du filtre de Kalman
5.2.1 Matrice de variances-covariances du bruit de mesure
5.2.2 Matrice de variances-covariances du bruit de transition
5.3 Expérimentation du filtre de Kalman
5.3.1 Modèle sans déviation de la verticale
5.3.2 Modèle avec déviation de la verticale
5-3-3 Introduction de mesures gyrométriques
5.4 Conclusions et recommandations pour l'évolution du système
Conclusion généraleNuméro de notice : 15396 Affiliation des auteurs : LAREG (1991-2011) Thématique : POSITIONNEMENT Nature : Thèse française Note de thèse : Thèse de doctorat : Géodésie : Observatoire de Paris : 2008 Organisme de stage : LAREG (IGN) nature-HAL : Thèse DOI : sans En ligne : https://theses.hal.science/tel-00326276 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45262 Réservation
Réserver ce documentExemplaires (2)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 15396-01 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible 15396-02 THESE Livre Centre de documentation Thèses Disponible
Titre : Efficient on-board stereo vision pose estimation Type de document : Article/Communication Auteurs : Angel D. Sappa, Auteur ; Fadi Dornaika , Auteur ; David Geronimo, Auteur ; Antonio Lopez, Auteur Editeur : Berlin, Heidelberg, Vienne, New York, ... : Springer Année de publication : 2007 Collection : Lecture notes in Computer Science, ISSN 0302-9743 num. 4739 Conférence : EUROCAST 2007, 11th International Conference on Computer Aided Systems Theory 12/02/2007 16/02/2007 Las Palmas de Gran Canaria Espagne Importance : pp 1183 - 1190 Format : 16 x 24 cm Note générale : bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image optique
[Termes IGN] détection d'objet
[Termes IGN] estimation de pose
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] piéton
[Termes IGN] vision par ordinateur
[Termes IGN] vision stéréoscopiqueRésumé : (auteur) This paper presents an efficient technique for real time estimation of on-board stereo vision system pose. The whole process is performed in the Euclidean space and consists of two stages. Initially, a compact representation of the original 3D data points is computed. Then, a RANSAC based least squares approach is used for fitting a plane to the 3D road points. Fast RANSAC fitting is obtained by selecting points according to a probability distribution function that takes into account the density of points at a given depth. Finally, stereo camera position and orientation-pose-is computed relative to the road plane. The proposed technique is intended to be used on driver assistance systems for applications such as obstacle or pedestrian detection. A real time performance is reached. Experimental results on several environments and comparisons with a previous work are presented. Numéro de notice : C2007-058 Affiliation des auteurs : MATIS+Ext (1993-2011) Thématique : IMAGERIE Nature : Communication nature-HAL : ComAvecCL&ActesPubliésIntl DOI : 10.1007/978-3-540-75867-9_148 En ligne : https://doi.org/10.1007/978-3-540-75867-9_148 Format de la ressource électronique : URL Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=102616 Geometric calibration of Pleiades location model / Daniel Greslou in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, n° 181 (Mars 2006)
[article]
Titre : Geometric calibration of Pleiades location model Type de document : Article/Communication Auteurs : Daniel Greslou, Auteur ; F. Delussy, Auteur Année de publication : 2006 Conférence : ISPRS 2006, Commission 1 Symposium, From sensors to imagery 03/07/2006 06/07/2006 Champs-sur-Marne [Paris Marne-la-Vallée] France OA ISPRS Archives Article en page(s) : pp 25 - 30 Note générale : Bibliographie Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] étalonnage géométrique
[Termes IGN] géoréférencement
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] modèle physique
[Termes IGN] Pleiades-HR
[Termes IGN] point d'appui
[Termes IGN] positionnement absolu
[Termes IGN] précision géométrique (imagerie)
[Termes IGN] satellite agileRésumé : (Auteur) Pleiades is a high-resolution optical Earth observation system developed by the French National Space Agency CNES, for civilian and militarian users. It will operate in 2008-2009 two agile satellites with very high geometric accuracy since latest budgets show that the system could reach, after in-flight commissioning, an absolute location performance better than the current Pleiades specifications set at 12m for 90% of images. Given this level of accuracy, the geometric calibration needs the use of a very high planimetric and altimetric accurate reference data which is obtained with heavy and costly means: generally, only one or two areas are equipped, and complete calibration could take several months after launch. In order to gain time, a first "coarse" calibration will be performed using ground control points and an accurate physical model of the instrument. This first step should allow the system to reach its specifications more quickly. This paper presents the global methodology planned to calibrate the geometric location model. It also highlight the need of an accurate GCP data base for this treatment and for periodic assessment of the location budget. Copyright SFPT Numéro de notice : A2006-615 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : sans En ligne : https://www.isprs.org/proceedings/XXXVI/part1/Papers/PS2-18.pdf Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=28338
in Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection > n° 181 (Mars 2006) . - pp 25 - 30[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 018-06011 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible Updating a digital geographic database using Vehicle-borne Laser scanners and line cameras / H. Zhao in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS, vol 71 n° 4 (April 2005)
[article]
Titre : Updating a digital geographic database using Vehicle-borne Laser scanners and line cameras Type de document : Article/Communication Auteurs : H. Zhao, Auteur ; Ryosuke Shibasaki, Auteur Année de publication : 2005 Article en page(s) : pp 415 - 424 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Photogrammétrie numérique
[Termes IGN] 1:2.000
[Termes IGN] base de données localisées
[Termes IGN] caméra numérique
[Termes IGN] cartographie 3D
[Termes IGN] chambre DTC
[Termes IGN] données multitemporelles
[Termes IGN] fusion de données
[Termes IGN] géoréférencement direct
[Termes IGN] GPS-INS
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] milieu urbain
[Termes IGN] mise à jour de base de données
[Termes IGN] signalisation routière
[Termes IGN] système de numérisation mobile
[Termes IGN] télémètre laser terrestre
[Termes IGN] télémétrie laser terrestre
[Termes IGN] texture d'image
[Termes IGN] Tokyo (Japon)Résumé : (Auteur) The Vehicle-borne Laser Measurement System (VLMS) is a mobile mapping system where three single-row laser range scanners, six line CCD cameras, and a GPS/INS-based navigation unit are mounted on a van to measure object geometry and texture along a street. This paper contributes to a method of fusing the data output of VLMS with existing geographic data sources where the focus is on the rectification of the vehicle's motion data derived from GPS/INS, which may be quite erroneous in an urban area. An algorithm is developed to correct the four variables of the vehicle's motion data, i.e., x, y, and z coordinates of the vehicle position and yaw angle of orientation by registering the laser points of the VLMS with an existing data source, e.g., a DSM. The algorithm was examined using the VLMS data that were taken in the Ginza District, Tokyo. By manually assigning 18 sets of tie-points, the vehicle's motion data were corrected automatically and efficiently, such that the laser points of VLMS were matched to a DSM. In data fusion, a set of objects, which contained commercial signboards, traffic signs and signals, road boundaries, and road lights were extracted from the corrected VLMS data using an interface described in a previous paper. They were integrated with a 1:2500 3D map that consists of only building frames. In addition, line images from the VLMS were projected onto the building facades of the 3D Map, and textures were generated automatically. Copyright ASPRS Numéro de notice : A2005-160 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article DOI : 10.14358/PERS.71.4.415 En ligne : https://doi.org/10.14358/PERS.71.4.415 Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27298
in Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, PERS > vol 71 n° 4 (April 2005) . - pp 415 - 424[article]Terra MODIS on-orbit spatial characterization and performance / X. Xiong in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing, vol 43 n° 2 (February 2005)
[article]
Titre : Terra MODIS on-orbit spatial characterization and performance Type de document : Article/Communication Auteurs : X. Xiong, Auteur ; N. Che, Auteur Année de publication : 2005 Article en page(s) : pp 355 - 365 Langues : Anglais (eng) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Acquisition d'image(s) et de donnée(s)
[Termes IGN] capteur multibande
[Termes IGN] étalonnage radiométrique
[Termes IGN] instrument embarqué
[Termes IGN] méthode robuste
[Termes IGN] Moderate Resolution Imaging Spectroradiometer
[Termes IGN] orbite
[Termes IGN] performance
[Termes IGN] superposition d'imagesRésumé : (Auteur) The Moderate Resolution Imaging Spectroradiometer (MODIS) Proto-Flight Model, onboard the National Aeronautics and Space Administration's Earth Observing System Terra spacecraft, has been in operation for over four years. It has 36 spectral bands and a total of 490 detectors located on four focal plane assemblies (FPAs). MODIS makes observations at three spatial resolutions (nadir): 0.25 km, (bands 1-2), 0.5 km (bands 3-7), and 1 km (bands 8-36). The instrument's spatial characterization was measured prelaunch using an integration and alignment collimator. Parameters measured included the detectors' instantaneous field-of-view (IFOV), band-to-band registration (BBR), and line spread function in both the along-scan and along-track directions. On orbit, the spatial characterization is periodically measured using the onboard spectro-radiometric calibration assembly (SRCA). This paper describes the SRCA BBR algorithms, characterization methodologies, and on-orbit results. A Fourier approach used to calculate the along-track BBR is also described. This approach enhances the algorithm's robustness in comparison with the conventional centroid approach. On-orbit results show that the Terra MODIS focal planes shifted slightly during launch and initial on-orbit operation. Since then they have been very stable. The BBR is within 0.16 km (nadir IFOV) in the along-scan direction and 0.23 km (nadir IFOV) in the along-track direction among all bands. The small but noticeable periodic variation of the on-orbit BBR can be attributed to the annual cycling of instrument temperature due to sun-earth distance variation. The visible FPA position has the largest temperature dependence among all FPAs, 17 m/K along-scan and 0.6 m/K along-track. Numéro de notice : A2005-103 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Article nature-HAL : ArtAvecCL-RevueIntern DOI : 10.1109/TGRS.2004.840643 En ligne : https://doi.org/10.1109/TGRS.2004.840643 Format de la ressource électronique : URL article Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=27241
in IEEE Transactions on geoscience and remote sensing > vol 43 n° 2 (February 2005) . - pp 355 - 365[article]Réservation
Réserver ce documentExemplaires (2)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 065-05022 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible 065-05021 RAB Revue Centre de documentation En réserve L003 Disponible La géolocalisation / R. Gillet (2005)PermalinkCartographie aéronautique embarquée / J. Carbonnel (2004)PermalinkUn SIG qui pulvérise les chenilles / Anonyme in Géomatique expert, n° 31 (01/01/2004)PermalinkReconstruction tridimensionnelle à partir d'une séquence d'images : application à l'imagerie aérienne / Brigitte Géraud (1999)PermalinkPratique de l'aérotriangulation à l'IGN / Yann Wehrstedt in Bulletin [Société Française de Photogrammétrie et Télédétection], n° 149 (Janvier 1998)PermalinkJournées recherche [du] Laboratoire d'Optoélectronique et de Micro-informatique / Laboratoire d'opto-electronique et de micro-informatique (1985 - 2016) (1996)PermalinkKinematic GPS in aerotriangulation in Finland / A. Hogholen (1993)PermalinkComparison of CNES spherical and NASA hemispherical large aperture integration sources : using the Spot-2 satellite instruments / M. Leroy in Remote sensing of environment, vol 31 n° 2 (01/02/1990)PermalinkSuperconducting gravity gradiometer mission, 1. Volume 1 Study team executive summary / S.H. Morgan (1989)PermalinkVISUDA 89, Actes, Conférence Internationale et exposition sur l'Informatique graphique pour la défense, l'administration et les grands projets / Ministère de la défense nationale (France) (1989)Permalink