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Introduction au traitement d'images / G. Burel (2001)
Titre : Introduction au traitement d'images : simulation sous Matlab Type de document : Guide/Manuel Auteurs : G. Burel, Auteur Editeur : Paris : Hermès Année de publication : 2001 Collection : Traitement du Signal et de l'Image Importance : 223 p. Format : 16 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0323-5 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] compression d'image
[Termes IGN] détection de contours
[Termes IGN] filtrage linéaire
[Termes IGN] filtrage numérique d'image
[Termes IGN] image en couleur
[Termes IGN] image RVB
[Termes IGN] Matlab
[Termes IGN] recalage d'image
[Termes IGN] reconnaissance de formes
[Termes IGN] restauration d'image
[Termes IGN] traitement d'image
[Termes IGN] transformation de Fourier
[Termes IGN] transmission de données
[Termes IGN] uniformisation d'histogrammeIndex. décimale : 35.20 Traitement d'image Note de contenu : Chapitre 1. Introduction
1.1. Le traitement d'images
1.2. Comment utiliser l'ouvrage ?
1.3. Notions élémentaires concernant Matlab
1.4. Formats d'image en mémoire
1.4.1. Images binaires
1.4.2. Images d'intensités
1.4.3. Images couleur RGB
1.4.4. Images couleur indexées
1.4.5. Changement de format Matlab
1.5. Formats d'image sur disque
1.5.1. Formats utilisés dans l'ouvrage
1.5.2. Sur quelles images réaliser les exemples et exercices ?
1.6. Analyse élémentaire d'image
1.6.1. Histogramme
1.6.2. Egalisation d'histogramme
1.6.3. Coupe selon un segment de droite
Chapitre 2. Filtrage
2.1. Introduction
2.2. Principe du filtrage linéaire
2.3. Réponse fréquentielle d'un filtre
2.4. Synthèse d'un filtre à partir d'une réponse fréquentielle
2.4. 1. Introduction
2.4.2. Normalisation
2.4.3. Synthèse par échantillonnage de la réponse impulsionnelle
2.4.4. Synthèse par échantillonnage de fréquence
2.5. Utilisation de la transformée de Fourier
2.6. Exemples d'applications
2.6.1. Atténuation du bruit
2.6.2. Atténuation du phénomène de moiré
2.7. Filtre médian
Chapitre 3. Détection de contours
3.1. Introduction
3.2. Filtres de Prewitt
3.3. Filtres de Sobel
3.4. Filtres de Roberts
3.5. Comparaison de filtres de détection de contours
3.5.1. Principe de l'expérimentation
3.5.2. Etude théorique
3.6. Calcul d'un détecteur de contours par apprentissage
Chapitre 4. Morphologie mathématique
4.1. Introduction
4.2. Définition par un élément structurant
4.3. Définition par une table de correspondance
4.4. Application à la caractérisation de la forme de chiffres manuscrits
4.4. 1. Contexte
4.4.2. Localisation
4.4.3. Détection des cavités
4.5. Réduction de bruit par filtres morphologiques
Chapitre 5. Images couleur
5.1. Principes généraux
5.1.1. Principes de base de la vision couleur
5.1.2. Synthèse d'images couleur
5.2. Canaux RGB
5.3. Système NTSC
5.4. Système HSV
5.5. Modification des couleurs d'une image
5.6. Filtrage d'une image couleur
Chapitre 6. Restauration d'images
6.1. Principe
6.2. Détermination des paramètres de la dégradation
6.2.1. Modèle du filtre de dégradation
6.2.2. Etude en dimension 1
6.2.3. Généralisation au cas à deux dimensions
6.3. Restauration par filtrage inverse
6.4. Restauration par filtrage de Wiener
6.5. Le problème des effets de bord
6.6. Restauration par estimation et correction des effets de bord
6.7. Restauration par symétrie miroir
6.8. Restauration par transformée cosinus
6.9. Traitement des images flou2, flou3, flou4
6.10. Annexe : La transformée cosinus
Chapitre 7. Recalage d'images
7.1. Description du problème
7.2. Recalage par corrélation
7.3. Recalage par corrélation de phase
7.4. Expérimentation
Chapitre 8. Compression d'images
8.1. Introduction
8.2. Compression par moyennage de blocs
8.3. Compression par transformée linéaire optimale
8.4. Compression par transformée cosinus
8.5. Compression par quantification vectorielle
8.6. Comparaison
Chapitre 9. Reconnaissance de formes
9.1. Introduction
9.2. Calcul de paramètres caractéristiques
9.3. Création des bases d'apprentissage et de test
9.4. Classification par la méthode de la pseudoinverse
9.5. Classification par la méthode du plusprochevoisin
9.6. Exemple de résultats
9.7. Analyse de données
9.7.1. Analyse en composantes principales
9.7.2. Analyse factorielle discriminante
Chapitre 10. Transmissions numériques
10.1. Introduction
10.2. Principe de l'émetteur
10.2.1. Construction du train binaire
10.2.2. Transcodage
10.2.3. Filtrage
10.2.4. Mise sur porteuse
10.3. Canal de transmission
10.4. Principe du récepteur
10.4. 1. Introduction
10.4.2. Démodulation et filtrage
10.4.3. Synchronisation et souséchantillonnage
10.4.4. Transcodage inverse
10.4.5. Récupération de la trame de données et reconstruction de l'image
10.5. Etude de la chaîne de transmission complète
10.6. Exemple de lien entre la compression d'images et la transmission
10.6.1. Principe et résultats de l'expérimentation
10.6.2. Détail de la méthode et programmation
10.7. Annexe A: Fonctions Matlab utiles
10.8. Annexe B : Indications concernant la réalisation du corrélateur
Chapitre 11. Indications et corrigés
11. 1. Introduction (chap. 1 )
11.2. Filtrage (chap. 2)
11.3. Détection de contours (chap. 3)
11.4. Morphologie mathématique (chap. 4)
11.5. Images couleur (chap. 5)
11.6. Restauration d'images (chap. 6)
11.7. Recalage d'images (chap. 7)
11.8. Compression d'images (chap. 8)
11.9. Reconnaissance de formes (chap. 9)
11.10. Transmissions numériques (chap. 10)Numéro de notice : 13018 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Manuel de cours Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=46237 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 13018-01 35.20 Livre Centre de documentation Télédétection Disponible 13018-02 DEP-TA Livre Saint-Mandé Dépôt en unité Exclu du prêt Précis de télédétection, 3. Volume 3 Traitements numériques d'images de télédétection / R. Caloz (2001)
Titre de série : Précis de télédétection, 3 Titre : Volume 3 Traitements numériques d'images de télédétection Type de document : Guide/Manuel Auteurs : R. Caloz, Auteur ; Claude Collet, Auteur Editeur : Québec : Université des Réseaux d'Expression Française UREF/AUPELF Année de publication : 2001 Importance : 386 p. Format : 17 x 26 cm + glossaire ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7605-1145-3 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image
[Termes IGN] analyse de données
[Termes IGN] classification
[Termes IGN] correction d'image
[Termes IGN] correction géométrique
[Termes IGN] correction radiométrique
[Termes IGN] filtrage numérique d'image
[Termes IGN] fusion d'images
[Termes IGN] image numérique
[Termes IGN] niveau de gris (image)
[Termes IGN] rehaussement d'image
[Termes IGN] restauration d'image
[Termes IGN] transformation de Fourier
[Termes IGN] transformation en ondelettes
[Termes IGN] uniformisation d'histogrammeIndex. décimale : 35.20 Traitement d'image Note de contenu : :
Chapitre 1 Introduction
1.1. Généralités
1.1.1. Le traitement numérique dimages, la télédétection et les SIRS
1.1.2. Nature de l'image
1.1.3. Finalité du traitement numérique d'images (TNI)
1.1.4. Fil conducteur de ce manuel
1.2. Images satellitales utilisées
Bibliographie
Chapitre 2 Qu'estce qu'une image ?
2.1. Définitions
2.2. Contenu informatif de l'image
2.2.1. Tons de gris et couleur
2.2.2. Texture
2.2.3. Structure
2.2.4. Relief, ombrage
2.2.5. L'environnement et l'association
Bibliographie
Questions
Chapitre 3 L'image numérique
3.1. Définition et concepts
3.2. Structure de limage numérique
3.2.1. Formats d'images
3.2.2. Structures des formats de limage
3.2.3. L'élément de la matrice: le CNk
3.3. Caractéristiques statistiques d'une image
3.3.1. Histogrammes des niveaux de gris
3.3.2. L'entropie
3.4. Les catégories de traitements
Bibliographie
Questions
Chapitre 4 Restauration et transformations radiométriques
4.1. La problématique
4.2. Éléments de radiométrie Modélisation du cheminement du signal et de ses perturbations
4.2.1. Modélisation des effets atmosphériques
4.2.2. Les influences du radiomètre sur le signal
4.3. Restauration d'images
4.3.1. Défauts de transmission ou de mesure des détecteurs
4.3.2. Dérive des détecteurs
4.3.3. Chatoiement sur l'image radar
4.4. Étalonnage absolu
4.4.1. Transformation des comptes numériques en luminance apparente Étalonnage absolu
4.4.2. Transformation en réflectance apparente
4.5. Transformations réduisant les effets de l'atmosphère et du relief
4.5.1. Compensation des perturbations atmosphériques
4.6. Transformations empiriques ou semiempiriques
4.6.1. Ajustement empirique
4.6.2. Transformations radiométriques basées sur des invariants
4.7. Transformation par modélisation des conditions atmosphériques
4.7.1. Transformation par mesures simultanées au sol
4.8. Compensation des effets de l'éclairement et du relief sur les luminances
4.8.1. Modèle dit lambertien
4.8.2. Modèle anisotrope
4.9. Quelques considérations sur l'application des transformations radiométriques
4.9.1. L'étalonnage des détecteurs
4.9.2. Rehaussements et classifications
4.9.3. Classification
4.9.4. Extraction de paramètres biophysiques
Bibliographie
Questions
Chapitre 5 Transformations géométriques
5.1. La problématique
5.2. Propriétés géométriques implicites de l'image
5.2.1. Géométrie pour une surface plane ou courbe
5.2.2. Géométrie de Vimage avec l'effet du relief
5.3. Rectifications géométriques par transformations polynomiales
5.3. 1. Principes
5.3.2. Transformations polynomiales
5.4. Transformation géométrique pour la création d'une orthoimage
5.4.1. La problématique
5.4.2. Modèle géométrique de t'image en projection axiale
5.4.3. Procédure de création de Forthoimage
5.5. Rééchantillonnage, calcul des luminances de la nouvelle image
5.5.1. Rééchantillonnage par assignation de la luminance au point le " plus proche voisin "
5.5.2. Rééchantillonnage par interpolation bilinéaire .
5.5.3. Rééchantillonnage par interpolation bicubique
Bibliographie
Questions
Chapitre 6 Rehaussements Modifications visuelles de l'image
6.1. La problématique
6.2. Affichage en couleur
6.3. Modification de la taille de l'image
6.3.1. Agrandissement de t'image
6.3.2. Réduction de limage .
6.4. Rehaussement global Anamorphose & histogramme
6.4.1. Les principes
6.4.2. Notions de base sur l'histogramme
6.4.3. Rehaussement par modification de contraste et de luminosité
6.4.4. Rehaussement par spécification d'histogramme
6.5. Rehaussement local: les filtrages Notion de signal
6.5.1. Intérêts des transformations locales
6.5.2. Notions de signal par des exemples
6.5.3. Notion de fréquence spatiale
6.5.4. Éléments de théorie du signal Le produit de convolution
6.6. Les transformées de Fourier (TF)
6.6. 1. Introduction
6.6.2. Le développement en série de Fourier, origine de la TF
6.6.3. Représentation graphique de Vespace fréquentiel
6.6.4. Applications des transformées de Fourier au traitement d'images
6.7. Les transformées en ondelettes (TO)
6.7.1. La problématique
6.7.2. Les transformées de Fourier à fenêtre glissante
6.7.3. Transformée en ondelettes
6.7.4. Décomposition pyramidale
6.7.5. La fonction d'échelle
6.7.6. Algorithme de décomposition et de reconstruction Algorithme de Mallat
6.8. Filtres spatiaux
6.8. 1. Introduction
6.8.2. Mise en oeuvre de l'opérateur de filtrage contextuel
6.9. Filtres linéaires
6.9.1. Filtres passebas
6.9.2. Filtres passehaut
6.9.3. Commentaires
6.10. Filtres non linéaires
6.10.1. Opérateurs statistiques .
6.10.2. Opérateurs logiques
6.11. Filtres adaptatifs ou conditionnels
6.12. Commentaires sur les filtres
6.13. Fusion d'images
6.13.1. Méthodes d'injection globale
6.13.2. Méthodes d'injection différenciée
6.13.3. Commentaires .
6.14. La compression d'images
6.14.1. Introduction .
6.14.2. Compression sans perte
6.14.3. Compression avec perte
6.14.4. Compression avec capacité de reconstruction de t'image
6.15. Conclusion
Bibliographie
Questions
Chapitre 7 Production d`images non spectrales
7.1. Problématique
7.1.1. De la luminance aux indices
7.1.2. Propriétés des indices
7.2. Les indices de végétation
7.2. 1. Introduction
7.2.2. Bases physiques des indices de végétation
7.2.3. Lindice de référence: l'indice foliaire
7.2.4. Indices de végétation sans compensation
7.2.5. Les indices de végétation avec compensation des effets de sol
7.2.6. Indice avec compensation des effets atmosphériques
7.2.7. Indice de végétation avec compensation des effets de sol et des effets atmosphériques
7.2.8. Commentaires
7.3. Les transformations orthogonales
7.3.1. Pourquoi un changement de système d'axes ?
7.3.2. Quelques repères théoriques .
7.4. Le modèle " Tasseled Cap "
7.4.1. Un espace thématique pour le cycle de la végétation
7.4.2. Procédure d'élaboration du modèle " Tasseled Cap "
7.5. Transformation en composantes principales (TCP)
7.5.1. Problématique et principes
7.5.2. Procédure de calcul de la TCP
7.5.3. Illustration de la procédure de calcul de la TCP par un cas à deux dimensions
7.5.4. Exemple d'une transformation en composantes principales d'une miniscène de TM de Landsat
7.5.5. Propriétés et applications de la TCP en télédétection
7.6. Images texturales
7.6.1. L'indice de texture
7.6.2. Aspects thématiques des indices texturaux
7.6.3. Taille de la fenêtre d'auscultation
7.6.4. Quelques indices texturaux du premier ordre
7.6.5. Quelques indices texturaux du deuxième ordre
Bibliographie
Questions
Chapitre 8 Zonages de l'image Détermination de taxons
8.1. Du pixel aux classes thématiques
8.1.1. La problématique
8.1.2. Quelques principes pour le zonage .
8.1.3. Les stratégies du zonage de limage
8.1.4. Procédures de classification
8.1.5. Quelques définitions
8.2. Critères de regroupement en classification multispectrale
8.2.1. La problématique
8.2.2. Ressemblance ou distance spectrale
8.2.3. Appartenance ou critère de décision Seuillage .
8.3. Zonage par classification non dirigée
8.3.1. Problématique
8.3.2. Classification ascendante hiérarchique
8.3.3. Classification séquentielle
8.3.4. Étiquetage thématique Posttraitement
8.4. Zonage par classification dirigée
8.4.1. Situation et définition
8.4.2. Marche à suivre d'une classification dirigée
8.4.3. La notion de signature spectrale
8.4.4. Les catégories de classificateurs
8.4.5. Zonage par segmentation ou seuillage
8.4.6. Classification par la méthode parallélépipédique ou hyperboîte
8.4.7. Méthode barycentrique ou kproche voisin
8.4.8. Classification selon la distance de Mahalanobis
8.4.9. Classification selon le maximum de vraisemblance (MV)
8.4.10. Quelques propriétés du classificateur maximum de vraisemblance
8.5. Classificateurs neuronaux
8.5.1. Introduction
8.5.2. Le neurone artificiel
8.5.3. Propriétés de la sygmoïde
8.5.4. Le réseau de neurones Le perceptron multicouche
8.5.5. Caractéristiques et fonction du perceptron
8.5.6. La fonction de rétropropagation de Ferreur
8.5.7. Le pas ou taux de convergence
8.5.8. Préparation des données
8.5.9. Taille du réseau et de la base d'apprentissage
8.5.10. Application à la classification multispectrale Quelques règles de mise en oeuvre
8.5.11. Illustration de classification par réseau neuronal
8.5.12. Conclusions
8.6. Zonage par croissance de région
8.6.1. Limite de la signature spectrale Apport de la dimension spatiale
8.6.2. Principe et stratégie d'agrégation
8.6.3. Création des germes et naissance des régions
8.6.4. Exemple de classification par croissance de région
8.6.5. Commentaires
8.7. Évaluation de la qualité d'une classification
8.7.1. La problématique
8.7.2. Matrice de confusion
8.7.3. Quelques indicateurs de la qualité de la classification
8.8. Conclusion
Bibliographie
Questions
RéponsesNuméro de notice : 61102C Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Manuel de cours Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=45852 Voir aussiRéservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 61102-01C 35.20 Livre Centre de documentation Télédétection Disponible Une exploration des signaux en ondelettes / Stéphane Mallat (2000)
Titre : Une exploration des signaux en ondelettes Type de document : Monographie Auteurs : Stéphane Mallat, Auteur Editeur : Palaiseau : Ecole Polytechnique EP Année de publication : 2000 Importance : 637 p. Format : 17 x 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7302-0733-1 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement du signal
[Termes IGN] approximation
[Termes IGN] ondelette
[Termes IGN] principe d'incertitude de Heisenberg
[Termes IGN] traitement du signal
[Termes IGN] transformation de FourierIndex. décimale : 24.20 Traitement du signal Résumé : (Auteur) Traiter un signal, de la musique à l'image, est avant tout affaire de représentation. Des sinusoïdes aux ondelettes, il s'agit de trouver les structures élémentaires qui permettent de révéler le contenu utile d'un signal. En partant de la transformée de Fourier, l'ouvrage montre que la construction de représentations localisées en temps et fréquence est un jeu de pavage organisé autour du principe d'incertitude. Les transformées et bases orthogonales d'ondelettes, de paquets d'ondelettes et de cosinus, trouvent leurs applications au travers de la théorie de l'approximation et des statistiques, en passant par le chemin des algorithmes rapides. Compression audio ou vidéo, débruitage, analyse de singularités, de multifractales ou de transitoires, sont autant d'applications qui nous conduisent à la frontière des mathématiques comprises à ce jour. Des logiciels disponibles sur Internet permettent au lecteur d'appliquer les algorithmes et les théorèmes du livre, et de développer son intuition sur des exemples. Numéro de notice : 18974 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Monographie Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=55523 Réservation
Réserver ce documentExemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 18974-01 24.20 Livre Centre de documentation Physique Disponible Plate-forme pour traitement d'images RSO complexes / Allal Guesmia (2000)
Titre : Plate-forme pour traitement d'images RSO complexes Type de document : Mémoire Auteurs : Allal Guesmia, Auteur Editeur : Champs/Marne : Université de Marne-la-Vallée Année de publication : 2000 Importance : 27 p. Format : 21 x 30 cm Note générale : Bibliographie
Mémoire de fin de stage de DEA sciences de l'information géographiqueLangues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement d'image radar et applications
[Termes IGN] déformation géométrique
[Termes IGN] échantillonnage d'image
[Termes IGN] image radar moirée
[Termes IGN] interpolation bilinéaire
[Termes IGN] niveau de gris (image)
[Termes IGN] plateforme
[Termes IGN] télédétection en hyperfréquence
[Termes IGN] traitement d'image
[Termes IGN] transformation de FourierIndex. décimale : DSIG Mémoires du master 2 IG, du master 2 SIG, de l'ex DEA SIG Note de contenu : 1. GENERALITES ET PRINCIPE DU RADAR
Historique
Principe du radar à ouverture synthétique
Résolution des images radar :
- Résolution en distance
- Résolution en azimut
Déformations géométriques
Les images radar à synthèse d'ouverture (RSO) :
- Images mono-vue complexes (SLC)
- Les images multi-vues
Variation de la résolution en distance
2. TRAITEMENT DU SIGNAL COHERENT
Représentation complexe :
- Interpolation complexe
Rééchantillonnage dans le domaine de Fourrier des images complexes :
- Technique du zéro pading
Interpolation bilinéaire des images :
- Interpolation bilinéaire d'images en niveau de gris
Image de cohérence de deux images SLC
Interpolation bilinéaire complexe des images SLC :
- Interprétation des résultatsNuméro de notice : 11260 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE Nature : Mémoire Master 2 IG Organisme de stage : Ecole Nationale Supérieure des Télécommunications ENST Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=49531 Réservation
Réserver ce documentExemplaires (3)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 11260-02 DSIG Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible 11260-01 DSIG Livre Centre de documentation Travaux d'élèves Disponible 11260-03 LABO Livre LASTIG Dépôt en unité Exclu du prêt Traitement du signal / F. Cottet (2000)
Titre : Traitement du signal : aide-mémoire, IUT 1er et 2ème cycles, écoles d'ingénieurs Type de document : Guide/Manuel Auteurs : F. Cottet, Auteur Editeur : Paris : Dunod Année de publication : 2000 Collection : Sciences Sup, ISSN 1636-2217 Importance : 236 p. Format : 13 x 18 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-10-005168-7 Note générale : Bibliographie Langues : Français (fre) Descripteur : [Vedettes matières IGN] Traitement du signal
[Termes IGN] analyse spectrale
[Termes IGN] échantillonnage de signal
[Termes IGN] filtrage du rayonnement
[Termes IGN] signal aléatoire
[Termes IGN] traitement du signal
[Termes IGN] transformation de FourierIndex. décimale : 24.20 Traitement du signal Résumé : (Editeur) : Cet aide-mémoire s'adresse principalement aux étudiants d'IUT, de 1er et 2ème cycles, ainsi qu'aux élèves ingénieurs. Il intéressera également les ingénieurs et techniciens en exercice. L'ouvrage, qui offre une approche pragmatique, est composé de deux grandes parties : le traitement des signaux analogiques et le traitement des signaux numériques. L'aspect " théorie du signal " est limité au strict nécessaire pour la compréhension des modèles utilisés, les bases mathématiques indispensables sont rappelées en annexe. Numéro de notice : 69449 Affiliation des auteurs : non IGN Thématique : IMAGERIE/POSITIONNEMENT Nature : Manuel Permalink : https://documentation.ensg.eu/index.php?lvl=notice_display&id=49310 Réservation
Réserver ce documentExemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 69449-01 24.20 Livre Centre de documentation Physique Disponible Le traitement du signal sous Matlab / André Quinquis (2000)PermalinkApproximation hilbertienne / M. Atteia (1999)PermalinkComputer processing of remotely sensed images / Paul M. Mather (1999)PermalinkA wavelet tour of signal processing / Stéphane Mallat (1999)PermalinkIntroduction au traitement du signal / P. Duvaut (1998)PermalinkModex / Stéphane Mallat (1998)PermalinkAcquisition & visualisation des images / A. Marion (1997)PermalinkCuadernos del Centro de Estudios Ambientales / A. Arozarena Villar (1997)PermalinkManuel d'optique / Germain Chartier (1997)PermalinkAn introduction to numerical weather prediction techniques / T.N. Krishnamurti (1996)Permalink